DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA ELECTRNICA, AUTOMATIZACIN Y CONTROL

IDENTIFICACIN Y CONTROL ADAPTATIVO

SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDO

INTEGRANTES:
MARCELO LVAREZ
MAURICIO HUACHO
MARLON MOROCHO
DIEGO RODRIGUEZ

FECHA:
3-DICIEMBRE DEL 2014

Tabla de contenido
1.

TEMA: SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDO.................................................................................... 4

2.

OBJETIVOS ................................................................................................................................... 4

2.1.

Objetivo General ...................................................................................................................... 4

2.2.

Objetivos Especficos ............................................................................................................... 4

3.

INTRODUCCIN........................................................................................................................... 4

4.

MARCO TERICO......................................................................................................................... 4

4.1.

DEFINICINES Y CLASIFICACIN DE FLUJOS: ...................................................................... 5

4.1.1.

Caudal................................................................................................................................... 5

4.1.2.

Flujo...................................................................................................................................... 5

4.1.3.

Flujo Laminar....................................................................................................................... 5

4.2.

RESISTENCIA Y CAPACITANCIA EN SISTEMAS DE NIVEL.................................................... 6

4.2.1.

Resistencia en sistemas de nivel......................................................................................... 6

4.2.2.

Capacitancia en sistemas de nivel ...................................................................................... 6

4.3.

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA ...................................................................... 7

4.3.1.
4.4.

Equivalencias con Circuitos Elctricos ............................................................................... 8

IDENTIFICACIN DEL SISTEMA ........................................................................................... 10

4.4.1.

Actuador............................................................................................................................. 10

4.4.2.

Planta ................................................................................................................................. 10

4.5.

MODELOS DE IDENTIFICACIN ........................................................................................... 11

4.5.1.

Identificacin de Sistemas: ............................................................................................... 11

4.5.2.

Modelo Experimental ........................................................................................................ 12

4.5.3.

Modelo Convolutivo .......................................................................................................... 12

4.5.4.

Transformada Rpida de Fourier ..................................................................................... 13

4.5.5.

Seales Pseudoaleatorias .................................................................................................. 13

5.

MTODOS PARA LA IDENTIFICACIN DEL SISTEMA DE NIVEL ........................................... 14

5.1.

Modelo Experimental ............................................................................................................ 14

5.2.

Modelo Convolutivo .............................................................................................................. 15

5.3.

Modelo Mediante el uso de la transformada rpida de fourier. ......................................... 16

5.4.

Identificacin mediante el uso de seales pseudoaleatorias. ............................................. 16

6.

ALGORITMOS PARA LA IDENTIFICACIN DEL SISTEMA DE NIVEL ..................................... 19

6.1.

Diseo del Circuito Elctrico: ............................................................................................... 19

6.2.

Comando IDENT .................................................................................................................... 20

6.2.1.

INGRESAR A IDENT ................................................................................................... 20

SISTEMA DE NIVEL

6.2.2.

IMPORTAR DATOS..................................................................................................... 20

6.2.3.

APROXIMACION CON PROCESS MODELS, RETARDO Y UN POLO .............................. 21

6.2.4.

OBTENCION DE RESULTADOS DE IDENT .................................................................... 21

6.2.5.

GRFICAS DE LA PLANTA OBTENIDA CON IDENT vs. CIRCUITO ............................. 22

6.2.6.

ALGORITMO GENERAL ................................................................................................. 22

7.

CONCLUSIONES ..................................................................................................................... 25

8.

BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................... 26

9.

ANEXOS .................................................................................................................................. 26

SISTEMA DE NIVEL

1. TEMA: SISTEMA DE NIVEL DE LQUIDO

2. OBJETIVOS
2.1.

Objetivo General
Implementar los algoritmos desarrollados en clase para la identificacin del sistema
de nivel de lquidos.

2.2.

Objetivos Especficos

Describir el sistema de nivel de lquidos desarrollando un modelo matemtico del

mismo.

