DISEO E IMPLEMENTACION DE ROBOT TIPO ORUGA

CON BRAZO ARTICULADO.

ANA MARIA ARBOLEDA GOMEZ.

DIEGO ALEXANDER TORO UCHIMA.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGIAS.
PEREIRA
2014

DISEO E IMPLEMENTACION DE ROBOT TIPO ORUGA

CON BRAZO ARTICULADO.

ANA MARIA ARBOLEDA GOMEZ.

DIEGO ALEXANDER TORO UCHIMA.
Trabajo de grado para optar al ttulo de Ingeniero en Mecatrnica.

Director
Ing. Gabriel Pineda Muoz.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE TECNOLOGIAS.
PEREIRA
2014

Nota de aceptacin:

Firma del presidente del jurado

Firma del jurado

Firma del jurado

Pereira, Mayo de 2014

Dedicatoria
Dedicamos este proyecto principalmente a nuestros padres y familiares, quienes
nos ayudaron y apoyaron en todo el proceso de culminacin de nuestra carrera
profesional.
Tambin agradecemos a todos los profesores y compaeros que creyeron en
nosotros y aportaron de sus conocimientos para nuestro desarrollo personal y
profesional.

Agradecimientos
Primero agradecer a Dios por darnos sabidura y la vida para cumplir este
proyecto.
A nuestros padres y familiares por los esfuerzos realizados, para que pudiramos
completar esta nueva etapa de nuestra vida.
Un gran Agradecimiento especial al Ingeniero Electricista Gabriel Pineda Muoz
por su gran ayuda como Director de nuestro proyecto; Al Estudiante de Ingeniera
Mecatrnica y Tecnlogo en Mecatrnica Jos Alexander Agudelo por su gran
ayuda en formulacin de ideas y aportes al sistema de control.
Y con gran Cario y gratitud a nuestros profesores y compaeros por los
conocimientos brindados y el apoyo incondicional que nos brindaron durante el
proceso.

CONTENIDO
INTRODUCCIN. ................................................................................................ 10
1.

2.

3.

ANTECEDENTES. ........................................................................................ 11
1.1.

Antecedentes histricos............................................................................................... 12

1.2.

Antecedentes en Colombia. ........................................................................................ 15

Marco Terico-conceptual. ............................................................................ 17

2.1.

ARDUINO UNO. ........................................................................................................... 17

2.2.

BLUETOOTH SHIELD. ................................................................................................ 18

2.3.

SERVOMOTOR HI-TEC. ............................................................................................. 18

2.4.

PUENTE H. ................................................................................................................... 19

Normas o criterios internacionales. ............................................................... 20

3.1.

Clasificacin de los robots industriales. ..................................................................... 20

3.1.1.

Tipo A ..................................................................................................................... 20

3.1.2.

Tipo B ..................................................................................................................... 21

3.1.3.

Tipo C ..................................................................................................................... 21

3.1.4.

Tipo D ..................................................................................................................... 21

3.2. ISO 9283: 1998 MANIPULATING ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA AND

RELATED TEST METHODS .................................................................................................. 21

4.

3.2.1.

Precisin de posicionamiento y repetibilidad de posicionamiento. ................ 22

3.2.2.

Variacin de precisin de posicionamiento multi-direccional. ........................ 22

3.2.3.

Precisin y repetibilidad de distancia. ................................................................ 22

3.2.4.

Tiempo de estabilizacin de posicin. ............................................................... 22

3.2.5.

Overshoot. ............................................................................................................. 23

3.2.6.

Caractersticas de deriva de posicionamiento. ................................................. 23

3.2.7.

Intercambiabilidad. ............................................................................................... 23

3.2.8.

Precisin y repetibilidad de trayectoria. ............................................................. 23

3.2.9.

Precisin de la trayectoria en reorientacin. ..................................................... 23

3.2.10.

Desviacin de esquina. .................................................................................... 23

3.2.11.

Caractersticas de la velocidad de la trayectoria. ......................................... 24

3.2.12.

Tiempo mnimo de posicionamiento. ............................................................. 24

3.2.13.

Conformidad esttica. ...................................................................................... 24

3.2.14.

Desviacin en trayectorias onduladas. .......................................................... 24

Diseo de Robot tipo oruga con brazo articulado. ......................................... 25

4.1.

4.1.1.

Transmisin tipo oruga. ....................................................................................... 25

4.1.2.

Brazo articulado. ................................................................................................... 25

4.1.3.

Base. ...................................................................................................................... 26

4.2.

6.

7.

Diseo electrnico. ....................................................................................................... 27

4.2.1.

Tarjeta de mando.................................................................................................. 27

4.2.2.

Motores. ................................................................................................................. 27

4.2.3.

Sensores. ............................................................................................................... 28

4.2.4.

Cargador de batera. ............................................................................................ 28

4.3.

5.

Diseo mecnico. ......................................................................................................... 25

Diseo de Control. ........................................................................................................ 28

Implementacin de Robot tipo oruga con brazo articulado. ........................... 31

5.1.

Brazo articulado. ........................................................................................................... 31

5.2.

Transmisin tipo oruga. ............................................................................................... 33

5.3.

Tarjeta de mando. ........................................................................................................ 35

5.4.

Cargador de bateras. .................................................................................................. 36

5.5.

Control de mando. ........................................................................................................ 37

Pruebas. ........................................................................................................ 38
6.1.

Cargador de bateras. .................................................................................................. 38

6.2.

Brazo articulado. ........................................................................................................... 38

6.3.

Transmisin tipo oruga. ............................................................................................... 38

Costos. .......................................................................................................... 39
7.1.

Recursos Materiales. ................................................................................................... 39

7.2.

Recurso Humano.......................................................................................................... 39

7.3.

Recursos Financieros. ................................................................................................. 39

CONCLUSIONES. ............................................................................................... 41
RECOMENDACIONES. ....................................................................................... 42
ANEXOS ............................................................................................................. 43
BIBLIOGRAFIA. ................................................................................................... 47

