Minicurso Simulink

PROGRAMA DE ESPECIALIZACIN EN AUTOMATIZACIN E
INFORMTICA INDUSTRIAL
DISEO DE CONTROLADORES
ASISTIDO POR COMPUTADOR
Fe e d in
Cooling
w ater out
Cooling
w ater in
TC
Prof: Jos E. Rengel H.

e-mail: rengel66@gmail.com
TT
Products out
DISEO DE CONTROLADORES ASISTIDO POR COMPUTADORA
MINICURSO
SIMULINK
Herramienta Simulink
Herramienta Simulink
Principios de Simulacin y Manejo de Variables
10
11
12
13
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15
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20
21
Autoscale retorna la escala

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23
24
25
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30
31
32
hold on
33
subplot
34
35
36

O simplemente...
37

Mejorando grfico
38

Mejorando grfico
39
Si... Ahora no muestra todo el tiempo transcurrido!
40
41
42
Generacin de Seales
43
Generacin de Seales
44
Generacin de Seales
45
Generacin de Seales
46
Generacin de Seales
Control R
47
Generacin de Seales
CTRL R
48
Extras Simulink. Switch Manual
49
Extras Simulink. Switch automtico
50
Extras Simulink. Bloque Lgico
51
52
53
Extras Simulink. Funcin definida por Usuario
54
Extras Simulink. Funcin definida por Usuario
55
Extras Simulink. Subsistema
56
Extras Simulink. Subsistema
57
Extras Simulink. Mscara Subsistema
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59
60
61
Extras Simulink. Imagen en Bloque
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64
65
Extras Simulink. Definiendo Puertas
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67
68
Extras Simulink. Verificando una Mscara
69
Extras Simulink. Saturacin
70
Extras Simulink. Recibiendo Datos va .mat
Saturacin
71
72
(...)
73
Formato Fila!
Tiempo: -------------------------------------------Valor:
74
--------------------------------------------
75
Extras Simulink. Datos va Workspace
76
77
Fila
Columna
78
79
Extras Simulink. Simulink desde Matlab
80
81
82
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84
85
86
Mejor...
87

A variable X est apenas marcando espacio.
Los datos son recibidos por T e Y.
88
Especificando el tiempo:
89

Enviando y recibiendo datos:
90
91
SIMULANDO PROCESOS
Funciones de Transferencia
92
Simulando Procesos Usando F. Transferencia

Simulacin de un tanque de nivel bajo la influencia de una
perturbacin escaln en el flujo de alimentacin. La figura describe
el sistema fsico simulado.
q1
q2
h
q3
93
Deduciendo el modelo matemtico que describe el tanque:
Asumiendo que:
i.
la densidad del lquido y el rea de la seccin transversal

del tanque A son constantes.
ii.
la relacin entre el caudal y la carga es lineal:
q3 = h / R
94
El modelo es descrito por una ecuacin de balance transitorio de masa en

el tanque:
dh
A = q1 + q 2 q3
dt
Substituyendo la hiptesis ii en la ecuacin anterior se obtiene:
dh
h
A = q1 + q 2
dt
R
95

Introduciendo las variables de desviacin y aplicando la
Transformada de Laplace, se obtienen las Funciones de
Transferencia:
Kp
h' ( s )
= G1 ( s ) =
'
s +1
q1 ( s )
Kp
h' ( s )
= G2 ( s) =
'
s +1
q 2 (s)
donde:
Kp = R
= AR
96

Para el ejemplo en cuestin considere un tanque de 0.5 m de dimetro
y una vlvula en la salida de la tubera actuando bajo una resistencia lineal
(R) de 6.37 min/m2.
Sern simulados un escaln de 1 ft3 en el caudal q1 a partir del
tiempo igual a 0 min (step) y un escaln de 1 ft3 en el caudal
q2 a partir del tiempo igual a 10 min (step1).
97
A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196
K p = R = 6.37
R = 6.37
= AR = 1.25
98
99
Se va siempre desde el orden mayor hasta el menor.

