PRCTICA No.

2
REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR
1. OBJETIVO

Conocer la compensacin mediante redes de adelanto de sistemas

Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR),
para compensar un sistema.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de

races
Conocer los mtodos de diseo de controladores en adelanto

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la
funcin de transferencia del compensador y verificar si cumple los
requerimientos en el Matlab.
Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal
que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -1 j 1
Sea la funcin de transferencia del sistema:

G ( s )=

1
2
s

Diseo de Compensador Mtodo de la Bisectriz:

Polo deseado:

s d =1 j 1

Root Locus
1.4
1.2

1
2
s

=2 =180 (2l +1)

sd =1 j 1

2 =2 135=270
=270180=90

Imaginary Axis (seconds-1)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

-1

-0.8

-0.6

-0.4

Real Axis (seconds -1)

-0.2

3.5

Imaginary Axis (seconds-1)

=45
2

2.5
2
1.5

Polo
Deseado
Polo
Deseado
1

0.5
0
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

b Real Axis (seconds -1)

Luego hallamos la ubicacin del polo y el cero:

x
tg ( 22.5 ) = x=0.4142
1
tg ( 67.5 )=

b+x
b +x=2.4142
1
Cero:

s=1+0.4142=0.5858

Polo:

s=12.4142=3.4142

F.T. del compensador:

1
T
s+ 0.5858
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s +3.4142
s+
T
s+

Donde:

T =1.7071

F.T. del Sistema Compensado

=0.1716

-1

-0.5

G c ( s ) G ( s )=K c

( s+0.5858)
2
s (s+3.4142)

Hallamos K con la condicin de magnitud:

(s+ 0.5858)
=1
s2 ( s+ 3.4142) s =1 j 1
d

K=K c =4.8284
Gc ( s )=4.8284

(s +0.5858)
( s+3.4142)

F.T. del Sistema Compensado Final:

Gc ( s ) G ( s )=4.8284

(s+0.5858) 4.8182 s+2.8283

= 3
s2 ( s+3.4142)
s +3.4142 s 2

F.T. Sistema Compensado Lazo cerrado:

C (s)
G (s )G (s )
4.8182 s+ 2.8283
=
= 3
R (s ) 1+G ( s ) G ( s ) s +3.4142 s2 + 4.8182 s+2.8283
Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema
compensado:

Root Locus
Ssc

Sc

Imaginary Axis (seconds-1)

4
2
0
-2
-4
-6

-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

Real Axis (seconds -1)

Grafica de respuesta en el tiempo del sistema sin compensar y del

sistema compensado:
Step Response

Ssc

1.8

Sc

1.6

Amplitude

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Time (seconds)

Dado un sistema cuya funcin de transferencia este dada y con

realimentacin unitaria; disear un compensador de adelanto tal que los
polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -2 j 3.

G ( s )=

5
10
10
=
=
s (0.5 s +1) s 2 +2 s s(s+2)

Usamos el mtodo de la Bisectriz para disear el compensador:

Polo deseado:

s d =2 j 3

5
s(0.5 s+1) s =2 j 3

=180 (2l+1)

Root Locus

3.5

=123.790=213.7
Imaginary Axis (seconds-1)

2.5

=213.7180=33.7

=16.85
2

2
1.5
1
0.5
0
-0.5

Root Locus

-1
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis (seconds -1)

Im a g in a r y A x is ( s e-c1)o n d s

Polo Deseado
3

16.8516.85
1

0
-6

-5

-4

-3

Real Axis (seconds a

)

Luego hallamos la ubicacin del polo y el cero:

a
tg ( 11.3 )= a=0.5995
3

-2
-1

-1

tg ( 11.3+ 16.85 2 )=

a+b
a+b=3
3

Cero:

s=20.5995=2.5995

Polo:

s=23=5

F.T. del compensador:

1
T
s+ 2.5995
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s+ 5
s+
T
s+

Donde:

T =0.3847

F.T. del Sistema Compensado

G c ( s ) G ( s )=K c

(s +2.5995) 10
(s+ 5) (s 2+ 2 s)

K=10 K c
Hallamos K con la condicin de magnitud:

(s+2.5995)
=1
(s 2 +2 s)(s+5) s =2 j 3
d

K=15
K c=

K
=1.5
10

Gc ( s )=1.5

( s+2.5995)
( s+5)