LISTA DE FIGURAS.
Figura No. 1: The Robot Gargantua Bill Griffith P. Taylor. .............................. 13
Figura No. 2: A GKN Unimate Industrial Robot. ................................................. 14
Figura No. 3: Brazo PUMA de la NASA. .............................................................. 15
Figura No. 4: Tractor oruga. ................................................................................. 25
Figura No. 5: Brazo articulado. ............................................................................ 26
Figura No. 6: base del robot. ............................................................................... 27
Figura No. 7: Pinza. ............................................................................................. 31
Figura No. 8: Motor DENSO ref. 85710. .............................................................. 32
Figura No. 9: Servomotor. .................................................................................... 32
Figura No. 10: puente H en proceso de ensamblaje. ........................................... 33
Figura No. 11: Sensor optico CNY70. .................................................................. 33
Figura No. 12: Cadena de triple aditamento......................................................... 34
Figura No. 13: Motor Jmc/alfa ref. Jmc-2239-09. ................................................. 34
Figura No. 14: TIP35C. ........................................................................................ 35
Figura No. 15: ARDUINO UNO. ........................................................................... 35
Figura No. 16: BLUETOOTH SHIELD.................................................................. 36
Figura No. 17: Samsung Galaxy exhilarate SGH-I577. ........................................ 37
Figura No. 18: software ARDUDROID. ................................................................ 37
Figura No. 19: diseo robot en SOLIDWORKS. ................................................... 43
Figura No. 20: Diseo robot en SOLIDWORKS No. 2. ......................................... 43
Figura No. 21: Circuito puente H motores brazo (Proteus). .................................. 44
Figura No. 22: Circuito puente H motores traccin (Proteus). .............................. 44
Figura No. 23: Circuito sensores brazo articulado (Proteus). ............................... 45
Figura No. 24: Circuito cargador de bateras (Proteus). ....................................... 45
Figura No. 25: imagen renderizada del diseo del robot en SOLIDWORKS. ....... 46

LISTA DE TABLAS.
TABLA No. 1: especificaciones tcnicas ARDUINO UNO. ................................... 17
TABLA No. 2: especificaciones tcnicas SERVOMOTOR HITEC. ....................... 19
Diagrama No. 1: Funcionamiento general del robot. ............................................ 28
Diagrama No. 2: Funcionamiento general del brazo articulado. ........................... 29
Diagrama No. 3: Funcionamiento transmisin tipo oruga. .................................... 30
TABLA No. 3: recursos financieros. ..................................................................... 40

INTRODUCCIN.
Este trabajo de Grado est basado en todos aquellos aspectos que han sido
considerados para el desarrollo de un prototipo de robot tipo oruga con un sistema
de control de posicin de su brazo, para el levantamiento y transporte de cargas,
mejorando la calidad de vida y satisfaccin del trabajador, y as aumentar la
productividad de la empresa y minimizar los costes de accidentes o lesiones del
personal, a continuacin el presente documento hace una breve descripcin de
cada uno de ellos.
El primer captulo, muestra brevemente la identificacin y anlisis del problema, y
los antecedentes histricos nacionales e internacionales que sustentan este
trabajo de Grado.
En el segundo captulo, se explica en breve los fundamentos tericos ms
representativos acerca de la importancia de implementar nuevas tecnologas en
las industrias y los aspectos a tener en cuenta para la realizacin del proyecto.
En el captulo tercero se exponen las normas y criterios internacionales para la
construccin de robots industriales, teniendo en cuenta las variables
fundamentales para la estabilidad, seguridad y calidad de este. Tambin se
clasifican los robots segn su tipo, y se menciona la norma ISO9283, la cual trata
de facilitar el entendimiento entre usuarios y fabricantes de robots y sistemas
robticos. Define las principales caractersticas de funcionamiento, describe cmo
deben especificarse y recomienda como se deben realizar las pruebas. Tambin
se recogen ejemplos prcticos de cmo deben realizarse los informes de
resultados.
En el cuarto captulo, se hace puntualizacin de los componentes y aspectos a
tener en cuenta, que forma parte fundamental del diseo del prototipo de robot en
mencin, como son los dispositivos de entrada y salida e interfaces que se
necesita para una respuesta satisfactoria.
En el quinto captulo, se hace descripcin de la implementacin del proyecto,
argumentando cada una de las decisiones tomadas.
En el captulo sexto, se mencionan las pruebas de funcionamiento y esfuerzo
fsico realizadas al prototipo, para garantizar su calidad.
En el captulo sptimo, se encuentran todos los costos de mano de obra y
materiales requeridos para la implementacin de este prototipo. Y por ltimo se
ubican las recomendaciones y conclusiones del trabajo a los cuales se lleg
despus de realizar las pruebas correspondientes.

10

1. ANTECEDENTES.
El levantamiento, manejo y transporte de cargas est asociado a una alta
incidencia de alteraciones de la salud que afectan la espalda. En el mbito de la
empresa, la informacin y el adiestramiento de las personas en las tcnicas de la
manutencin de cargas es uno de los aspectos fundamentales de la prevencin
del dolor de espalda.
En la industria Colombiana, el transporte de herramientas pesadas o
levantamiento de estas ha sido muy artesanal, empleando personas para la
realizacin de este tipo de trabajos, generando problemas de salud como los
lumbares, espasmos, afecciones en la columna, hernias, entre otros.
Segn la constitucin poltica de Colombia, el mximo peso permitido para
levantar objetos y transprtalos es de 25Kg para los hombres, y de 10Kg para las
mujeres y menores de edad, teniendo en cuenta que las empresas debern
brindar dispositivos que minimicen el esfuerzo fsico directo que implique esto,
entre estos dispositivos se encuentran los levanta cargas, robots, gras, entre
otros.
Los dispositivos mencionados anteriormente tienen un alto costo de adquisicin
en el pas, por lo tanto, no es anormal encontrar que frente a las presiones para
emprender alguna inversin, empresarios y gestores argumenten que resultara
muy costoso y, por tanto, imposible. Tampoco es raro escuchar la respuesta
habitual de prevencionistas y delegados, quienes argumentan que la enfermedad
y los accidentes tambin suponen un coste muy elevado para las empresas.
El coste humano lo constituye el dao que sufren las personas directamente
afectadas, como el que sufren sus allegados. Supone desde las lesiones fsicas
para el trabajador/a que lo sufre, que implican dolor, prdida de trabajo, necesidad
de atenciones mdicas y/o rehabilitacin, hasta, en determinados casos prdida
de autonoma personal, alteracin de proyectos de vida, minusvalas, etc. Los
allegados tambin sufren el coste de la prdida de familiares por consecuencias
fatales, cuando esto ocurre.
El coste econmico est formado por todos los gastos y prdidas materiales que
el accidente ocasiona, para la persona y su familia, as como el coste del deterioro
de materiales, equipos y prdida de tiempo en produccin para la empresa y sus
compaas aseguradoras, costes para las entidades pblicas, para la sociedad en
general, etc.
Por lo tanto, La empresa est obligada a considerar los ndices de
accidentabilidad, de las bajas por enfermedad en general o debidas a un tipo de
enfermedad en particular: cuesten mucho o poco, tienen la obligacin de reducir

11

Sus ndices, sean pequeas, medianas o macro empresas, deben tener un plan
de prevencin, reducir los riesgos y mejorar los resultados preventivos.
1.1.

Antecedentes histricos.