Use el cero siempre que sea necesario.
100
101

Resultado obtenido:
1 estado
estacionrio
2 estado
estacionrio
1
perturbacin
102
2
perturbacin
SIMULANDO PROCESOS
Ecuaciones Diferenciales
Integrador
103
Simulando Procesos Usando Ec. Diferenciales
La otra tcnica para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales en

Simulink es utilizando el bloque Integrator. La ventaja de esa tcnica es
que se puede construir la ecuacin de modo totalmente intuitivo, como se
vera mas adelante.
Por simplicidad se va a trabajar con una nica ecuacin diferencial, pero la
tcnica puede ser extendida para sistemas de ecuaciones.
dh
1
= ( Fe K (h h*))
dt
A
104

dh
1
= ( Fe K (h h*))
dt
A
105

dh
1
= ( Fe K (h h*))
dt
A
106
SIMULANDO PROCESOS
Ecuaciones Diferenciales
M-files
107
108
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110
111
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113
114
115
MATLAB + SIMULINK
116
Integrando MATLAB y Simulink

Algunas veces es ms fcil tratar los datos generados en el ambiente
MATLAB. Para eso se usa el bloque to workspace:
Biblioteca
Sinks
Crea la variable
H en el workspace
117

Configuracin del bloque To Workspace:
Crea la variable
H en el workspace
Formato de la variable
118

En el Workspace...
119
SINTONIA DE CONTROLADOR PID

Ejemplo 1
120

Considerando un sistema de control de nivel mostrado abajo. E nivel de
lquido es medido y la salida del transmisor de nivel (LT) es enviada para
un controlador feedback (LC) que controla el nivel ajustando el flujo
volumtrico q2. El segundo caudal de fluido, q1, corresponde a la variable
perturbacin (corriente llegando de otra unidad. No puedo controlar esa
corriente).
q1
q2
hm
LT
LC
h
q3
121

Considerando una vlvula con la siguiente funcin de transferencia:
G v = K v = 0.0103 m 3 / min psi
Considerando un medidor con la siguiente funcin de transferencia:
Gm = K m = 5 psi / m
122
123

Ajuste de Controladores:
En la prctica el mejor ajuste de un controlador se obtiene por la

combinacin de la accin P (proporcional), I (integral), y D (derivativa).
Se puede Simulink para obtener una estimativa inicial de ese ajuste.
No todas las combinaciones de valores para P, I y D son

posibles. A veces el procesamiento numrico traba.
124
Probar:
P= 2
I = 0
D= 0
125
2
25
0
2
1
0
2
1
5
SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Simulink y fminsearch
Ejemplo 2
126
127
128
129
130
131
132

Otra opcin de funcin costo
133
134
AJUSTE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
135
Proceso y Modelo de Referencia
136
Programa Principal y Funcin Costo
137
Resultados del Ajuste
138
Otro Modelo de Referencia
139
Programa Principal y Funcin Costo
140
Resultados del Ajuste
141
Simulador de Procesos. Entrenamiento?
142
PASANDO DATOS PARA SIMULINK
143
Generando Datos
144
Usando Datos
145
EJERCICIO REACTOR
146
Reactor
Fe e d in
Cooling
w ater out
Cooling
w ater in
TC
TT
Products out
147
Modelo Matemtico
Ecuaciones para modelar un CSTR:
dC A
FA A
=
C A C A k0e RT C A
dt
V
dV
= FA F
dt
F ACP T A T + HVk0e
dT
=
dt
VCP
148
E
RT C
UA(T Tc )
Modelo Matemtico
Pasando las ecuaciones para el formato Matlab:
149
i.
dCa = (Fi*(Cai - Ca)/V) - k*Ca;
ii.
dV = Fi - F;
iii.
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);
Parmetros
Fi: caudal de alimentacin del reactor (ft3/h)
Cai: concentracin de la alimentacin del reactor (lbm/ft3)
Ca: concentracin en el reactor (variable)
k: es dado por la ecuacin k = k0*exp(-E/(R*T))
K0: 7.08e+10
V: volumen del reactor
F: Flujo de salida (ft3/h)
Cp: calor especfico = 0.75 btu/lbm.R
ro: densidad =50 lb/ft3
Ti: temperatura de alimentacin (R)
T: temperatura del reactor
DeltaH: calor de reaccin = -30000 BTU/ lbm
U: coeficiente de troca trmica =150 BTU/(h.ft2.R)
A: rea de intercambio trmico = 250 ft2
Tc: temperatura del fluido de enfriamiento (R)
E: energa de activacin = 30000 BTU/lbm
R: constante de los gases = 1.99 BTU/lbm.R
150
Parametros
Condiciones Iniciales:
ca = 0.1315 bm/ft3
T = 584.4115 R
V = 200 ft3
F = 40 ft3/h
Simular para:
cai = 0.5 lbm/ft3
Fi = 40 ft3/hr
F = 40 ft3/hr
Tc = 594.6 R
Ti = 530 R
151
Modelo de Simulacin
152

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