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1. Conceptos pre-laboratorio
1.1 Componentes de una planta Quanser SRV02
Motor DC: es un motor de baja inductancia, equipado con un rotor. Esto permite obtener
una respuesta ms rpida en comparacin con un motor DC convencional. El motor hace
girar uno de los engranajes en placa superior de la planta, que se encuentra fijado a un
engranaje ms grande en el centro de la placa, el cual hace girar el eje de carga. La posicin
del eje puede medirse con un encoder [2].
Potencimetro: es un sensor de un solo giro de 10 k, con un rango elctrico de 352
grados. El rango total de salida del sensor en todo el rango elctrico es de 5V. El
potencimetro permite obtener medidas absolutas de posicin. Se encuentra conectado a
una fuente de poder DC de 12V [3].
Tacmetro: se encuentra sujeto directamente al motor DC. Previene desfases en el tiempo
de respuesta y permite medir con precisin la velocidad del motor [1].
Encoder: es un codificador ptico que permite medir la posicin del eje de carga. Debe
conectarse a la tarjeta de adquisicin de datos utilizando un cable 5-pin DIN para obtener la
seal digital [1].
1.2 Qu es un encoder?
Es un mecanismo utilizado para medir la posicin, velocidad y aceleracin del rotor de un motor.
Este dispositivo convierte la posicin angular de un eje en un cdigo digital. Existen dos tipos:
absolutos y relativos o incrementales. Con un encoder incremental no es posible medir la posicin
angular absoluta del eje. La resolucin de un encoder suele ser del orden de 1000 pulsos por
revolucin [4].
En el servomotor, el encoder mide la posicin angular relativa del eje de carga. Es un encoder US
Digital S1 que ofrece una resolucin de 4096 pulsos por revolucin (1024 lneas por revolucin) en
modo de cuadratura [1]. A continuacin se muestran las caractersticas y
especificaciones del encoder de la planta Quanser SRV-02:
Parmetro
Momento de inercia
Grosor placa base
Longitud requerida del eje de
carga
Resolucin en cuadratura
Dimensiones
8.0x10-4 ozins2
0.135 in
0.445-0.570 in
4096 pulsos/rev.
Pin
1
2
3
4
5
Descripcin
Tierra
ndice
Canal A
+5V Potencia DC
Canal B
2. Trabajo pre-Laboratorio
60 K p
(s)
= 2
Ref (s) s + 40 s +60 K p
La funcin de transferencia anterior es de segundo orden de la forma:
2
n
(s )
= 2
Ref ( s ) s +2 n s+ 2n
Donde
40=2 K p 60
1 40 2
=K p
60 2
( )
K p=13.99
Ahora se realiza el diagrama de bloques en simulink:
Para graficar
(t)
Laplace de la
( s) :
(s)=
60 K p
2
s + 40 s+60 K p
1
s
(t)
(t)
30
25
20
15
10
5
0
-5
Figura 6. Plot
(t)
10
K p=lim G ( s ) H ( s )=
s0
60
=
s +40 s
2
Bibliografa
[1] Quanser. (n.d.). Rotatory Motion Servo Plant: SRV02. Retrieved from User
Manual: http://www2.hawaii.edu/~gurdal/EE351L/srv02.pdf
[2] Quanser. (n.d.). Rotatory Servo Base Unit. Retrieved from
http://www.quanser.com/products/rotary_servo
[3] Universidad de Cantabria. (n.d.). Errores en estado estacionario. Retrieved
from http://ocw.unican.es/ensenanzastecnicas/automatica/ejercicios/ejercicios_3.pdf
[4] Venegas Requena, J. (2009, Mayo). Encoders. Retrieved from
http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-v01.pdf