La robtica no tiene una definicin clara de ella misma. El mismo Joseph

Engelberger, conocido como el padre de la robtica, expres claramente esta idea
con su frase: "No puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo". [1]
La mayora de sus definiciones vienen a encajar a los robots de manufactura que
son los ms utilizados, esto se debe principalmente a que el concepto de robot y
manipulador tiende a ser confundido. Por ejemplo, en Japn no se exige mucha
complejidad al nombrar un robot, basta con que sea un dispositivo mecnico
destinado a la manipulacin.
La RIA (Asociacin de Industrias Robticas fundada en 1974 y dedicada
nicamente al servicio la robtica industrial) define los robots como "un
manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover piezas, herramientas
o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas". [1]
En trminos generales un robot es una mquina con similitud humana o que al
menos puede realizar tareas que pueden sustituir tareas realizadas por el hombre.
Dicho dispositivo puede ser reprogramado para realizar tareas diversas.
El robot industrial ms antiguo conocido, conforme a la definicin de la ISO se
complet con "Bill" Griffith P. Taylor en 1937 y publicado en la revista Meccano,
Marzo de 1938. La "gra" como el dispositivo fue construido casi en su totalidad
con Meccano piezas y accionado por un nico motor elctrico. Cinco ejes de
movimiento son posibles, incluyendo Grab y Rotacin Grab. La automatizacin se
logr mediante cinta de papel perforado para activar solenoides, lo que facilitara
el movimiento de las palancas de control de la gra. El robot puede apilar bloques
de madera en los patrones pre-programados. El nmero de revoluciones del
motor requeridas para cada movimiento deseado se represent por primera vez
en el papel de grfico. Esta informacin se transfiere a continuacin a la cinta de
papel, que tambin fue impulsada por el nico motor del robot. Chris Shute
construy
una
rplica
completa
del
robot
en
1997.

[1] ALVAREZ HERNANDEZ, Roberto, Wikipedia "Robtica". Tomado el da 25 de Septiembre de 2013.

Internet: (<http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica>).

12

Figura No. 1: The Robot Gargantua Bill Griffith P. Taylor.

Disponible en internet: http://browse.feedreader.com/c/cyberneticzoo_com/322346070

(Consultado el 03 de Octubre de 2013).

George Devol estaba especialmente interesado en el diseo de una mquina que

fuera de fcil manejo, aplica las primeras patentes de robtica en 1954 (otorgado
en 1961). La primera compaa en producir un robot fue Unimation (Universal
Automation), fundada por Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y se basa en
las patentes originales de Devol. Los robots de Unimation tambin fueron
llamados mquinas de transferencia programables, ya que su principal uso en un
principio era para transferir objetos de un punto a otro, a menos de tres metros o
menos de distancia. Ellos utilizan actuadores hidrulicos y fueron programados en
conjuntos de coordenadas, es decir, los ngulos de las distintas articulaciones se
almacenaron durante una fase de enseanza y reproducidos en funcionamiento.
Tenan una precisin de 1/10, 000 de una pulgada (nota: aunque la precisin no
es una medida adecuada para robots), generalmente evaluados en trminos de
repetibilidad. Unimation despus otorg licencias.
Con el objetivo de disear una mquina flexible, adaptable al entorno y de fcil
manejo, George Devol,patent en 1948 un manipulador programable que fue a
posteriori el embrin del robot industrial.
Fue en 1954 cuando Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia
programada de artculos. Este fue el primer robot programable.
En 1956, Joseph Engelberger, director de ingeniera aeroespacial de la empresa
Manning Maxwell y Moore en Standford, coincide con Devol en un cctel. Ambos

13

deciden crear la primera compaa fabricante de robots, fundando la Consolidated

Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal
Automation). Las primeras patentes de Devol fueron adquiridas por
laConsolidated Diesel Corp. (Condec).
Debido a la fusin de la creatividad de Devol y las dotes comerciales de
Engelberger, consiguieron en 1960 un contrato con la General Motors para
instalar un brazo robtico, el Unimate, en su fbrica de Trenton (Nueva Jersey).
La mquina, con un peso de 1.800 kg, fue considerada el primer robot industrial
de la historia y su funcin era la de levantar y apilar grandes piezas de metal
caliente.
Figura No. 2: A GKN Unimate Industrial Robot.

Disponible en internet: http://www.historywebsite.co.uk/Museum/OtherTrades/BCN/BJB.htm

(Consultado el 03 de Octubre de 2013).

En 1968, Engelberger visit Japn y consigui firmar acuerdos con Kawasaki para
la construccin de robots del tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn
tuvo como consecuencia directa que Japn adelantara a Estados Unidos gracias
a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo: la Asociacin
Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. La situacin de la robtica en
Europa estaba ms estancada, surgiendo en 1973 el primer robot con
accionamiento elctrico. En 1974 tuvo lugar la creacin del Instituto de Robtica
de Amrica (RIA).

14

En 1978, el primer robot programable de Devol se transformara en el robot PUMA

(Programmable Universal Machine for Assembly). El PUMA era capaz de mover
un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a
su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora
de los robots actuales.
Figura No. 3: Brazo PUMA de la NASA.

Disponible en internet: http://es.wikipedia.org/wiki/PUMA_(robot)

(Consultado el 03 de Octubre de 2013).

La Incorporacin del robot al proceso productivo industrial ha representado uno de

los avances ms espectaculares de la edad moderna. En poco ms de cuarenta
aos, hemos pasado de aquellos primeros modelos, rudos y limitados, a
sofisticadas mquinas capaces de sustituir al hombre en todo tipo de tareas
repetitivas o peligrosas, y adems, hacerlo de forma ms rpida, precisa y barata
que el ser humano.
1.2.

Antecedentes en Colombia.

En las industrias colombianas se encuentran aplicaciones robticas, como robots

ensambladores, empacadores, gras a gran escala, latonera y pintura, entre
otros. Estos robots tienen un alto costo de adquisicin y mantenimiento, por lo
tanto, solo los manejan las grandes industrias como:

En POSTOBON se puede encontrar una planta automatizada para el

empaque y lavado de las botellas.

15

SUZUKI posee una banda transportadora donde son transportados los

chasis de las motos para su respectivo ensamblaje.

En ABB TRANSFORMADORES tienen una gra a gran escala, para el

transporte de los grandes transformadores.

Y en la CHEVROLET los robots son encargados de pintar y soldar las

carroceras de los vehculos.

Los robots con transmisin tipo oruga se visualizan en reas como la

construccin, donde son usados para la remocin de tierra o escombros
exclusivamente, pero el diseo planteado no es comn en la industria, pues el
robot con la aplicacin que ms se asemeja a este prototipo, son los brazos
robticos o gras, los cuales son estticos, permitiendo el transporte de cargas a
cortas distancias.
Este robot permite el desplazamiento de elementos pesados a largas distancias,
donde solo tendr que ser supervisado por un operario, el cual no realizar ningn
esfuerzo fsico y se encargar de manejar el robot por medio del control de
mando.

16

2. Marco Terico-conceptual.
Para el desarrollo de dispositivos mecnicos y electrnicos se debe tener en
cuenta las caractersticas especficas de los elementos a utilizar, esto con el
objetivo de aprovechar al mximo sus cualidades y obtener un mejor rendimiento
del mecanismo.
2.1.

ARDUINO UNO.