Elaborar un plan de identificacin y simulacin.

Simular los esquemas de control en Matlab y Simulink

Elaborar un anlisis de los resultados obtenidos.

3. INTRODUCCIN
Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resulta necesario dividir los regmenes de
flujo laminar y turbulento de acuerdo a la magnitud de su nmero de Reynolds. Si el nmero de
Reynolds se encuentra entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. Si el nmero se encuentra
debajo de 2000, el flujo es laminar.
Para simplificar el anlisis de sistemas de nivel de lquido, haremos uso de los conceptos
elctricos de resistencia y capacitancia obviamente con su respectiva analoga para poder
describir las caractersticas dinmicas de esos sistemas en forma simple.

4. MARCO TERICO
El presente sistema representado en la fig.1 es aquel donde interactan dos tanques. Por tanto
la funcin de transferencia del sistema no es el producto de dos funciones de transferencia de
cada tanque (de primer orden cada uno). En lo sucesivo, solo se supondrn variaciones
pequeas a partir de los valores en estado estable.

SISTEMA DE NIVEL

Figura 1. Representacin sistema de nivel de lquido

4.1. DEFINICINES Y CLASIFICACIN DE FLUJOS:

4.1.1. Caudal
Cantidad de flujo que atraviesa una seccin transversal en un tiempo (m3/s). Un flujo laminar
<2000 y flujo turbulento es lo contrario

4.1.2. Flujo
Estudio del movimiento de un fluido. En el estudio de dicho movimiento se involucra las leyes
del movimiento de la fsica, las propiedades del fluido y caractersticas del medio ambiente o
conducto por el cual fluyen. La rama de la Hidrulica que se encarga de estudiar dicho
movimiento le corresponde a la Hidrodinmica.
La clasificacin de flujos puede realizarse de muchas maneras, atendiendo al cambio de
velocidad y direccin que sufren las partculas debido al espacio recorrido, al cambio de
velocidad, direccin y posicin de las partculas respecto al tiempo.
As el flujo puede ser: laminar, turbulento, ideal, permanente, no permanente, uniforme, no
uniforme, estable, inestable, estacionario, reversible, irreversible.

4.1.3. Flujo Laminar

Es aquel en el que el movimiento de las partculas tiene solamente el sentido y la direccin del
movimiento principal del fluido. Se puede presentar en un conducto cerrado trabajando a
presin (Tubera), en un conducto abierto (canal) o en un conducto definido por el medio
estudiado (chorros de lquido, hilos o volmenes definidos de gases).

SISTEMA DE NIVEL

Figura 2. Trayectoria de las partculas en un flujo Laminar

4.2. RESISTENCIA Y CAPACITANCIA EN SISTEMAS DE NIVEL

4.2.1. Resistencia en sistemas de nivel

Si se considera el flujo a travs de un tubo que conecta a dos tanques, la resistencia R

para el flujo del lquido dentro del tubo se define como el cambio en la diferencia de
nivel (entre los dos tanques) necesaria para producir un cambio de unidad de velocidad
del flujo.

4.2.2. Capacitancia en sistemas de nivel

La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de

lquido almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura).

Debe sealarse que la capacidad (m3) y la capacitancia (m2) son diferentes. La capacidad del
tanque es igual a su rea transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante para
cualquier altura.
Si el flujo a travs de la restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad de este y la altura en
estado estable est dada por:

SISTEMA DE NIVEL

Dnde:
Q = gasto en el estado estacionario
2

K = coeficiente, en m /s
H = presin hidrosttica, en estado estacionario.

q1=desviacin pequea de la velocidad de entrada en estado estable, (m3/seg).

q0= desviacin pequea de a velocidad de salida de su valor en estado estable, (m 3/seg).
h=desviacin pequea de la altura a partir de su valor en estado estable, (m).

