Pendulo Doble

n
Roberto Carlos Tapia De Leo
8 de Mayo de 2015

Equipo:

Emilio Izcoatl Guerrero Cruz

Jaqueline Perez Mota

Profesor:

Jorge Amin Seman

Resumen
En esta pr
actica se realizo el an
alisis sobre un pendulo doble, este se basa en el espacio fase de dos
videos sobre el mismo pendulo tratando repetir las condiciones iniciales , comparamos la separaci
on
de las trayectorias en el espacios fase con su pendulo correspondiente, obtuvimos que la separaci
on
tiene un comportamiento exponencial, asociado a un exponente llamado exponente de Lyapunov el cual
conseguimos con un ajuste a los datos concluyendo que el pendulo doble es un sistema caotico.

1.

Objetivos
Se estudiar
a uno de los sistemas dinamicos mas simples que exhiben comportamiento ca
otico: el
pendulo doble.
Observar que los sistemas ca
oticos presentan es su fuerte dependencia a las condiciones iniciales en
la dinamica del pendulo doble.

2.

Introducci
on

P
endulo doble.
En general, un doble pendulo es un sistema compuesto por dos pendulos, con el segundo colgando del
extremo del primero. En el caso m
as simple, se trata de dos pendulos simples, con el inferior colgando de
la masa pendular del superior.
Normalmente se sobreentiende que nos referimos a un doble pendulo plano, con dos pendulos planos. Este
sistema fsico posee dos grados de libertad y exhibe un rico comportamiento dinamico. Su movimiento
esta gobernado por dos ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas. Por encima de cierta energa, su
movimiento es ca
otico.
Como se muestra en la siguiente Figura:

Figura 1: Pendulo Doble.

Un pendulo doble es un pendulo formado por dos pendulos de masas m1 y m2 unidos uno al otro por un
hilo de longitud L2 , mientras que la masa m1 esta unida a un punto fijo por un hilo de longitud L1 . Dicho
pendulo comienza su movimiento con unos angulos 1 y 2
La posicion de cada una de las masas en cada instante de tiempo t, comencemos dando la expresi
on de las
posiciones de las masas en funci
on del
angulo que describen para as poder comenzar con el estudio de las
ecuaciones que rigen dicho movimiento y conocen la expresion de su posicion (a traves de su angulo) que
tienen en cada instante:

x1 = l1 sin(1 )
y1 = l1 cos(1 )
x2 = x1 + l2 sin(2 )
y2 = y1 l2 cos(2 )

Derivando con respecto al tiempo obtenermos:

x 1 = 1 l1 cos(1 )
y1 = 1 l1 sin(1 )
x2 = x1 + 2 l2 cos(2 )
y2 = y1 + 2 l2 sin(2 )
Derivando una segunda vez respecto al tiempo:
2

x
1 = 1 l1 sin(1 ) + 1 l1 cos(1 )
2

y1 = 1 l1 cos(1 ) + 1 l1 sin(1 )
2

x2 = x1 2 l2 sin(2 ) + 2 l2 cos(2 )
2

y2 = y1 + 2 l2 cos(2 ) + 2 l2 sin(2 )

Definimos las variables:

2

T = tension en la varilla
M = Masa del pendulo
g = aceleraci
on de la gravedad
Usando la ley de Newton F = ma escribiendo por separado las ecuaciones.
Sobre la masa m1 act
uan la tensi
on en la parte superior de la varilla T1 , la tension en la parte inferior de
la varilla T2 .

m1 x1 = T1 sin(1 ) + T2 sin(2 )
m1 y1 = T1 cos(1 ) T2 cos(2 ) m1 g
Sobre la masa m2 , act
uan la tensi
on T2 y la gravedad m2 g
m2 x2 = T2 sin(2 )
m2 y2 = T2 cos(2 ) m2 g

A partir de las ecuaciones anteriores, tras realizar numerosas operaciones algebraicas con la finalidad de
encontrar las expresiones de 1 , 2 en terminos de 1 , 1 , 2 , 2 , llegaramos a las ecuaciones de movimiento
para el pendulo doble:

Para las u
ltimas dos ecuaciones se puede observar que influye la posicion 1 y 2 como 1 y 2 dependen de
estas variables, tanto 1 y 2 cambiaran dramaticamente aunque las condiciones iniciales sean parecidas.