ARDUINO es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un

microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
El ARDUINO UNO posee 14 entrada/salida digitales, de los cuales 6 pueden ser
usados como salidas PWM, tiene 6 entradas analgicas, los pin 0 y 1 pueden
funcionar como RX y TX serial, tambin goza de un oscilador de crystal de 16
MHz, conector USB, un jack de poder, un conector ICSP, y un botn de Reset. [2]
Las Entradas analgicas son de 10 bits, por lo que entregan valores entre 0 y
1023. El rango de voltaje est dado entre 0 y 5 volts, pero utilizando el pin AREF
disponible, este rengo se puede variar a algn otro deseado. Sus especificaciones
tcnicas son:
TABLA No. 1: especificaciones tcnicas ARDUINO UNO.
especificaciones tcnicas ARDUINO UNO
Microcontrolador
Voltaje de operacin
Voltaje de entrada (recomendado)
Voltaje de salida (limites)
Pines I/O digitales
Pines de entradas anlogas
Corriente DC por pin I/O
Corriente DC por pin 3.3V
Memoria Flash
SRAM
EEPROM
Velocidad de reloj

ATmega328
5V
7-12 V
6-20 V
14 (de los cuales 6 proporcionan PWM)
6
40 mA
50 mA
32 KB (de los cuales 0,5 KB utilizados
por el cargador de arranque)
2 KB
1 KB
16 MHz

[2] ARDUINO, "ARDUINO UNO Tomado el da 03 de Mayo de 2014.

Internet: (<http://www.arduino.cl/int/caracteristicas.html>).

17

2.2.

BLUETOOTH SHIELD.

El mdulo BLUETOOTH SHIELD integra un mdulo Bluetooth de serie. Puede ser

utilizado fcilmente con ARDUINO y es transparente para la comunicacin serie
inalmbrica. Puede optar por dos pines del ARDUINO D0 a D7 como puertos de
serie del software para comunicarse con BLEUTOOTH SHIELD (D0 y D1 es el
puerto de serie del hardware). Sus especificaciones son: [3]

2.3.

Arduino / Seeeduino compatible.

Comunicacin a distancias de hasta 10m en casa sin obstculos.
UART interfaz (TTL) con velocidad de transmisin programable (SPP
firmware instalado).
Velocidad en baudios predeterminada: 38400, bits de datos: 8, bit de
parada: 1, Paridad: Sin paridad.
PINCODE predeterminado: "0000".
Un conjunto completo de comandos de configuracin.

SERVOMOTOR HI-TEC.

El hitec HS422 es un servo de dimensiones estndar pero con una mayor

potencia gracias al cojinete de salida metlico que transfiere toda la potencia al
eje de salida con precisin y suavidad. El servo hs422 destaca por sus excelentes
caractersticas de centrado y resolucin.
Los servos hitec se caracterizan por su calidad tcnica y sus excelentes
caractersticas mecnicas y electrnicas hacen que sean los servos ms
utilizados en el montaje de robots. [4]

[3] I+D electrnica, "BLUETOOTH SHIELD SLD63030P Tomado el da 03 de Mayo de 2014. Internet:
(<http://www.didacticaselectronicas.com/index.com_virtuemart&Itemid=134>).
[4] SUPER ROBOTICA, Inc "Servo Motor Tomado el da 03 de octubre de 2013.
Internet: (<http://www.engineersgarage.com/articles/servo-motor>).

18

TABLA No. 2: especificaciones tcnicas SERVOMOTOR HITEC.

SERVOMOTOR HITEC
Control por Anchura de Pulso. 1,5 ms al
Sistema de Control
centro
Tensin de funcionamiento 4,8V a 6 V
Velocidad a 6V
0,16 Seg /60 grados sin carga
Fuerza a 6V
4,1 Kg cm
Corriente en reposo
8 mA
Corriente
en
150 mA sin carga
funcionamiento
Corriente Mxima
1100 mA
Zona Neutra
8 sec
Rango Trabajo
1100 a 1900 sec
Dimensiones
40,6 x 19,8 x 36,6 mm
Peso
45,5 g
Rodamiento Principal
Metlico
Engranajes
Plstico
Longitud del cable
300 mm
2.4.

PUENTE H.

Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor

elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso, pero tambin puede
usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las borneras del
motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia
inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. Son
ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes
H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a
partir de componentes discretos.
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un
puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). [5]

[5] WIKIPEDIA, La enciclopedia libre "Puente H". Tomado el da 03 de octubre de 2013.

Internet: (<http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)>).

19

3. Normas o criterios internacionales.

Para la realizacin de este proyecto, se debe tener en cuenta unas variables
fundamentales para la estabilidad, seguridad y calidad del robot. Las variables a
controlar son las siguientes:
POSICION: la posicin de los motores es una de las mayores dificultades
presentadas, pues el mal ajuste de velocidad y posicin, ocasionara que un
motor trabaje a ms potencia que el otro, por lo tanto, se implement en el diseo
del software un control PWM, quien ajustar el ancho del pulso de la seal, para
darle una velocidad adecuada y as garantizar un excelente funcionamiento.
PESO: para la estructura del prototipo se utilizaron materiales resistentes, tales
que soportaran el peso de los componentes y el peso adicional de la carga, sin
riesgo de fracturas o doblamiento del material, arriesgando la integridad de los
operarios.
ENERGIA: La fuente de energa ser una batera de 12v, para la alimentacin de
todo el sistema; esta batera ser recargable y sellada, para evitar contaminacin
y escape de cido.
Tambin se hace uso de los criterios o normas implementadas
internacionalmente, la cual es la ISO 9283:1998, ya que en nuestro pas no se ha
normalizado.
3.1.

Clasificacin de los robots industriales.

3.1.1. Tipo A
Manipulador con control manual o telemando: son robots multifuncin, que operan
con sistemas mecnicos bsicos, y permiten gobernabilidad en sus movimientos.
Deben ser utilizados en funciones sencillas y repetitivas, como levantar mercanca
y manipular objetos como cajas, botellas, bultos entre otros.
Su operabilidad puede realizarse en forma manual, es decir se controla por una o
ms personas a travs de control remoto y cuentan con tres y cuatro grados de
libertad. Capacidad de carga mxima 5.0 kg. Alcance del brazo: entre 190 y 500
mm.

