INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Unidad Profesional Interdisciplinaria de

Biotecnologa
Ingeniera Biomdica
Manual de Laboratorio de Sistemas Dinmicos
inmicos I
U

Practica 1: Fundamentos
matemticos en el estudio
U
de los sistemas dinmicos
Objetivo general:
Aplicar herramientas computacionales para la solucin y/o manipulacin de los elementos
matemticos que se encuentran en el estudio de los sistemas dinmicos y las tcnicas de
control de los mismos.

Objetivos particulares:

Recapitular los elementos de sintaxis para la programacin en la plataforma Matlab

Comprender el concepto y la utilidad de las variables simblicas
Resolver ecuaciones diferenciales lineales
Realizar transformadas de Laplace directas e inversas
Solucionar ecuaciones matriciales, adems del clculo de determinantes, matrices
exponenciales, eigenvectores e eigenvalores.
Trabajar con objetos funciones de transferencia y el lgebra de bloques

Materiales:

Laptop con Matlab 2012 o superior instalado

Marco Terico:
Ecuaciones Diferenciales
Existen dos caminos para la solucin de ecuaciones diferenciales: el analtico y el numrico.
Cuando se habla del uso de computadoras digitales para la solucin de dichos elementos
matemticos, se podra pensar que solo existe la opcin de los mtodos numricos, sin
embargo, existen paqueteras (Matlab, Maple, Mathematica, Maxima etc) que con capaces
de emular la solucin por va analtica. Esta nueva forma de entender un tipo de variable se
le conoce como variable simblica.
Dentro de la plataforma Matlab, existen dos objetos dentro de esta temtica: las variables
simblicas y las funciones simblicas. Estas ltimas correspoden (dentro del contexto de
Matlab) a los objetos sym y symfun que son creados mediante el comando syms (Figura
1.1)

Fig. 1.1 Creacin de las variables y funciones simblicas

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Otra forma de declararlo, consiste en el uso del comando sym, tal como se muestra a
U
continuacin (Figura 1.2).
U

Fig. 1.2 Forma alternativa para la creacin de variables simblicas

Es necesario tocar el tema de las variables simblicas, debido a que el mtodo de solucin de
las ecuaciones diferenciales ordinarias por medio de Matlab as lo exige. El comando
encargado de dicha tarea es dsolve. Los parmetros son dos: la ecuacin diferencial y las
condiciones iniciales; ambos deben ser ingresado en forma de ecuaciones simblicas.
Para ejemplificar la implementacin de este mtodo, se recurre al siguiente ejemplo prctico:
Sea el siguiente circuito y la ecuacin diferencial (Figura 1.3) que modela la tensin en el
capacitor:

1
1
1
+
1 =
(1)

1 1
1 1 1

Fig. 1.3 Circuito RC con modelo en forma de ecuacin diferencial

Considerando los valores de los elementos y que el capacitor se encuentra inicialmente

descargado, la solucin por Matlab tiene la siguiente forma (Figura 1.4):

Fig. 1.4 Solucin de la ecuacin diferencial del modelo del circuito RC

Otra forma de resolver el problema, con los parmetros descritos de forma distinta se muestra
en la Figura 1.5

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Fig. 1.5 Forma alternativa para la solucin de la ecuacin diferencial del modelo del circuito RC

La equivalencia entre ambas formas se ilustra en la Figura 1.6

Fig. 1.6 Equivalencia entre los comandos mostrados en las Figuras 1.4 y 1.5

La respuesta se grafica mediante el comando ezplot

Fig. 1.7 Voltaje del capacitor con respecto al tiempo para el circuito de la Figura 1.3

Transformada de Laplace y objetos Funcin de Transferencia

La Transformada de Laplace es una de las herramientas ms empleadas en la teora del
control. Los dos comandos relativos son laplace para el caso del clculo de la transformada
directa e ilaplace ejecuta la transformada inversa. En la Figura 1.8 se muestran ejemplos de
cmo calcular dichas transformadas. Es necesario el uso de variables simblicas t y s