4.3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

Para las siguientes frmulas que se plantean vamos a enfocarnos en el grfico de la fig.1 , para
un sistema de nivel de dos tanques
Ecuacin Diferencial

Transformada de Laplace

Tanque N 1

SISTEMA DE NIVEL

Tanque N 2

( )

( )

Por medio de la reduccin en diagramas de bloques vamos a obtener la funcin de

transferencia del sistema. El cual est en funcin del caudal necesario para aumentar o
disminuir la altura de cada tanque.

Figura 3. Diagrama de Bloques del sistema de nivel

Figura 4. Funcin de Transferencia

( )

( )

4.3.1. Equivalencias con Circuitos Elctricos

Por motivos de comprobacin vamos a tener la semejanza de funciones de transferencia que se
dedujo en el anlisis de circuitos elctricos en cascada. En el sistema de nivel, la salida del
tanque 1 a travs de la primera vlvula de carga (R1), es la entrada del segundo sistema del
tanque 2. Estos sistemas retroalimentados podemos representar en un circuito elctrico
compuesto por dos mallas.

SISTEMA DE NIVEL

Figura 6. Circuito Elctrico Equivalente

( )

( )

En el presente caso, la carga la produce la seccin de C R sobre la primera etapa del circuito
2 2

R C . Aplicando LVK en las dos mallas del circuito, encontramos el modelado matemtico en las
1 1

siguientes ecuaciones integro-diferenciales:

Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, teniendo en cuenta que las
condiciones iniciales son iguales a cero, se obtiene.

Realizando operaciones matemticas podemos llegar a obtener la

siguiente funcin de

transferencia:

Figura7. Funcin de Transferencia V ( )

SISTEMA DE NIVEL

( )
9

Como nos podemos dar cuenta en la fig.7 est representado la funcin de transferencia del
circuito elctrico, entonces lo que nos trata de decir que si tiene correspondencia con el sistema
de nivel de dos tanques acoplados.

4.4. IDENTIFICACIN DEL SISTEMA

4.4.1. Actuador
Vlvula que controla el caudal de agua que entra al sistema. El elemento de actuacin puede
constar de una electrovlvula proporcional servo accionada de dos vas. Esta vlvula permite
hacer una regulacin proporcional del caudal del fluido con el que se requiere trabajar.

Figura 8. Vlvula Proporcional

La manipulacin de la vlvula se logra mediante la regulacin progresiva de la seal de control,

la cual depende de la entrada que se aplique al sistema.

4.4.2. Planta
El sistema a usar es como se ha expuesto anteriormente para la aplicacin de un sistema de
nivel de lquidos de dos tanques acoplados en cascada. Podemos observar en la fig.9 un
esquema aplicativo con sus diferentes partes explicadas, que se utiliza en un sistema de nivel.
Entre algunos ejemplos de aplicaciones podemos encontrar:
-

Industrias farmacuticas

Industrias Alimenticias

Industrias de Lavado de Metales entre otros.

SISTEMA DE NIVEL

10

Figura 9. Sistema de Nivel dos tanques acoplados

4.5. MODELOS DE IDENTIFICACIN

4.5.1. Identificacin de Sistemas:
Conjunto de estudios, teoras y algoritmos que permiten obtener la estructura y parmetros de
un modelo

matemtico (modelo dinmico) que reproduce, para los fines de control, las

variables de salida del proceso ante unas mismas variables de entrada.

La identificacin persigue 3 objetivos:

Estudio preliminar de un proceso tecnolgico. Generalmente se utilizan tcnicas de

simulacin con vistas a disear el sistema de control para reducir el nmero de
alternativas posibles.

Ajuste sobre la marcha de los parmetros del regulador sobre la base de una
identificacin recursiva de los parmetros del modelo.

Uso del modelo como parte del algoritmo de control, generalmente haciendo las veces
de predictor de salidas futuras.