20

3.1.2. Tipo B
Computarizados de precisin por controlador lgico programable (PLC)
Manipulador automtico con ciclos preajustados: cuentan con regulacin
mediante fines de carrera o alcance de brazo, son muy precisos, tienen un mayor
recorrido y fuerza de brazo que los Tipo A y se regulan con un control PLC. Se
utilizan para paletizado, corte y soldadura. Tienen cuatro grados de libertad
(Scara). Capacidad de carga mxima 13.0 kg. Alcance del brazo: entre 190 y
1.000 mm.
3.1.3. Tipo C
Computarizados por CNC, Robot programable con trayectoria continua o punto a
punto: son equipos ms avanzados y fuertes, que ejecutan instrucciones
previamente programadas por CNC, son muy precisos y se utilizan para trabajos
exigentes, durante largos perodos de trabajo y en la produccin en serie.
Ejemplo: mecanizacin, soldadura, moldeo, paletizado y fabricacin de
herramientas, entre otras. Modelos de cinco y seis grados de libertad.
Capacidad de carga mxima 1.000 kg. Alcance del brazo hasta 3200 mm.
3.1.4. Tipo D
Inteligentes (sensoriales) Robot capaz de adquirir datos de su entorno: equipos
que mediante avanzados sensores de calor, movimiento y espacio, recogen
informacin de su entorno y readaptan sus tareas en funcin de esta. Son
capaces de sortear obstculos, interactuar con otras mquinas y realizar
complejas y peligrosas tareas, como el corte y la soldadura de precisin y la
manipulacin de sustancias txicas o radioactivas.
Tienen seis grados de libertad, capacidad de carga mxima 1.000 kg., alcance del
brazo hasta 3200 mm., una precisin de 0,04 mm y una velocidad mxima de
9.500 mm/s.
3.2.

ISO 9283: 1998 MANIPULATING ROBOTS - PERFORMANCE CRITERIA

AND RELATED TEST METHODS

En el mbito de sistemas robticos estos requisitos vienen descritos en la

norma ISO 9283.
La norma ISO 9283 es parte de una serie de normas internacionales que tratan
sobre robots industriales. Otras normas tratan temas como seguridad,

21

caractersticas generales, sistemas de coordenadas, terminologa, e interfaces

mecnicas.
ISO 9283 trata de facilitar el entendimiento entre usuarios y fabricantes de robots
y sistemas robticos. Define las principales caractersticas de funcionamiento,
describe cmo deben especificarse y recomienda como se deben realizar los
tests. Tambin se recogen ejemplos prcticos de cmo deben realizarse los
informes de resultados.
Los 14 tests de comportamiento que aparecen en dicha norma se listan a
continuacin:
3.2.1. Precisin de posicionamiento y repetibilidad de posicionamiento.
La precisin de posicionamiento es la desviacin entre las posiciones
programadas y la medida de las posiciones alcanzadas cuando se acerca a la
posicin programada desde la misma direccin. Se deben obtener datos de
posicin y orientacin.
La repetibilidad de posicionamiento expresa el grado de cercana entre distintas
visitas repetidas en un mismo punto programado.
3.2.2. Variacin de precisin de posicionamiento multi-direccional.
Expresa la desviacin entre diferentes posiciones promedio alcanzadas cuando
se ha visitado el mismo punto programado n veces desde tres direcciones
ortogonales.
3.2.3. Precisin y repetibilidad de distancia.
Definen las desviaciones que ocurren en la distancia entre dos puntos
programados y dos grupos de posiciones alcanzadas promediadas, y la
fluctuacin en distancia de series repetidas de movimientos entre los dos puntos.
3.2.4. Tiempo de estabilizacin de posicin.
Cuantifica con qu rapidez el robot puede pararse en una posicin determinada.
Se debe sealar que la estabilizacin del posicionamiento est relacionada con el
overshoot y otros parmetros del robot.

22

3.2.5. Overshoot.
Cuantifica la capacidad del robot para detenerse de forma suave y precisa en un
punto. El overshoot se mide como la mxima distancia respecto al punto
alcanzado finalmente.
3.2.6. Caractersticas de deriva de posicionamiento.
La deriva en la precisin del posicionamiento es la variacin en la precisin de
posicionamiento a lo largo de un tiempo especificado T. Se toma como dato el
mximo valor.
La deriva en la repetibilidad del posicionamiento es la variacin en la repetibilidad
a lo largo de un tiempo T.
3.2.7. Intercambiabilidad.
Expresa la desviacin del baricentro cuando diferentes robots del mismo tipo se
intercambian en las mismas condiciones ambientales, con el mismo montaje
mecnico y el mismo programa de trabajo. El test debe ejecutarse con el mismo
controlador, usando los datos de calibracin especficos para cada robot.
3.2.8. Precisin y repetibilidad de trayectoria.
Este test es independiente de la forma de la trayectoria programada. La precisin
describe la habilidad de un robot para moverse, tanto en posicin como
orientacin, a lo largo del camino programado en la misma direccin n veces. La
repetibilidad expresa la cercana entre la trayectoria seguida por el robot y la
programada.
3.2.9. Precisin de la trayectoria en reorientacin.
Registra la influencia de las alteraciones de orientacin tridireccionales sobre la
trayectoria lineal.
3.2.10.

Desviacin de esquina.

Estas desviaciones se pueden dividir en esquinas afiladas y esquinas

redondeadas. Dentro de este apartado se incluyen test para hallar el error de
curvatura y overshoot en las esquinas.

23

3.2.11.

Caractersticas de la velocidad de la trayectoria.

Se dividen en tres apartados:

Precisin en la velocidad
Repetibilidad en la velocidad
Fluctuacin en la velocidad

3.2.12.

Tiempo mnimo de posicionamiento.

El tiempo de posicionamiento es el tiempo entre la salida y la llegada a un estado

estacionario cuando atraviesa una distancia predeterminada. El tiempo que toma
el robot para estabilizarse, definido anteriormente se incluye en el tiempo total. El
tiempo de posicionamiento contribuye, pero no es el nico factor, que determina el
tiempo de ciclo. As pues los resultados de este test pueden usarse como
indicacin del tiempo de ciclo pero no deben usarse para calcularlo directamente.
3.2.13.

Conformidad esttica.

Es el mximo desplazamiento por unidad de carga aplicada. Las fuerzas deben

aplicarse en tres direcciones, positiva, negativa y paralela a la base del sistema
de coordenadas.
3.2.14.

Desviacin en trayectorias onduladas.

Determina las diferencias de frecuencia entre el camino ondulatorio programado y

el camino real seguido.
La norma no especifica cules de las anteriores caractersticas deben escogerse
para cada test particular. Los test descritos tratan son primeramente aplicables
para la verificacin individual de las especificaciones de un robot, pero tambin
pueden ser usados para test de prototipos, test de diferentes tipos de robots o test
de aceptacin.

24

4. Diseo de Robot tipo oruga con brazo articulado.

Para iniciar con el diseo de un dispositivo de trabajo se debe tener en cuenta las
caractersticas de cada sistema existente, analizar las ventajas y desventajas que
estos poseen, y escoger el ms adecuado para obtener mejores resultados de
eficiencia y eficacia. Tambin se debe analizar el comportamiento que debe tener
el robot, siendo el adecuado para facilitar el manejo por el operario.
4.1.

Diseo mecnico.

