Prcticas.

IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB

1.Descripcindelsoftware.
2.Conceptosynomenclatura.Interfazdeusuario.
3.Insertarunsistemarobticoespecfico.Elcontroladorvirtual.
4.Cinemticadirectaeinversa.Movimientolinealyarticular.
5. Programacin de un robot.
6. Panel de control y modos de funcionamiento. El Virtual FlexPendant.
7.Ejerciciosdelaprctica.

j
Objetivos
Conocer las caractersticas y capacidades de RobotStudio ABB.
Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulacin.
Conocer la metodologa para la creacin y movimiento de un robot

industrial dentro de RobotStudio.

Tener la capacidad de crear trayectorias lineales y articulares mediante el

entorno de simulacin.

 RobotStudioABB(versin5.13.02) permitecrear,programary

simularclulasyestacionesderobotsindustrialesABB.
Simulador comercial potente, con diversas caractersticas
y

capacidades:

Creacin automtica de cualquier tipo de estacin.

Importacin de geometras y modelos 3D de cualquier formato
(RobotStudio trabaja sobre CATIA).
Programacin y simulacin cinemtica de las estaciones.
Facilidad de diseo y creacin de clulas robticas (robot y dispositivos).
Permite exportar los resultados obtenidos en simulacin a la estacin real.

Entornovirtualmuyrealistaquepermitesimulardemanera

muyprecisatuaplicacin/procesoreal.

<<ImgenescortesadeABB>>

 El simulador RobotStudio funciona sobre RobotWare (software

que se instala antes) conjunto de archivos necesarios para implementar

todas las funciones (virtualreal), configuraciones, datos y programas
necesarios para el control del sistema robot.
Porcadamodelofsicoderobotnuevo,
seactualizalaversindeRobotWare

ProgramacinenRAPID
(lenguajepropioABB)

 Objetivos y trayectorias

Objetivo: posicin o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo
posee una posicin
definidos
de
i i (x,y,z
(
d fi id en un sistema
i
d coordenadas),
d
d ) una orientacin
i
i
(rx, ry, rz), que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho
valor, y una configuracin, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el
objetivo.

Trayectoria: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los objetivos. Una

instruccin de movimiento se compone de:
Referencia a objetivo.
Datos del movimiento (tipoarticular,
(tipo articular lineal,
lineal circular; velocidad,
velocidad precisin,
precisin etc.)
etc )
Una referencia a datos de herramienta y a un objeto de trabajo.

Conceptos y nomenclatura

 Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del mundo: sistema de coordenadas que representa la

totalidad de la estacin o clula de robot. Se utiliza como referencia base del resto de
sistemas de coordenadas (direcciones XYZ).

Sistema de coordenadas de la base del robot: cada robot de la estacin tiene un

sistema de coordenadas situado en la base del robot, utilizado como referencia para
sus objetivos y trayectorias.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP): el TCP es

el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP
predefinido en el punto de montaje de la herramienta del robot tool0. Al ejecutar
una trayectoria o programa, ell robot
b mueve ell TCP
C hasta
h
d h posicin.
dicha

TCP

Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: el objeto de trabajo representa a la

pieza de trabajo
p
j fsica y p
posee dos sistemas de coordenadas:
Base de coordenadas del usuario: definido como base para el objeto de trabajo.
Base de coordenadas del objeto de trabajo: si no se especifica ningn valor, los
objetivos (posiciones) dependen del objeto de trabajo Wobj0, que coincide con el
sistema de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo se utiliza cuando existen piezas de trabajo para
ajustar los programas o movimiento del robot fcilmente.

Sistemas de coordenadas

 Configuraciones de ejes

Los objetivos se definen con respecto a Wobj0, sistema de coordenadas

e gi o XYZ
Y situado
i ua o een la
a base
a e del
e robot.
o o E
o o a o pue
a
El controlador
puedee dar
dextrgiro
diversas soluciones para alcanzar el mismo objetivo definido.

Objetivo

Para distinguir entre las configuraciones, todos los objetivos tienen un valor
de que especifica en qu cuadrante est cada eje.

Designacin de la configuracin

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro nmeros
eenteros
e o ((n1,, n2,, n3,, n4)) que eespecifican
pe i i a een qu cuadrante
ua a e dee u
unaa revolucin
e o u i
completa de encuentran los ejes.