Sistema ca
otico
Un sistema caotico es aquel que depende fuertemente de las condiciones iniciales, sistemas complejos y
sistemas dinamicos muy sensibles a las variaciones en las condiciones iniciales. Peque
nas variaciones en
dichas condiciones iniciales pueden implicar grandes diferencias en el comportamiento futuro, imposibilitando la predicci
on a largo plazo. Esto sucede aunque estos sistemas son en rigor determinsticos, es decir;
su comportamiento puede ser completamente determinado conociendo sus condiciones iniciales. [1]
Los sistemas estables tienden a un punto a lo largo del tiempo o siguen una misma orbita, sus ecuaciones
caractersticas, condiciones iniciales, sus lmites, elementos y relaciones nos permiten conocer su evoluci
on
a traves del tiempo, es decir, sabemos hacia donde lo dirige su atractor.
Los sistemas inestables, en cambio, no se guan por atractores, se escapan de estos y no tienden hacia
un punto.
Los sistemas ca
oticos, por su parte, manifiestan ambos comportamientos.
En los sistemas ca
oticos de pueden conocer sus ecuaciones y sus condiciones iniciales fijas, sin embargo la
mas mnima variaci
on provoca una evolucion radical en su comportamiento.
3

Uno de los mas citados ejemplos de sistema caotico es el clima atmosferico del cual podemos predecir su
comportamiento y elaborar pron
osticos en base a ecuaciones, estudios de su comportamiento pasado y el
conocimiento de sus condiciones iniciales, sin embargo no podemos conocer con exactitud los par
ametros
que fijan sus condiciones iniciales y esto provoca que aunque se conozca el modelo, este diverja de la
realidad pasado un cierto tiempo. As mismo, nuestro pronostico puede verse afectado por variaciones
dentro del sistema atmosferico como la actividad humana, actividad volcanica o incluso fuera de este como
la actividad solar. [2]
Un sistema debe presentar las siguientes propiedades para ser considerado caotico:
Sensibilidad a las condiciones iniciales
Debe ser transitivo
Sus orbitas peri
odicas deben formar un conjunto denso en una region compacta del espacio fisico.

3.

Sistema experimental

Materiales
Pendulo doble.
Camara rapida.
Trpode.
Regla.
Monta el sistema ilustrado en la Figura 2. Inicialmente fija las dos barras del pendulo en modo que obtengas
un u
nico pendulo simple (es decir, imp
on la condicion 1 = 2 ). Inclina el pendulo a un cierto angulo 0 (esta
es la condicion inicial) y dejalo oscilar por varios periodos. Haz un video utilizando la camara. Repite la
medida una vez m
as para una condici
on inicial ligeramente diferente(una diferencia de uno o dos grados
en el angulo inicial). Obten la din
amica del pendulo en el espacio fase para ambos videos (esto es, haz
un grafico de (t) vs (t), en donde (t)es la velocidad angular del pendulo). Grafica las trayectorias en
el espacio fase obtenidas en cada video en el mismo grafico, aseg
urate de indicar la posicion inicial y la
posicion final.

Figura 2: Sistema experimental.

Consideremos ahora el caso, mucho m
as interesante, en el que permitimos a ambas barras del pendulo doble
oscilar libremente. Para una determinada condicion inicial suelta al pendulo y dejalo oscilar libremente. Haz
un video de la din
amica del sistema. Repite la medida, pero esta vez utilizando la misma condici
on inicial
(es decir, intenta reproducir lo mejor que puedas la condicion inicial). En este caso, deberas medir como
funcion del tiempo los
angulos de cada una de las barras, es decir, 1 (t) y 2 (t), as como las respectivas
velocidades angulares 1 (t) y 2 (t).
Realiza el espacio fase el an
alisis realiza dos graficos independientes uno mostrando 1 vs 1 y otro mostrando 2 vs 2 .
4

4.