4.1.1. Transmisin tipo oruga.

En las investigaciones realizadas acerca de los tipos de desplazamientos
mecnicos existentes, se determin que la transmisin oruga sera la ms
indicada para este prototipo de robot, es un sistema rgido, el cual permite mayor
agarre en terrenos inestables y mejor distribucin del peso para evitar
estancamientos. Estos sistemas son de fcil mantenimiento y en caso de
presentar algn dao, su reparacin no es tediosa.
Figura No. 4: Tractor oruga.

Disponible en internet: http://es.wikipedia.org/wiki/Tractor_oruga

(Consultado el 03 de Octubre de 2013).

4.1.2. Brazo articulado.

Analizando los dispositivos para levantar objetos, es muy comn encontrar
montacargas, estos disponen de una plataforma que agarra los objetos desde su
parte inferior, levantndolos algunos centmetros del suelo para proceder con el
desplazamiento. Estas mquinas se encuentran limitadas, pues el objeto a
levantar debe tener una base plana, por esto, se lleg a la conclusin de disear
el prototipo de robot con un brazo articulado, este puede levantar los objetos
desde cualquier ngulo y a diferentes alturas.

25

El brazo fue diseado simulando el brazo humano, esto con el fin de distribuir el
peso de la carga en partes iguales y evitar que los motores operen con todo su
torque, acortando la vida til de estos. Tambin se le adicion una pinza metlica
para el agarre de los objetos.
Este sistema no se realiz con ms de tres articulaciones, debido a que los
motores tambin tienen un peso significativo para la estructura del brazo, el cual
disminuira la eficiencia de este.
Figura No. 5: Brazo articulado.

Disponible en internet: http://aldemar-homework.blogspot.com/

(Consultado el 26 de Junio de 2014.)

4.1.3. Base.
Para la base del robot, se dise una estructura rectangular para mayor
resistencia y una buena distribucin de los componentes electrnicos (tarjetas
electrnicas, batera, entre otros); en la parte superior, donde se encuentra
ensamblado el brazo, se realiz una pendiente, la cual tiene como objetivo evitar
daos mayores en caso de que se presente una falla y el brazo no pueda sujetar
bien el objeto.

26

Figura No. 6: base del robot.

Fuente: Elaboracin propia.

4.2.

Diseo electrnico.

4.2.1. Tarjeta de mando.

Para la tarjeta de mando se implement un ARDUINO UNO, este dispositivo es
de fcil manejo, mayor velocidad de procesamiento y su programacin no es tan
compleja, debido a que esta tarjeta tiene unas entradas y salidas ya establecidas
y es solo cuestin de nombrarlas en la programacin. Tambin sale ms
econmico implementarla que realizar una tarjeta con microcontroladores y
protecciones del sistema.
Para la adquisicin de las seales se hizo uso de un dispositivo de BLUETOOTH
compatible con el ARDUINO, para la conexin entre el robot y el dispositivo de
mando.
4.2.2. Motores.
Para que este dispositivo tenga una alta capacidad de carga, se deben
implementar motores de alto torque, estos a su vez consumen un porcentaje de
corriente considerada, la cual puede retornar hacia la tarjeta de mando
ocasionando daos irreparables en esta. Para esto, se dise un circuito
electrnico denominado puente H, el cual permite que los motores elctricos giren
en ambos sentidos y se les pueda modular su ancho de pulso.

27

4.2.3. Sensores.
Los motores elctricos trabajan a 360 grados, por esto se implement en cada
articulacin del brazo un sensor ptico, para evitar el desfase de este y ocasione
daos en la estructura y en ellos mismos.
4.2.4. Cargador de batera.
Debido a que el robot funciona con batera recargable para el libre
desplazamiento, se dise un cargador de bateras para evitar el desmonte y
cambio constante de esta pieza. Dicho cargador solo actuara cuando la carga se
encuentre en menos del 40%, esto se comprobar al conectar el robot a la
corriente alterna comparndola con la tensin de la batera.
Este circuito electrnico se dise con este requisito, para no saturar la batera,
sulfatndola y reduciendo su vida til.
4.3.

Diseo de Control.

Para el control del robot se realiz una programacin en lenguaje C, la cual se

resume en el siguiente diagrama de bloques.
Diagrama No. 1: Funcionamiento general del robot.

28

El funcionamiento del robot inicia cuando el operario ingresa un comando desde

el dispositivo (celular, Tablet, computador, entre otros), esta seal es recibida en
la tarjeta de mando por medio del mdulo BLUETOOTH, donde el ARDUINO
toma lectura de la orden y segn su programacin, accionar el actuador
correspondiente a los requerimientos del funcionario.
Para el control del brazo articulado y la transmisin, se dise una programacin
especial, la cual se resume en los siguientes diagramas de bloques.
Diagrama No. 2: Funcionamiento general del brazo articulado.

29

Diagrama No. 3: Funcionamiento transmisin tipo oruga.

30

5. Implementacin de Robot tipo oruga con brazo articulado.

El robot con desplazamiento tipo oruga est conformado por un conjunto de
motores, los cuales harn parte del brazo articulado, la pinza y la traccin. Estos
sern controlados por una programacin de control digital, que dar la estabilidad
del sistema, permitiendo recoger los objetos con precisin desde un control de
mando.
5.1.

Brazo articulado.

El brazo articulado con la pinza permitir la sujecin y levantamiento de las

piezas, para dar paso al desplazamiento de un lugar a otro. La estructura del
brazo se desarroll con platinas de aluminio, estas van unidas por medio de
eslabones de acero, para soportar el peso de los tres motores que conforman las
articulaciones del brazo y la carga adicional que este llevara.
La pinza se encuentra acoplada al servomotor Hitec HS-755HB, el cual dar el
correcto agarre del objeto, soportando cargas aproximadamente de 3 kilogramos.
Esta est hecha en metal para mayor resistencia, y tendr una apertura de
50.8mm, con un movimiento en paralelo para un mejor agarre..
Figura No. 7: Pinza.

Disponible en internet: http://www.didacticaselectronicas.com/

(Consultado el 03 de Mayo de 2014).

Los motores DENSO son los que van sujetos en cada articulacin del brazo, estos
tienen un mecanismo denominado sinfn-corona, el cual permite que a bajas
revoluciones se genere un mayor torque, brindando seguridad al tener mayor
friccin. Estos motores trabajan a 12v y proporcionan un torque de
aproximadamente 15 kg/cm3.

31

Figura No. 8: Motor DENSO ref. 85710.

Disponible en internet: http://spanish.alibaba.com/product-gs/toyota-corolla-scion-xa-xb-window-

lift-motor-85710-12310-1240380393.html
(Consultado el 03 de Mayo de 2014).

El servomotor es un dispositivo similar a los motores de corriente continua, es

capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y
mantenerse estable, este servomotor tiene un torque de 13 kg/cm3
aproximadamente.
Figura No. 9: Servomotor.

Disponible en internet: http://www.engineersgarage.com/articles/servo-motor

(Consultado el 03 de Octubre de 2013).

Estos motores son manipulados por medio de unas tarjetas electrnicas

denominadas puente H, estas tarjetas consisten en varias etapas de conmutacin
para la proteccin del sistema y evitar el retorno de corriente.