SISTEMA DE NIVEL

11

4.5.2. Modelo Experimental

Tambin se denomina como identificacin clsica, resulta generalmente el ms directo y el que
permite obtener el modelo de un proceso a ms corto plazo. En ella se realiza la medicin y se
analizan los resultados del sistema mediante el uso de seales de prueba que con frecuencia
pueden ser seales:

Una limitacin muy importante de estos mtodos es que, como resultado del proceso de
identificacin, se obtienen exclusivamente modelos determinsticos.
Con este tipo de identificacin solo se obtienen modelos determinsticos (las mismas estradas
producen las mismas salidas).
Para el sistema de nivel se aplic el modelo experimental con la estimacin de los parmetros
del modelo de un sistema de orden superior aperidico con retardo usando un modelo de
primer orden.

Figura 10. Identificacin Experimental

4.5.3. Modelo Convolutivo

Si el sistema que se trata de identificar puede aproximarse a:
-

El sistema tiene caractersticas lineales.

Se dispone de memoria suficiente

El sistema es relativamente lento o el periodo de control es grande.

Que no sea inestable.

SISTEMA DE NIVEL

12

( )

( ) (

Dnde:
-

La integral convolutiva: Determina una respuesta de un sistema ante una entrada

particular

h: Respuesta al escaln.

g: Respuesta al impulso unitario

u: Entrada

4.5.4. Transformada Rpida de Fourier

Este mtodo relaciona la aplicacin de la transformada de Fourier a la funcin de correlacin
cruzada, cuando la seal de entrada es una seal cercana al ruido blanco, da como resultado una
aproximacin suficientemente buena de G (jw)

4.5.5. Seales Pseudoaleatorias

Si hablamos en trminos del dominio del tiempo, esto significa que la seal de auto correlacin
de la seal aleatoria o ruido debe aproximarse suficientemente a la delta de Dirac.
La seal pseudoaleatoria que se utiliza para la identificacin, puede superponerse sobre los
valores normales de operacin de la variable de entrada, sin que esto afecte sensiblemente al
proceso de identificacin.
La SBPA se codifica mediante secuencias de ceros y unos que satisfacen una ecuacin de
diferencias tipo:

SISTEMA DE NIVEL

13

5. MTODOS PARA LA IDENTIFICACIN DEL SISTEMA DE NIVEL

5.1. Modelo Experimental

Con la aproximacin nos podemos dar cuenta en la presente grfica la relacin que tiene el
modelo de segundo orden con un sistema de primer orden con retardo.

SISTEMA DE NIVEL

14

5.2. Modelo Convolutivo

k
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

( )

y(k)

g(k)

0
0,0881
0,2379
0,3807
0,5015
0,6
0,6795
0,7433
0,7945
0,8354

0,0881
0,1499
0,1427
0,1208
0,0986
0,0795
0,0638
0,0511
0,041
0,0328

()

Para k=2
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )
( )

SISTEMA DE NIVEL

15

Para k=3
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )
( )

5.3. Modelo Mediante el uso de la transformada rpida de fourier.

5.4. Identificacin mediante el uso de seales pseudoaleatorias.

SISTEMA DE NIVEL

16

a1

a2

a3

a4

a5

a6

a7

1
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
1

1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1

1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1

1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0

1
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0

1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1

1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
0

GRAFICAS DE CORRELACION CRUZADA:

Impulse Response
0.16
CORRELACIN CRUZADA
0.14

RESPUESTA IMPULSIONAL

0.12

Amplitude

0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02

10

15

20

25

30

Time (seconds)

SISTEMA DE NIVEL

17

AUTOCORRELACION:
1.2
AUTOCORRELACION
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

SISTEMA DE NIVEL

20

40

60

80

100

120

140

160

18

6. ALGORITMOS PARA LA IDENTIFICACIN DEL SISTEMA DE NIVEL

6.1. Diseo del Circuito Elctrico:
Resultado de circuito equivalente

SISTEMA DE NIVEL

19

6.2. Comando IDENT

clc;
close all;
% IDENT - CREACION DE VECTORES
length(vector_circuito);
%tamao de vector_circuito, desde simulink =301
X=ones(301,1); %creacion de vector de entrada de 301 filas x 1 columnas
Y=vector_circuito; %vector de salida
ident;
%llamada a identification toolbox

6.2.1. INGRESAR A IDENT

>> ident

6.2.2. IMPORTAR DATOS

1.
2.
3.
4.