F.T. del Sistema Compensado Final:

=0.5199

G c ( s ) G ( s )=1.5

(s +2.5995) 10
15 s+ 38.9925
= 3
2
(s +5) (s +2 s) s +7 s2 +10 s

F.T. Sistema Compensado Lazo cerrado:

C ( s)
G (s )G (s )
15 s+ 38.9925
=
= 3
R (s ) 1+G ( s ) G ( s ) s +7 s 2 +25 s+ 38.9925
Grafica del LGR del sistema sin compensar y del sistema
compensado:
Root Locus

10

Ssc

Sc

Imaginary Axis (seconds-1)

6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-6

-5

-4

-3

-2

-1

-1

Real Axis (seconds )

Grafica de respuesta en el tiempo del sistema sin compensar y del

sistema compensado:

Step Response

1.4

Ssc
Sc

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(s).

Grafique el lugar geomtrico de races para el sistema. Determine el
valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos
dominantes en lazo cerrado sea 0.5. Despus, determine todos los polos
en lazo cerrado.

G ( s )=

K
s (s + 4 s+5)
2

Solucion:
Determinamos el LGR en Matlab de la funcin de transferencia dada y
grficamente ubicamos el punto donde

=0.5

Root Locus

System: G2
Gain: 4.3
Pole: -0.624 + 1.08i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/s): 1.25

Imaginary Axis (seconds-1)

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis (seconds -1)

En la grafica se ve que el valor de K para un factor de amortiguamiento

relativo igual a 0.5 es 4.3.

G ( s )=

4.3
s( s + 4 s +5)
2

Lazo Cerrado:

C ( s)
4.3
4.3
= 2
= 3
2
R (S) s ( s +4 s+ 5 ) +4.3 s + 4 s +5 s+ 4.3
C ( s)
4.3
=
R (S) ( s+ 2.7505)(s+ 0.6247+ j 1.0831)(s+ 0.6247 j1.0831)
Los polos de lazo cerrado son:

s=2.7505

s=0.6247 j 1.0831

s=0.6247+ j1.0831
Aplicando una entrada escalon obtenemos la siguiente grafica:

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (seconds)

3.2. Hacer un programa para resolver cada uno de los casos anteriores en
Matlab, partiendo del problema
%Programa para diseo de Compensador en Adelanto-Metodo de la
Bisectriz
clc
n=input('ingrese numerador de la F.T. sistema=');
d=input('ingrese denominador de la F.T. sistema=');
s=input('Polo Deseado=');
G=tf(n,d);
a=cart2pol(real(s),imag(s));
a=a*180/pi;
d1=roots(d);
def=real(s)-d1(1:end);
[alfa]=cart2pol([def],imag(s));
alfa=sum(alfa*180/pi);
if alfa>180
o=alfa-180;
elseif alfa<180
o=180-alfa;
end
ang=a/2-((180-(90+(180-a)))+o/2);
y=tand(ang)*imag(s);
z=real(s)-y;
x=tand(ang+o)*imag(s);
p=real(s)-x;
T=-1/z;
alf=-1/(p*T);
[c,r,k]=tf2zp(n,d);
[A,B]=zp2tf(c,r,1);
num=conv([1 -z],[A]);
den=conv([1 -p],[B]);

K=inv(abs(polyval(num,s)/polyval(den,s)));
Kc=K/k;
[nc,dc]=zp2tf(z,p,Kc);
disp('F.T. del Compensador')
Gc=tf(nc,dc)
disp('F.T. del Sistema Compensado')
Gf=series(G,Gc)
disp('F.T. del Sistema-Lazo Cerrado')
S=feedback(Gf,1)
figure
rlocus(G),hold on,rlocus(Gf),legend('Ssc','Sc'),grid
figure
step(feedback(G,1)),hold on,step(feedback(Gf,1)),legend('Ssc','Sc'),grid

3.3. Construir un instrumento virtual donde se pueda ingresar el sistema y

compensador y se halle la funcin de transferencia general y las graficas del
LGR y respuesta en el tiempo ante una entrada escaln unitaria.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL VI:

PANEL FRONTAL DEL VI

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5. BIBLIOGRAFIA