(n1, n2, n3, n4)

n1 = posicin del eje 1

n2 = posicin del eje 4
n3 = posicin del eje 6
n4 = posicin del eje X

0,3:cuadrantespositivos(sentido
contrarioagujasdelreloj)
1,4:cuadrantesnegativos
(sentidoagujasdelreloj)

Ejevirtualqueespecificaelcentrode
lamuecarespectoalosdemsejes

Puntomueca

 Nueva estacin

Sistema de plantillas
Sistema existente

Sistemasrobticosguardados
previamenteporelusuario

SistemarobticoIRB120_3kg

Nuevaestacin
Vista3D
Traslado
Zoom
Giro

Ctrl+BI
BC
BC+BD

(1)

(2)

(3)

(4)

Interfaz grfica
Menaplicacin

(1) Inicio: controles para construir estaciones, crear sistemas y programar trayectorias
(1)Inicio:controlesparaconstruirestaciones,crearsistemasyprogramartrayectorias
(2)Modelado:controlesparacrearyagruparcomponentes,cuerposydiseoCAD
(3)Simulacin:controlesparacrear,configurar,monitorizarygrabarsimulaciones
(4)Fueradelnea:controlesparalasincronizacin,configuracinytareasdelcontroladorvirtual

tool0

Submen Diseo

Dentro de este men se

encontrarn todos los
mecanismos incluidos en
el
proyecto
(robots,
herramientas terminales,
tracks, piezas 3D, etc.).
Informacin
sobre
el
robot y su pose inicial:
Modificar mecanismo.

WObj0

SW

Submen Trayectorias y Objetivos

Dentro de este men se visualizarn los objetivos y trayectorias programados

del sistema robtico. Tambin se encuentran datos relativos a tool0 y Wobj0.
Controlador
virtual

10

 El controlador virtual (VC)

El controlador virtual de un sistema robtico simulado utiliza el mismo

software implementado por el controlador real para ejecutar cdigo RAPID,
para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales E/S.
Inicializacin VC

VCdelIRB120

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 Cinemtica directa/Movimiento articular

Movimiento de ejes de mecanismo

BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo
Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Valores
V
l
articulares
(q1q6)

Ejesrobot

Cinemtica directa/Movimiento articular

Movimiento de eje (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaseleslabnysegira
conelmovimientodelratn

q1q6 (Coord.Articulares)

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 Cinemtica inversa/Movimiento lineal

Movimiento lineal del mecanismo

BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo
Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Pos.
Ori.

Valores
V
l
cartesianos
(X,Y,Z)
(RX,RY,RZ)

Cinemtica inversa/Movimiento lineal

Movimiento lineal (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoyse
j
p
activantresejesXYZpara
moverlodeformalineal

X,Y,Z(Coord.Cartesianas)

13

 Cinemtica inversa/Orientacin

Movimiento de reorientacin (mano alzada)

Movimientointeractivo:
seleccionaselextremoolabaseyse
activantresejespararotacinXYZ
j p
paraorientaralsistemarobtico

Roll(RZ),Pitch(RY),Yaw(RZ)

14

 Creacin de objetivos (ejes)

Posicin inicial Objetivo Crear objetivo de ejes.

Valores
articulares
q1q6
V l
ti l
1 6 ().
()

Sealmacenaenobjetivosdeejes
(submentrayectoriasyobjetivos)

Ejesrobot
Ejesexternos

Patrones
MoveAbsJ
MoveExtJ

Creacin de objetivos (puntos)

Posicin inicial Objetivo Crear objetivo.

i i X
i t i RX
P
Posicin
X, Y
Y, Z y orientacin
RX, RY
RY, RZ
RZ.

Sealmacenaenobjetivos
(submentrayectoriasyobjetivos)

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 Programacin de objetivos

Posicin inicial Programar objetivo

Para programar un objetivo
objetivo, se mueve el robot a una posicin determinada

con alguna de las herramientas para la cinemtica comentadas y se pulsa el

control Programar objetivo.
Se crea de forma automtica un nuevo objetivo de ejes al pulsar el control.

Nuevoobjetivo
deejes

Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias

BD sobre objetivo/trayectoria Comprobar alcanzabilidad

Comprueba si el robot es capaz de alcanzar dicho objetivo.
objetivo Esto no significa

que el robot pueda realizar la trayectoria generada hasta dicho objetivo.