CLIC EN IMPORT DATA

CLIC EN TIME-DOMAIN SIGNALS
INGRESAR DATOS CREADOS EN MATLAB (X, Y).
CLIC EN IMPORT

SISTEMA DE NIVEL

20

6.2.3. APROXIMACION CON PROCESS MODELS, RETARDO Y UN POLO

1.
2.
3.

UNA VEZ IMPORTADOS LOS DATOS SE CREARA A LA IZQUIERDA MYDATA

CLIC EN ESTIMATE
CLIC EN PROCESS MODELS

4.

CLIC EN ESTIMATE

6.2.4. OBTENCION DE RESULTADOS DE IDENT

PARAMETRO VALOR
K
2.0055
Tp1
47.0859
Td
7.536

SISTEMA DE NIVEL

21

Funcin de Transferencia:
( )

6.2.5. GRFICAS DE LA PLANTA OBTENIDA CON IDENT vs. CIRCUITO

Step Response
2.5
Circuito
Ident

Amplitude

1.5

0.5

-0.5

50

100

150

200

250

300

350

Time (seconds)

Como podemos ver las grficas son muy similares, prcticamente son iguales, de esta manera
hemos identificado un sistema utilizando ident, seleccionando un Modelo de Proceso que consta
de un retardo, y un polo.

6.2.6. ALGORITMO GENERAL

%%-------------------------------------------------------------------%UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE
%DEPARTAMENTO DE ELCTRICA - ELECTRNICA
%IDENTIFICACIN Y CONTROL ADAPTATIVO
%PROYECTO PRIMER PARCIAL - SISTEMA CONTROL DE NIVEL
%ALUMNOS:
% MARCELO ALVAREZ
% MAURICIO HUACHO
% MARLON MOROCHO
% DIEGO RODRIGUEZ
clc
%Valores del circuito equivalente
c1=2;
c2=1.5;
r1=1;
r2=1.2;
%Funcion de Transferencia Vo(s)/Vi(s)
num=[1];
SISTEMA DE NIVEL

22

den=[r1*c1*r2*c2 (r1*c1+r2*c2+r1*c2) 1];

gp1=tf(num,den)
%Datos obtenidos del circuito equivalente en simulink
vector_circuito;
t=0:0.1:30; %numero de muestras obtenidas en el circuito de simulink con un
tiempo de 30s con un muestreo de 0.1s
%Grafica de comparacion de planta calculada con circuito equivalente
subplot(3,1,1)
plot(t,vector_circuito,'r');
hold on
step(2*gp1)
legend('Circuito Equivalente','Funcion Transferencia')
%Seal Pseudoaleatoria
f=[1 1 1 1 1 1 1];
m=7;
N=2^m-1;
amp=0.025;
T=1;
for i=1:N
u(i)=f(7);
if u(i)== 0
u(i)=-amp;
else
u(i)= amp;
end
x=xor(f(4),f(7));
f=[x f(1) f(2) f(3) f(4) f(5) f(6)];
f(1)=x;
end
pseudo=[u u u u u u u u u u u u]; % 12 veces seal pseudoaleatoria

%Identificacion del sistema mediante transformada rapida de fourier

t2=0:(length(pseudo)-1);
y2=lsim(gp1,pseudo,t2);
U=fft(pseudo');
UC=conj(U);
Y=fft(y2);
%Correlacion Cruzada Fourier
yu=ifft(Y.*UC);
%Autocorrelacion Fourier
uu=ifft(U.*UC);
k=0:length(yu)-1;
subplot(3,1,2)
plot(k,yu,'g');
hold on
impulse(gp1)
legend('Correlacion Cruzada Fourier','Impulso Planta')
subplot(3,1,3)
plot(k,uu,'b');
SISTEMA DE NIVEL