32

Figura No. 10: puente H en proceso de ensamblaje.

Fuente: elaboracin propia.

Los motores sin fin corona trabajan a 360 grados, por esto, se implement en
cada articulacin del brazo un sensor ptico, para evitar el desfase y dao del
dispositivo.
Figura No. 11: Sensor optico CNY70.

Disponible en internet: http://electronica.com.ve/new/catalog/index.php?cPath=50

(Consultado el 04 de Julio de 2014).

5.2.

Transmisin tipo oruga.

La transmisin tipo oruga est conformada de una cadena de triple aditamento

con un conjunto de eslabones rgidos unidos unos a otros fuertemente. Los
eslabones ayudan al vehculo a distribuir el peso en una superficie mayor que la
que hubiera tenido con el empleo de ruedas, esto hace que pueda moverse por
un nmero mayor de superficies sin hundirse debido a su propio peso.

33

Figura No. 12: Cadena de triple aditamento.

Disponible en internet: http://pellegrinioscarv.com.ar/cadenas-a-rodillos/

(Consultado el 03 de Mayo de 2014).

El ensamblaje de la transmisin se conforma de dos motores de limpia brisas de

referencia Jmc-2239-09, los cuales poseen una alta capacidad de arrastre y
trabajan a 12V.
En el eje de cada motor se agregaron dos piones, quienes sujetaran la cadena
de triple aditamento, esta est unida a otros dos piones incorporados en la parte
delantera de la estructura que estn acoplados por medio de un eje giratorio.
Figura No. 13: Motor Jmc/alfa ref. Jmc-2239-09.

Disponible en internet: http://spanish.alibaba.com/product-gs/isuzu-tfr-rocky-fx-15t-24v-rhd-wipermotor-1-83311053-0-749001292.html

(Consultado el 03 de Mayo de 2014).

34

Los motores de la transmisin tambin son manipulados por medio de tarjetas

electrnicas puente H de mayor corriente, debido a que estos dispositivos
demandan mayor amperaje que los implementados en el brazo articulado. Para
estas tarjetas se debi reemplazar los transistores por unos de mayor capacidad,
como los son los TIP35 y TIP36, estos tienen una cabida de 25 A.
Figura No. 14: TIP35C.

Disponible en internet: http://mlb-s2-p.mlstatic.com/super-pacote-transistor-tip35-tip36-tip2955tip147-tip3055-14243-MLB234413805_6636-O.jpg

(Consultado el 03 de Julio de 2014).

5.3.

Tarjeta de mando.

La programacin del robot se implement con un ARDUINO UNO, quien se

encarga de recibir las seales que provienen del control de mando y d las
rdenes de ejecucin a los actuadores del robot.
Figura No. 15: ARDUINO UNO.

Disponible en internet: http://arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoUnoFront.jpg

(Consultado el 03 de Mayo de 2014).

35

En la adquisicin de las seales de datos se hizo uso de un dispositivo de

BLUETOOTH compatible con el ARDUINO, para la conexin entre el robot y el
dispositivo de mando, el cual puede ser un celular, una Tablet o un computador.
Figura No. 16: BLUETOOTH SHIELD.

Disponible en internet:
http://www.didacticaselectronicas.com/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&
product_id=893&category_id=42&keyword=bluetooth+shield&option=com_virtuemart&Itemid=134
(Consultado el 03 de Mayo de 2014).

5.4.

Cargador de bateras.

El cargador de bateras consiste en un LM358 que recibe la seal de voltaje de la

batera y lo convierte a valores entre 0 y 5 V, esta seal es emitida al
microcontrolador, el cual comprueba segn su base de datos y traduce estos
valores a un porcentaje, donde determina si se debe cargar o no la batera.
Cuando el porcentaje de voltaje se encuentre por debajo del 40%, se activar un
relevo que dejar pasar la corriente elctrica hacia la batera. El microcontrolador
estar constantemente comparando los porcentajes de la batera, por lo tanto, al
llegar al 100% desactivara el relevo para suspender el paso de corriente y no
sobrecargar la batera.

36

5.5.

Control de mando.
Figura No. 17: Samsung Galaxy exhilarate SGH-I577.

Disponible en internet: https://www.handsetdetection.com/properties/vendormodel/Samsung/SGHI577

(Consultado el 26 de Junio de 2014.)

Para el manejo del robot se implement un celular con sistema operativo Android,
al cual se le descarg un programa compatible con el modulo BLUETOOTH del
ARDUINO.
ARDUDROID tiene las opciones de modulacin de PWM por slider, envo y
recepcin de textos, activacin de salidas anlogas y digitales del ARDUINO.
Figura No. 18: software ARDUDROID.

Disponible en internet: http://www.techbitar.com/uploads/2/0/3/1/20316977/9848991_orig.png

(Consultado el 04 de Julio de 2014.)

37

6. Pruebas.
Para garantizar el ptimo funcionamiento de este prototipo de robot, se le
realizaron pruebas de esfuerzo y correcto funcionamiento al brazo articulado,
transmisin tipo oruga y cargador de bateras.
6.1.

Cargador de bateras.

Se determin que el sistema cumpliera con los requisitos mencionados

anteriormente, se le aplico corriente cuando la batera se encontraba en un
voltaje superior a 40% obteniendo respuesta negativa a la activacin del relevo,
por lo tanto, el sistema no inici su carga.
Tambin se le aplic corriente cuando el voltaje era inferior al 40% de la carga,
donde evidenciamos la activacin del relevo y el respectivo paso de corriente para
comenzar con la carga total de la batera.
6.2.

Brazo articulado.

Para el brazo articulado se inici con un peso de 250 gramos, el cual fuimos
incrementando poco a poco, hasta alcanzar el peso de 2 Kilogramos. Este peso
se adquiri con la batera a media carga.
Para evitar el desfase del brazo se verific el correcto funcionamiento de los
sensores, forzando el motor a avanzar ms aun activado el sensor, pero la
programacin no permita el flujo de corriente hacia el motor mientras se
encuentre la seal del sensor activada.
Tambin se le aplicaron pruebas de flexibilidad y dureza a los materiales para
evitar fracturas
6.3.

Transmisin tipo oruga.

Para comprobar el correcto funcionamiento de la transmisin tipo oruga, se

someti el dispositivo a terrenos planos, montaosos y pendientes, para analizar
el comportamiento de los motores y el sistema de arrastre. Verificando que estos
no se sobre esfuercen, ni se bloqueen en terrenos inestables.

38

7. Costos.
7.1.

Recursos Materiales.

Para la implementacin del prototipo de robot tipo oruga con brazo articulado se
requirieron los siguientes materiales.

Motores denso ref. 85710

Motores Jmc/alfa ref. Jmc-223909
Servo HS-755HB Hitec
Pinza robtica Ref: ROB-11524
Cadena de bicicleta
Piones de 8 cm de dimetro
Eje 10mm acerado
Tornillera bristol
Angulo de aluminio
Platinas de aluminio 1
Lmina galvanizada 2mm

7.2.

