Escuela Colombiana de Carreras Industriales

ELECTIVA CONTROL I

TEMA
ESPACIO DE ESTADOS COMO MODELO MATEMATICO

DOCENTE
ING. JHON BAYONA

ENTREGADO POR:

HARVEY ANDRES SANCHEZ

COD 2008270059

DIEGO ARMANDO VARGAS

COD

JACKSON GONZALES

COD

Mayo de 2012
ESPACIO DE ESTADOS

El mtodo en espacio de estado como modelamiento matemtico es considerado,

la piedra angular de la teora de control moderna, esta representacin tiene las
siguientes ventajas: Es aplicable a sistemas lineales y no lineales, Permite analizar
sistemas de ms de una entrada o ms de una salida, Pueden ser sistemas
variantes o invariantes en el tiempo, Las condiciones iniciales pueden ser diferentes
de cero, proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema y sus
resultados son sencillos y elegantes. El mtodo divide un modelo de orden n en
n ecuaciones de orden uno; cada una llamada ecuacin de estado.
En este mtodo tampoco hay restricciones en el nmero de n variables, tanto
internas, perturbaciones, entradas o salidas, con la seleccin de las variables de
estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones
de la dinmica o
del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias
representaciones en variables de estado para un sistema en forma general, un
sistema visto en espacio de estado tiene la siguiente forma

x = f (x, t) + g (x, t) u
En la ecuacin el vector x representa las variables de estado y el vector u
representa el control. Para realizar la representacin en espacio de estado de un
sistema dinmico, se necesita manipular las ecuaciones del modelo que lo
representa, de tal forma que se pueda obtener la razn de cambio respecto al
tiempo de cada variable de estado.
Si hablamos de las variables de estado, son aquellas que constituyen el conjunto
mas pequeo de variables que determinan el estado de un sistema dinmico, se
requieren al menos n variables
(x1, x2, , xn) para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinmico y se dice que el sistema
es de orden n.
Las n variables de estado que mencionamos anteriormente forman el vector de
estado, que generalmente es un vector columna de dimensin o [n 1]. Donde n
es el nmero de variables de estado, cuando se trata de sistemas lineales
invariantes en el tiempo, la ecuacin de especio de estados mencionada en la parte
de arriba, se transforma en:

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)

en donde A,B,C y D representan matrices con elementos constantes.
Si deseramos realizar un modelamiento en espacio de estado puede ser derivada
desde las ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde cualquier
arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no representen ningn sistema.
Por otra parte, si se desconoce o no se tiene el modelo matemtico es decir
(ecuaciones diferenciales) de un sistema, ser necesario obtenerlo por medio de
las leyes o teoras que gobiernan su comportamiento.
Un procedimiento muy comn para obtener el espacio de estado es el siguiente:
1. Identicar completamente el sistema, Conocer el sistema, que es lo que hace,
cuales son sus variables, su comportamiento, su interrelacin al exterior, entre
otras.
2. Identicar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema
3. Denir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del
sistema

4. Seleccionar las variables de estado

5. Encontrar la dinmica de cada estado.
6. Desplegar el arreglo de las dinmicas del estado como en la ecuaciones
mencionadas anteriormente as las ecuaciones son lineales o linealizadas.
Tambin es posible obtener la transformada de Laplace a partir de una
representacin en espacio de estado, el cual este procedimiento esta limitado a
sistemas lineales invariantes en el tiempo, una entrada, una salida, con condiciones
iniciales iguales a cero.
Si hablamos una obtencin de la transformada de la Place a partir de Espacio de
estados conocemos el termino G(s) que es la funcin de transferencia del sistema,
es una matriz cuyos elementos son funciones racionales, Tiene tantas las de salida
y tantas columnas como entradas en el sistema; Se vuelve a comentar que para
tener signicado con la transformada de Laplace de un sistema, se reduce a una
entrada y una salida. Si este es el caso, G(s) es una matriz de 1 1 (escalar).
Otro mtodo usado para obtener la funcin de transferencia a partir de un modelo
en espacio de estados lineal (una entrada - una salida) es por medio de su
representacin
graca utilizando bloques integradores, bloques sumadores y
bloques multiplicadores.
Si hablramos un poco de Los conceptos de valores propios y vectores propios son
de gran utilidad en el anlisis en espacio de estado de sistemas lineales que parten
de la idea de encontrar escalares que representen los efectos de una
transformacin lineal del tipo o Y = AX es decir, encontrar escalares de
proporcionalidad, tal que AX = X donde X, Y n son vectores de la misma
dimensin, A es una matriz que mapea el vector X en Y , y son escalares; Todo
vector X que satisfaga la ecuacin anterior se llama un vector propio de A que
pertenece al valor propio .
El conjunto de todos los vectores que satisfagan la ecuacin anterior se le llama
espacio propio del valor propio .
si |I A| = 0, se llama ecuacin caracterstica de la matriz A, es de la forma:

n + a1 n1 + a2 n2 + + an1 + an = 0
y las races de la ecuacin caracterstica son los valores propios correspondientes a
A.
Si tambin hablamos de los trminos eigenvalor y eigenvector
valor
caracterstico y vector caracterstico auto valor y auto vector, es comn utilizarlos
en lugar de valores propios y vectores propios. Cualquier matriz cuadrada tiene al
menos un valor propio, todo valor propio de una matriz, tiene las siguientes dos
propiedades: Multiplicidad algebraica. Es el orden de como raz de la ecuacin
caracterstica, y Multiplicidad geomtrica de un valor propio es la dimensin del
espacio propio generado.