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Fig. 1.8 Ejemplos de clculo de Transformadas de Laplace directas e indirectas

La funcin de transferencia es el modelo matemtico (en forma de cociente) que representa

la dinmica de un sistema (en el dominio de la frecuencia, real o compleja). La forma de
declarar este objeto es a travs del comando tf. Requiere dos parmetros los cuales
representan un polinomio de la variable s del numerador (en forma de sus coeficientes), y su
contraparte del denominador. Dichos objetos pueden ser sujetos a las operaciones del lgebra
de bloques. En la Figura 1.9 se muestra el ejemplo de cmo declarar un objeto del tipo
funcin de transferencia.

Fig. 1.9 Ejemplo de declaracin y operaciones con funciones de transferencia

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Matrices y determinantes
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Dentro de la plataforma Matlab (Matrix Laboratory),
casi todo objeto puede ser tratado como
U
una matriz. Las operaciones bsicas suma, resta y multiplicacin, no tienen un comando
especial; sin embargo, existen operaciones exclusivas del mundo de las matrices, tales como
la inversin, la transposicin y el clculo del determinante (entre otras). En la Figura 1.10 se
muestra la declaracin y operaciones bsicas de matrices.

Fig. 1.10 Declaracin y operaciones con matrices

Eigenvalores e Eigenvectores
Los eigenvalores (valores propios) y eigenvectores (vectores propios) son propiedades de las
matrices cuadradas que cumple la siguiente ecuacin:
= (2)
Donde es uno de los vectores propios, y es uno de los correspondientes valores propios
dela matriz A. La matriz A tiene tantos valores y vectores propios como filas (o tambin
columnas). La forma de calcular ambos, es mediante el comando eig (Figura 1.11)

Fig. 1.11 Clculo de los eigenvectores y los eigenvalores

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Matriz de transicin
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Existe un modelado para los sistemas dinmicos
basado en la representacin matricial. Dicha
U
representacin es sumamente verstil y poderosa (es la base de la teora del control moderno).
()
= () + () (3)

Donde es el vector de variables de estado y el vector de entradas. Existe una matriz ()

que representa la respuesta libre del sistema y que satisface la ecuacin anterior en su versin
homognea (sin tomar en cuenta las entradas).
Uno de los mtodos para calcular dicha matriz () es mediante la transformada de Laplace,
mediante la siguiente formula:
() = 1 [( )1 ] (4)
Para realizar dicho clculo en Matlab, se puede hacer uso de la instruccin expm. Un ejemplo
de aplicacin es el siguiente (Figura 1.12):

Fig. 1.12 Clculo de la matriz de transicin

Ejercicios:
Resolver los siguientes puntos utilizando Matlab
1.- Para el siguiente circuito, obtener su modelo en funcin de la corriente en la resistencia y
calcular su respuesta. Considere que el inductor est totalmente descargado

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2.- Calcular la transformada de Laplace de la siguiente funcin:

() = e(t+j) cosh( 4) + e2t sinh( + 4)
3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente para el siguiente diagrama de bloques

4.- Resolver la siguiente ecuacin matricial

+ 2 = 3
Siendo:
1
= [1
1

0 0
0 1 1
1 0 0
1 0] = [1 0 0] = [0 1 0]
1 1
0 0 1
1 0 1

5.- Para la siguiente matriz:

= [

Comprobar la igualdad de la ecuacin de la eigendescomposicin

6.- Calcular la matriz de transicin. Seguir la frmula de clculo mediante la transformada
de Laplace y comprobar mediante el comando expm.
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Cuestionario:

1.- Investigar como calcular la matriz inversa a partir de la adjunta

2.- Mencione aplicaciones de los eigenvectores y los eigenvalores
3.- Investigue como resolver ecuaciones diferenciales no lineales en Matlab

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