AUTOMATISMES - RGULATION - MCATRONIQUE

MODLISATION DYNAMIQUE ET COMMANDE DES SYSTMES

MCATRONIQUES
Objectifs :
Acqurir les connaissances scientifiques ncessaires en automatique et mcatronique pour modliser des systmes multi domaines
Code : 5374

Dure : 3 jours (21 h)

Public :
Ingnieurs ou techniciens de bureaux dtudes, services essais et R&D

Date / Lieux :
Villeurbanne : nous consulter pour les
dates
Equipe pdagogique :
Enseignants chercheurs du Laboratoire
Ampre de lINSA de Lyon
Mthode(s) pdagogique(s) :
Alternance dchanges techniques et
dillustrations sur des matriels et
logiciels du Laboratoire Ampre. Pour
chacune des journes, nous proposons
dagrmenter et dillustrer les cours sur
des exemples acadmiques simples, puis
sur des exemples industriels plus
complexes
Moyens d'valuation de la formation :
Fiche d'valuation en fin de session de
formation
Coordination :
M. Xavier BRUN
Frais de participation individuels :
Frais pdagogiques : 1710 HT
Frais repas : 36 HT
Total H.T. : 1746 HT

Renseignement et Inscriptions :
Tel : +33(0) 4 72 43 83 93
Fax : +33 (0)4 72 44 34 24
mail : formation@insavalor.fr
Date Edition: 08/09/2015

Prrequis :
Premier cycle dcoles dingnieurs et universits scientifiques

Contenu
Analyse des systmes dynamiques - Approche temporelle et frquentielle
Fonction de transfert : Le rappel sur la transforme de Laplace doit tre succinct
Systme du 1er ordre et du 2nd ordre: paramtres caractristiques
Rponses temporelles : impulsionnelle, indicielle, une rampe, une trajectoire continue
Ple, zro, Lieu dEvans
Rponse frquentielle : diagrammes de Bode, Black, Nyquist,
Stabilit externe / interne
Systme dacquisition numrique : chantillonnage, numrisation, LSB, transforme z
Lexemple du contrle de la machine lectrique sera utilis pour en extraire ses caractristiques
Dimensionnement et modlisation dynamiques dun systme mcatronique
Approche systmique et phnomnologique
Prsentation des principaux phnomnes : source, dissipation, stockage inertiel, stockage capacitif,
transformation
Diffrents niveaux et approches de la modlisation multi domaines
Introduction au compromis entre prcision et robustesse
Prsentation des similarits phnomnologiques entre les diffrents domaines (lectrique, mcanique,
pneumatique, thermodynamique)
Causalit
Equations dtat
Schmas blocs
Simulink tant trs largement utilis, la notion de schma bloc est bien connue et ne doit faire lobjet que dun
bref rappel
Simulink, un outil adapt lapproche temporel ?
Mise en uvre des concepts du 1er jour sur logiciels : exemple tude dune direction assiste
Mise en uvre des concepts du 1er jour sur plateforme exprimentale
Commande non linaire des systmes mcatroniques
Commande non-linaire : prsentation quant aux mthodes de contrle existantes et leur finalit.
But : donner un aperu de ce qui existe aujourdhui et de la recherche actuelle en ce domaine
Commande linaire des systmes mcatroniques
Introduction - Intrt de la linarisation
Gnralits et vocabulaire sur le contrle commande: asservissement, rgulation, suivi de trajectoire,
stabilit, robustesse, sensibilit,
Rglage de la stabilit en boucle ferme : marge de phase, marge de gain, placement de ples
Correcteurs P, PI, PID
Domaine de fonctionnement, Rglage des paramtres P, I et D et influence sur la stabilit (marge de phase,
marge de gain, placement de ples) et sur la prcision du contrle
Etude de la robustesse, sensibilit paramtrique
Capteur logiciel: observateurs
Contrainte de la commande discrte : Domaine frquentiel rduit.
Mise en uvre sur systme numrique de contrle commande : prototypage rapide et plate-forme
exprimentale
Dmonstration : contrle dun moteur BLAC