23

legend('Autocorrelacion Fourier')

%Modelo Convolutivo
figure(2)
impulse(gp1) % Funcion impulso
hold on
t3=0:1000;
y=step(gp1,t3)'; %Funcion escalon
g=diff(y);
k1=length(g); %Dimensiones de Sumatoria
%Sumatoria de Convolucion
for j=1:k1
I(j)=g(j)*y(k1-j+1);
end
plot(t3(1:length(I)),I,'r')
legend('Impulso de la Planta','Convolucion')

%Identificacion Experimental
figure(3)
step(2*gp1);
hold on;
grid minor
%plot(t4,y1ex,'r');
hold on
t0632=5.33;
t0284=2.31;
T1=4.53;
tetha=0.8;
g2=tf([1],[T1 1]);
[num2 den2]=pade(tetha,10);
g2exp=tf(num2,den2);
gp2=g2*g2exp;
step(2*gp2)
legend('Planta Normal','Identificacion Experimental')

%Identificacion por seal Pseudoaleatoria

%Correlacion Cruzada Pseudoaleatoria
impulso=pseudo';
t5=1:length(pseudo);
y=lsim(gp1,impulso,t5);
t6=1:500;
k2=500;
M=k2;
Qyu = [];
for j=0:k2-1
q=0;
for i=1:M-j
if i+j+1<length(y)
q=q+(y(i+j+1)*impulso(i+1));
SISTEMA DE NIVEL

24

end
end
qyu_aux = q*(1/(M-j+1));
Qyu=[Qyu;qyu_aux];
end
figure(4)
subplot(2,1,1)
plot(t6,Qyu(1:500),'b')
legend('Pseudoaleatoria Correlacion Cruzada')
%Autocorrelacion Pseudoaleatoria
k3=length(pseudo);
M2=k3;
Quu = [];
for j=0:k3-1
q=0;
for i=1:M2-j
if i+j+1<length(y)
q=q+((impulso(i+j+1))'*(impulso(i+1))');
end
end
quu_aux = q*(1/(M2-j+1));
Quu=[Quu;quu_aux];
end
subplot(2,1,2)
plot(t5,Quu,'r')
legend('Pseudoaleatoria Autocorrelacion')

7. CONCLUSIONES
-

Se implementaron los algoritmos desarrollados en clases, referidos a cada uno de los

modelos de identificacin que se ha comprendido dentro de la materia.

Se conoci y se desarroll su algoritmo para

cada uno de los modelos a aplicar al

sistema de nivel.
-

Comparamos la funcin de transferencia de la planta desarrollada para comparar con la

del circuito elctrico relacionado con este sistema de nivel.

Aplicamos el comando Ident para observar el comportamiento de la planta, ante las

diferentes entradas y salidas.

Analizamos el comportamiento de cada uno de los modelos de identificacin y con sus

diferentes caractersticas para verificar el desarrollo del sistema.

Fue de mucha ayuda las distintas frmulas expuestas en clases para aplicar en los
algoritmos.

SISTEMA DE NIVEL

25

8. BIBLIOGRAFIA
[1] GARRIDO JUREZ, Rosa; VILLOTA CERNA, Elizabeth. Control Moderno y ptimo.
[2] HOSTETTER, Gene H.; SAVANT, Clement J.; STEFANI, Raymond T.Sistemas de control.
McGraw-Hill, 1990.
[3] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. Pearson Educacin, 2003.
[4]Geankoplis, C. J. (1982). Procesos de transporte y operaciones unitarias.

9. ANEXOS
Dentro de una de las aplicaciones donde podemos encontrar el flujo laminar , se puedo recopilar
informacin sobre industrias en operaciones unitarias o como es tambin en industrias
farmacuticas

SISTEMA DE NIVEL

26