Posiblesvaloresdealcanzabilidadsegnelcolor

16

 Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias

BD sobre objetivo/trayectoria Ver robot en objetivo

Creacin de trayectorias (I)

Las trayectorias se componen de varias rdenes de movimiento para el

o o MoveJ
o eJ ((movimiento
o i ie o a
articular)
i u a ) y MoveL
o e ((movimiento
o i ie o lineal).
i ea )
robot:
Para crear una trayectoria: Posicin inicial Ruta Trayectoria vaca.

A partir de los objetivos creados, se crean las rdenes de movimiento.

Para crear una orden: BD sobre objetivo Aadir a trayectoria Path10
Aadir a nueva trayectoria
Objetivostipopunto
Objetivosdeejes

MoveL/MoveJ
MoveAbsJ

17

 Creacin de trayectorias (II)

Las trayectorias tambin pueden ser creadas a partir de curvas.

En primer lugar es necesario crear una curva: Modelado Curva

Creaunnuevo
elementoenDiseo

Crealosobjetivos
origenydestino

Creacin de trayectorias (II)

Despus de crear la curva: Posicin inicial Trayectoria partir de curva

Seseleccionalacurvacreada

Parmetrosdeajustedeobjetivos

18

 Modificacin de parmetros de una instruccin de movimiento

Para modificar los parmetros: BD sobre movimiento MoveL/MoveJ

o ii a u
u i
unaa iinstruccin.
Modificar
Parmetrosinstruccin

Adicin de una herramienta al sistema robtico

Importar una herramienta de una librera como elemento externo.

Importar biblioteca Equipamiento Tools
HerramientasABB
Creaunnuevo
elementoenDiseo

Modificar
mecanismo

19

 Adicin de una herramienta al sistema robtico

Para conectar la herramienta al robot: BD sobre herramienta Conectar a

Secreaunanuevosistemade
referenciaparalaherramienta
Esnecesariovolvera
sincronizarelVC
Losmovimientosdelrobotyase
realizanconlaherramientaaadida

Edicin del cdigo RAPID

El VC genera todo el cdigo RAPID de nuestra simulacin. Dicho cdigo es

exportable
e po a e en
e ejecucin
eje u i en
e laa estacin
e a i real.
ea
Para ver el cdigo generado de la simulacin hay que ir a Fuera de lnea

20

 Simulacin de programas

Esta opcin simula el cdigo RAPID generado por el VC.

Permite detectar colisiones
colisiones, simulacin E/S y gestin de eventos
eventos.
Permite grabar la simulacin y guardarlo en formato vdeo.

Paralasimulacindelastrayectoriasgeneradastan
sloesnecesarioseleccionarlas
Si l i Configuracindesimulacin
C fi
i d i l i
Simulacin
ypulsaraReproducir

21

 Controladora virtual

Al igual que el controlador real, el simulador posee un

pa
e dee control
o o pa
a aactivar/desactivar
i a / e a i a eel sistema
i e a robtico,
o i o,
panel
para
cambiar el modo de funcionamiento manual/automtico y
una control de emergencia (seta).
Para acceder al panel: BD sobre el VC panel de control.

ManualaVred
Automtico

Conectarmotores

ManualaVmax

Similar al Teach Pendant

ON/OFF

Simula al controlador manual real.

Permite editar p
programas,
g
, configurar
g
el
robot,
ejecutar
instrucciones
de
movimiento, etc.

Funcionamientoen
modomanual

Unidaddemovimiento
Paramoverelrobotuotrosmecanismos

Tipodemovimiento
Movimientoreoritentacinolineal

Movimientodelrobot
(pulsacin)

Ti d
Tipodemovimiento
i i
Movimientoejeaeje

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 Creacin y simulacin de un sistema robtico.

Cada alumno deber escoger un sistema robtico determinado.

El proyecto RobotStudio deber contener diversos objetivos (5) y la
simulacin de trayectorias tanto lineales como articulares.
Se deber crear un par de trayectorias a partir de curvas (una lineal y
otra circular).
Inclusin de un herramienta existente en las libreras de ABB y se
tendr que conectar con el sistema robtico.
El archivo del proyecto deber ser entregado al profesor de prcticas al
final de la sesin o durante la siguiente semana.

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Prcticas.IntroduccinalautilizacindeRobotStudioABB

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