Resultados y discusi
on

Para esta practica se presentan los gr

aficos realizados en el software SciDAVis.

P
endulo simple:
Grafico de espacio fase, donde las unidades de son [Degranes], y las unidades de son

[Degranes]
.
[s]

Figura 3: Espacio fase del pendulo simple bajo condiciones iniciales similares.
Los puntos azules denotan el inicio y el final de la trayectoria.
Ahora para la separaci
on de trayectorias de dos pendulos simples se grafica en la Figura 4, esta fue obtenida
con la ecuacion (1).
x(t) =

p
[i (t) i 0(t)]2 + [i (t) i 0(t)]

(1)

Cabe mencionar que para obtener la separacion se tanto como fueron convertidos a unidades de
Radianes.
La grafica de la separaci
on de trayectorias respecto al tiempo es:

Figura 4: Separaci
on de trayectorias de dos pendulos simples bajo condiciones iniciales similares.

P
endulo doble:
Para el pendulo doble se Obtuvo el espacio fase de dos videos con las condiciones iniciales mas parecidas
posibles. Para est
a pr
actica llamamos al pendulo superior como pendulo 1 y al pendulo inferior como
pendulo 2.
P
endulo 1
Grafico de espacio fase, donde las unidades de son [Degranes], y las unidades de son
resultado es el siguiente:

[Degranes]
.
[s]

El

Figura 5: Espacio fase de dos pendulos dobles bajo condiciones iniciales muy similares.
Exponente de Lyapunov para p
endulo 1
A finales del siglo XIX, Alexandr Lyapunov demostro que las trayectorias en el espacio fase de un sistema
caotico divergen exponencialmente con el paso del tiempo de acuerdo a la expresion (2).
x(t) x0 et

(2)

Donde el exponente es conocido como exponente de Lyapunov, x0 es la separacion inicial de las

trayectorias en el espacio fase y x(t) es la separacion de estas depues de un tiempo (t).
De la ecuacion (2) Se puede obtener.

Ln(x(t)) Ln(x0 et )
Reduciendo la ecuaci
on anterior queda:
Ln(x(t)) t + Ln(x0 )

(3)

La expresion (3) es de la forma y = ax + b entonces si se puede hacer un ajuste de recta para conocer el
valor de .
Se obtiene que
x0 = 0.008
La separacion de trayectorias en el espacio fase para el pendulo 1 de ambos videos esta dado nuevamente
por la ecuacion (1), Si realizamos la gr
afica de la separacion con respecto al tiempo que transcurre y
hacemos un ajuste de recta a la forma de la ecuacion (3) obtenemos:

Figura 6: Separaci
on de trayectorias desde el analisis de la ecuacion (3).
Pero si queremos ver el ajuste de una curva de la forma de la ecuacion (2) queda:

Figura 7: Separaci
on de trayectorias desde el analisis de la ecuacion (2).
Nota: Nuevamente para obtener la separacion se tanto como fueron convertidos a unidades de Radianes.
El resultado de para el pendulo 1 es el mismo para ambos ajustes, teniendo como condicion de que el
ajuste pase por la separaci
on inicial forzosamente.
= 1.020 0.020
8

P
endulo 2
La grafica del espacio fase, donde las unidades de son [Degranes], y las unidades de son
resultado es el siguiente:

[Degranes]
.
[s]

El

Figura 8: Espacio fase de dos pendulos dobles bajo condiciones iniciales muy similares.
Exponente de Lyapunov para p
endulo 2
Haciendo el mismo an
alisis hecho para el pendulo 1 obtenemos que la separacion inicial es:
x0 = 0.022
Si realizamos la gr
afica de la separaci
on con respecto al tiempo que transcurre y hacemos un ajuste de
recta a la forma de la ecuaci
on (3) obtenemos:

Figura 9: Separaci
on de trayectorias desde el analisis de la ecuacion (3).
Pero si queremos ver el ajuste de una curva de la forma de la ecuacion (2) queda:

Figura 10: Separaci

on de trayectorias desde el analisis de la ecuacion (2).
El resultado de para el pendulo 2 es el mismo para ambos ajustes, teniendo como condicion de que el
ajuste pase por la separaci
on inicial forzosamente.
= 0.950 0.020

10

Discusi
on de resultados
P
endulo simple
Es este sistema sensible a las condiciones iniciales? En otras palabras, las trayectorias en el espacio
fase comienzan a separarse y divergir conforme el sistema evoluciona o se mantienen juntas sin aumentar
notablemente su separaci
on?
Los resultados obtenidos son buenos y podemos decir que no se comporta como un sistema caotico ya que
con base a la introducci
on ya que no muestra sensibilidad a las condiciones iniciales. y queda visto en la
grafica de la Figura 4, ya que su separaci
on de trayectorias en el espacio fase esta acotada y se mantienen
juntas sin aumentar notablemente su separacion.
P
endulo doble
Muestra este sistema alta sensibilidad a las condiciones iniciales? Explica.
El pendulo doble es un sistema que se comporta como un sistema caotico ya que cumple sensibilidad a
condiciones iniciales, esto tambien se puede ver en la Figura 7 y 10 donde la separacion en el espacio fase
crece de una manera exponencial, aun cuando se trato de asimilar las condiciones iniciales.
Con respecto a las incertidumbres sobre la separacion de trayectorias esta es proporcional a la separaci
on de
trayectorias, ya que al revisar la ecuaci
on (2) al realizar la derivada parcial, obtendramos la incertidumbre:
x(t) x0 et t + et x0 + x0 et t

(4)

Esta claramente aumenta conforme la separacion se hace mas pronunciada, entonces si eso pasa observemos
las graficas donde se hace el ajuste en la Figura 10 como en la Figura 7, las incertidumbres para cada punto
donde la separaci
on crece demasiado, hace que nuestro ajuste no este mal sino que entra en el rango donde
las las incertidumbres pueden cubrir el ajuste de recta, ya que como se ve en la ecuacion (4) la incertidumbre
es proporcional a la separaci
on y al tiempo lo cual hace que la incertidumbre crece de manera exponencial.
Existe alguna manera pr
actica de hacer que las dos trayectorias de nuestro pendulo doble sean iguales (o
al menos similares) como ocurri
o en el caso del pendulo simple? En otras palabras, es posible hacer que
nuestro experimento sea reproducible?
No, ya que si el pendulo doble es un sistema caotico, las condiciones iniciales deben ser muy exactas de
un orden demasiado bajo, eso incluye instrumentos no practicos, por otra parte suponiendo que logramos
igualar la condici
on inicial, es muy difcil igualar las condiciones externas como el coeficiente del aire, fuerza
gravitacional , y todos aquellos factores que alteren el sistema.
Que relacion existe entre el pendulo doble y nuestra incapacidad de predecir el clima?
En las condiciones iniciales con las que se comparan, ya que se busca al tener datos climaticos iniciales, el
comportamiento del sistema del clima tiende a variar por diversos factores, esto provoca que el comportamiento o las predicciones sean complicadas, pero con un analisis comparado al de un pendulo doble es
posible predecir la probabilidad del clima, en esto influye demasiado la incertidumbre con que se miden las
condiciones iniciales.

11

5.

Conclusiones
El pendulo simple no es ca
otico a diferencia del pendulo doble, debido a que este ultimo es sensible
a las condiciones iniciales.
La separaci
on de las trayectorias en el espacio fase de un pendulo simple no varia demasiado y se
mantiene en acotado, bajo condiciones iniciales similares.
La separaci
on de las trayectorias en el espacio fase de un pendulo doble varia exponencialmente, aun
cuando se trata de asimilar las condiciones iniciales esto lo convierte en un sistema caotico.
El exponente de Lyapunov obtenido para el pendulo 1 y el pendulo 2 es de = 1.02 0.02 y
= 0.95 0.02 respectivamente.

Referencias
[1] http://es.wikipedia.org/wiki/Teor
[2] https://shreich.wordpress.com/2009/10/05/la-teoria-del-caos-definicion-y-ejemplo/

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