Varilla de aluminio 3/8 de

dimetro
Varilla de acero 1020 3/8 de
dimetro
Pines tubulares de 4mmx1
Varilla roscada de 3/16
Tuercas 3/16
Batera recargable 12v CO-17-12
ARDUINO UNO
Modulo BLUETOOTH SHIELD
Componentes electrnicos

Recurso Humano.

Para la implementacin del prototipo de robot tipo oruga con brazo articulado se
requiri mano de obra externa como:

7.3.

Servicio de torno y fresadora.

Servicio de Soldadura.
Asesora diseo de control del prototipo.
Asesora diseo electrnico del prototipo.
Recursos Financieros.

Los costos estimados en los que estn evaluados los recursos materiales de este
proyecto se presentan a continuacin:

39

TABLA No. 3: recursos financieros.

nombre
Motores denso
Motores Jmc/alfa
Servo Hitec
Pinza robtica
Cadena de bicicleta
Piones 8 cm de dimetro
Eje 10mm acerado
Tornillera
Angulo de aluminio
Platinas de aluminio 1
Varilla de aluminio 3/8 de
dimetro
Varilla de acero 3/8 de dimetro
Pines tubulares de 4mmx1
Varilla roscada de 3/16
Tuercas 3/16
Batera recargable 12v CO-17-12
ARDUINO UNO
Modulo BLUETOOTH SHIELD
Componentes electrnicos
Lmina galvanizada 2mm
Servicio de torno y fresadora
Asesora diseo de control del
prototipo
Asesora diseo electrnico del
prototipo
Servicio de soldadura.

precio
unitario
120000

valor
total
360000

140000

280000

100000

100000

referencia cantidad
85710
Jmc-223909
HS-755HB
ROB11524
N/A
N/A
N/A
Bristol
N/A
N/A

30000

30000

6
4
1
20
6
1

5000
8000
16000
200
2000
19000

30000
32000
16000
4000
12000
19000

N/A

7200

7200

1020
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A
varios
N/A
N/A

1
10
1
30
1
1
1
1
1
1

2500
200
1700
43
120000
50000
70000
100000
25000
300000

2500
2000
1700
1300
120000
50000
70000
100000
25000
300000

N/A

50000

50000

N/A

50000

50000

N/A

1
60000
COSTO TOTAL

60000
1722.700

40

CONCLUSIONES.
Para la realizacin de este proyecto se aplicaron todos los conocimientos
elctricos, electrnicos, mecnicos y de sistemas adquiridos durante los diez
semestres de Ingeniera Mecatrnica. Gracias a esto, se puede desarrollar y
mejorar tecnologas para el beneficio humano, mejorando la calidad de vida y en
armona con el medio ambiente.
Durante el diseo y la implementacin de este prototipo se encontr que en la
industria existen diferentes sistemas para el levantamiento de cargas, pero estos
se encuentran muy limitados a las distancias de transporte de las piezas, pues
para hacer este tipo de trabajo se requeran de dos mquinas, por lo tanto, se
pens desarrollar el brazo articulado con un sistema de desplazamiento,
incorporando estas dos tecnologas en solo una, teniendo en cuenta todas las
posibles opciones de funcionamiento y dao que este puede tener, es decir,
dedicar tiempo a la solucin de problemas que se podran presentar, para obtener
mayor satisfaccin del cliente.
Para el desarrollo de un dispositivo se debe tener en cuenta un anlisis de
materiales livianos y resistentes, pues entre ms pesado el material, menor
capacidad de arrastre, por esto la importancia de realizar pruebas de esfuerzo,
para comprobar que el material es el adecuado y que los componentes pueden
resistir a trabajo diario.
Este prototipo a gran escala puede facilitar el trabajo en algunas empresas y a un
menor costo.

41

RECOMENDACIONES.
Para aquellas personas que deseen mejorar este diseo prototipo de robot se les
recomienda dar ms grados de libertad al brazo articulado, colocando una base
en este, el cual se le acopla un motor con pioneria para darle giro y poder
agarrar objetos desde cualquier ngulo, sin necesidad de girar el robot.
Tambin se le puede agregar sensores de ultrasonido para la deteccin de
objetos, y agregar un mdulo GPS, para ubicarlo geogrficamente y dar mayor
autonoma de este.
Adicionando una videocmara, se puede desarrollar una interface SCADA, para
que el operario visualice la trayectoria y movimientos desde un lugar de trabajo,
sin necesidad de supervisar el robot para controlarlo.

42

ANEXOS
Figura No. 19: diseo robot en SOLIDWORKS.

Figura No. 20: Diseo robot en SOLIDWORKS No. 2.

43

Figura No. 21: Circuito puente H motores brazo (Proteus).

Figura No. 22: Circuito puente H motores traccin (Proteus).

44

Figura No. 23: Circuito sensores brazo articulado (Proteus).

Figura No. 24: Circuito cargador de bateras (Proteus).

45

Figura No. 25: imagen renderizada del diseo del robot en SOLIDWORKS.

46

BIBLIOGRAFIA.
[1] ALVAREZ HERNANDEZ, Roberto, Wikipedia "Robtica". Tomado el da 25 de
Septiembre de 2013. Internet: (<http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica>).
[2] OSHA, "Industrial Robots and Robot System safety". Tomado el da 25 de
Septiembre
de
2013.
Internet:
(<https://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.html#6>).
[3] FARAH CALDERN, Walter "Robtica industrial: a todo ritmo". Tomado el da
25 de Septiembre de 2013. Internet: (<http://walterfarah.net/2013/05/30/roboticaindustrial-a-todo-ritmo/>).
[4] WIKIPEDIA, The free encyclopedia "George Devol". Tomado el da 25 de
Septiembre de 2013. Internet: (<http://en.wikipedia.org/wiki/George_Devol>).
[5] MOINO, Mara ngeles "George Devol, pionero de la robtica
Su invento, el robot industrial, transform las races de la industria mundial".
Tomado
el
da
25
de
Septiembre
de
2013.
Internet:
(<http://www.idg.es/pcworld/George_Devol,_pionero_de_la_robotica_Su_invento,
_e/art175987.htm>).
[6] TCRobotics, Corua - Espaa "Orugas: Robot ARDUINO + orugas + pan&til +
cmara inalmbrica + ultrasonidos". Tomado el da 12 de Abril de 2013. Internet:
(<http://tcrobotics.blogspot.com/2011/05/orugasrobot-arduinoorugaspan.html>).
[7] WIKIPEDIA, La enciclopedia libre "Tractor oruga". Tomado el da 24 de Abril de
2013. Internet: (<http://es.wikipedia.org/wiki/Tractor_oruga>).
[8] WIKIPEDIA, La enciclopedia libre "Grippers". Tomado el da 13 de marzo de
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