UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

201527 SISTEMAS DINMICOS
SISTEMAS NO LINEALES

En la prctica muchos de los sistemas dinmicos son no lineales. El proceso de

linealizar sistemas no lineales es importante, porque linealizar ecuaciones no
lineales permite aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que proporcionen
informacin acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. El
procedimiento de linealizacin que se presenta aqu se basa en la expansin de la
funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin (set point) y
la retencin solo del trmino lineal.
A continuacin se presentan los aspectos matemticos de la tcnica de
linealizacin y despus se aplica esta tcnica a un sistema de intercambio de calor
con el fin de obtener un modelo lineal para el sistema.
A fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, se supone
que las variables slo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin
(set point). Considere un sistema cuya entrada es x(t ) y cuya salida es y (t ) . La
relacin entre y (t ) y x(t ) se puede escribir as:

y f ( x) (1)
Si las condiciones de trabajo en el punto de operacin corresponden a x po y y po ,
la ecuacin anterior se expande en series de Taylor alrededor de este punto, del
modo siguiente:
y f ( x po )

df
dx

x x po
x x po

1 d2 f
2! dx 2

x x po
x x po

1 d3 f
3! dx 3

x x
po

(2)

x x po

En donde las derivadas df dx , d 2 f dx 2 , d 3 f dx 3 , se evalan en x x po . Si la

variacin x x po es pequea, se pueden despreciar los trminos x x po de orden
superior, pudiendo escribir esta ltima ecuacin as:
y y po K x x po (3)

Donde,

y po f ( x po ) y K

df
dx

x x po

Simplificando un poco la notacin se puede escribir la ecuacin linealizada del

sistema dinmico no lineal as:
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y K x (4)
En donde,
y y y po

x x x po

Se conocen como variables de desviacin y permiten observar una relacin lineal

entre la entrada y la salida del sistema no lineal, cuando este trabaja alrededor de
un punto de operacin.
Ejemplo 1 Encuentre un modelo linealizado para el sistema de la figura 1, el cual
representa un intercambiador de calor junto con su modelo matemtico:
Fs (t )
F (t )

F (t )

Ti (t )

To ( t )

Modelo matemtico:
F (t )Cp To (t ) Ti (t ) Fs ( t )

Figura 1 Intercambiador de calor

Donde,
F (t ) : Flujo de entrada al intercambiador (Kg/s)
Ti(t ) : Temperatura del fluido a la entrada del intercambiador (C)
To(t ) : Temperatura del fluido a la salida del intercambiador (C)
Fs(t ) : Flujo de vapor (Kg/s)
Cp : Capacidad calorfica del fluido (3750 J/KgC)
: Calor latente del vapor (2.25x106 J/Kg)
Este es un sistema no lineal porque hay productos de funciones que varan con el
tiempo como F (t )To(t ) y F (t )Ti (t ) . La idea es, entonces, linealizar el modelo
matemtico alrededor de un punto de operacin, para esto se conoce que las
condiciones normales de trabajo del intercambiador son:
Fpo 12 Kg/s

Ti po 50 C

Fs po 0.8 Kg/s

Solucin:
Los pasos a seguir para obtener el modelo linealizado son:

Encontrar el valor de todas las variables cuando el sistema trabaja en el punto

de operacin:
Fpo Cp To po Ti po Fs po
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En este caso el nico valor desconocido es la temperatura de salida To po , el

cual se puede hallar despejando de la ecuacin anterior:
To po

Fs po Fpo CpTi po

Fpo Cp

(0.8)(2.25 106 ) (12)(3750)(50)

90 C
(12)(3750)

Expresar la ecuacin del modelo como f ( x) 0

F (t )Cp To (t ) Ti (t ) Fs (t ) 0

Obtener la funcin linealizada f ( x ) como:

f F (t ), To(t ), Ti(t ), Fs (t ) K1 F (t ) K 2 To(t ) K 3 Ti (t ) K 4 Fs(t ) 0

Donde F (t ), To(t ), Ti(t ), Fs (t ) , corresponden a las variables de desviacin y
estn dadas por:
F (t ) F (t ) Fpo

To(t ) To(t ) To po
Ti(t ) Ti (t ) Ti po
Fs (t ) Fs (t ) Fs po
Y K1 , K 2 , K 3 , K 4 , son las derivadas parciales de f ( x) respecto a cada variable,
evaluadas en las condiciones del punto de operacin, es decir:
K1
K2
K3
K4

f
F

Cp To po Ti po 3750 90 50 1.5 105

po

f
To
f
Ti
f
Fs

FpoCp (12)(3750) 4.5 104

po

FpoCp (12)(3750) 4.5 10 4

po

2.25 106
po

Reemplazar los valores en la funcin linealizada para obtener el modelo lineal

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del sistema:
1.5 105 F (t ) 4.5 10 4 To(t ) 4.5 10 4 Ti(t ) 2.25 10 6 Fs (t ) 0

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Dorf, R & Bishop, R. (2011). Mathematical models of systems. En: Modern control
systems. (12a. ed.). (pp. 1-48). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Theoretical foundation and background
material: Modeling of dynamic systems. En: Automatic control systems (9a.ed.).
(pp. 147-252). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2010). Modelado matemtico de sistemas de control. En: Ingeniera de
control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid, Espaa: Pearson Education.
Nise, N. (2011). Modeling in the time domain. En: Control Systems Engineering
(6a ed.). (pp. 117-160). Estados Unidos: John Wiley & Sons.

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
Sistemas de Control Linealizacin. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=u9LxOWdsLDk
Sistemas de Control Linealizacin Ejemplos. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=oGUewPVBvMk
Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

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