ndice general

1. Mecnica de Newton
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistema de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Mecnica analtica
2.1. Deniciones bsicas y notacin . . . . . . . . . . . . .
2.2. Principio de los trabajos virtuales (D Alembert) . . .
2.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Partculas en campos electromagnticos . . . .
2.4. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . .
2.5. Invarianza de las ecuaciones de Lagrange y simetras
2.5.1. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Accin como funcin de las qs . . . . . . . . . . . .
3. Ecuaciones cannicas de Hamilton
3.1. Transformaciones cannicas y corchetes de Poisson
3.1.1. Transformaciones cannicas innitesimales .
3.1.2. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3
4
4
8

.
.
.
.
.
.
.
.
.

11
11
13
15
20
21
24
26
29
32

.
.
.
.

34
37
39
40
42

4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi
47
4.1. Variables ngulo-accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Invariantes adiabticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Mecnica relativista
5.1. Cinemtica relativista . . . . .
5.1.1. Cuadrivectores . . . . .
5.2. Dinmica relativista . . . . . .
5.2.1. Leyes de conservacin en
1

. . . . .
. . . . .
. . . . .
sistemas

. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
de varias partculas

.
.
.
.

55
55
59
63
68

NDICE GENERAL

5.2.2. Desintegracin de partculas . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.2.3. Choque de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6. Fuerzas centrales
75
6.1. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2. Choque elstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3. Dispersin (Scattering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7. Pequeas oscilaciones
7.1. Modos normales . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Oscilaciones de sistemas aislados (molculas)
7.3. Oscilaciones forzadas y amortiguadas . . . .
7.4. Oscilaciones no lineales en una dimensin . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

92
99
100
101
107

8. Cuerpo rgido
110
8.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.1.1. Matrices de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.1.2. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.2. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.2.4. Ejes principales del tensor de inercia . . . . . . . . . . 123
8.3. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4. Movimiento del cuerpo slido libre . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.1. Construccin de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.2. Otra representacin geomtrica . . . . . . . . . . . . . 129
8.4.3. Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes principales129
8.4.4. Elipsoide con simetra de revolucin . . . . . . . . . . . 131
8.5. Movimiento de trompos y girscopos . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.1. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.2. Estabilidad del trompo vertical . . . . . . . . . . . . . 140
8.5.3. Girscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Captulo 1
Mecnica de Newton
La mecnica de Newton (tambin llamada mecnica vectorial) se basa en
sus tres leyes que adaptamos aqu a la nomenclatura de la materia:
i) Un punto material (o partcula) sobre el que no actan fuerzas permanece continuamente en reposo o en movimiento rectilneo y uniforme.
(Esta ley establece el marco de referencia en el que son vlidas las otras
leyes; se entiende que no actan fuerzas sobre el punto material si no existe
ningn agente que las ejerza, tal como otra partcula o cuerpo extenso, hilos,
resortes, cuerpos muy masivos que produzcan atraccin gravitatoria, cuerpos cargados y corrientes elctricas si el punto material tiene carga elctrica,
etc.. Si en tales condiciones el punto permanece en reposo o se mueve con
velocidad constante, entonces se est en el marco adecuado, que es el que
conocemos como sistema de referencia inercial).
ii) Si sobre la partcula actan fuerzas la tasa de cambio de la cantidad
de movimiento lineal de la partcula es igual a la fuerza total. (Se entiende
por cantidad de movimiento lineal al producto de la masa de la partcula por
su velocidad, y por tasa de cambio la variacin por unidad de tiempo; ntese
adems que las fuerzas se dan por conocidas o determinables independientemente del cambio de estado de movimiento de la partcula)
iii) Cuando dos partculas interactan la fuerza que la primera ejerce
sobre la segunda es igual en intensidad y direccin, pero opuesta en sentido,
a la que la segunda ejerce sobre la primera.
Para trabajar con estas leyes debemos denir los vectores involucrados;
en particular, el vector posicin de cada partcula respecto de algn origen
conveniente. Llamamos xi al vector posicin de la partcula i y escribimos
la segunda ley para cada partcula i (de masa mi y sobre la que acta una
fuerza Fi ) como (los puntos indican derivacin temporal y el nmero de ellos
el orden de la derivada)
mi x
i = Fi :
3