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Tema 9:

FUNDAMENTOS DE LOS SISTEMAS GLOBALES DE POSICIONAMIENTO Y


NAVEGACIN POR SATLITE (GNSS: GPS, GALILEO,)

Referencias de ampliacin:
-Nez, Valbuena, Velasco (1992) GPS, la nueva era de la Topografa. Ed. Ciencias Sociales, Madrid
-Leick, A. (1995) GPS Satellite Surveying J. Wiley & Sons. Nueva York.
-Logsdon T. (1992) The NAVSTAR Global Positioning System Ed. Van Nostrand, Reinhold.
-Herring T.A. (1996) El sistema global de posicionamiento Investigacin y Ciencia, Abril
-Ashkenazi, V. (1994) El GPS y los mapas, XX Congreso Int. De la F.I.G., Melbourne
-Tutorial: www.colorado.Edu/geography/gcraft/notes/gps/gps.html
-Tutorials: www.topconps.com/gpstutorial, www.trimble.com/gps www.leica-geosystems.com/gps
-Revista: www.gpsworld.com (con links a las principales casas fabricantes de receptores GPS).
-Sitios con informacin de servicios DGPS: www.icc.es (Rasant) y www.geo.ign.es (Record)

INDICE
I. INTRODUCCION
II. FUNDAMENTOS DEL SISTEMA
1. SECTORES o SEGMENTOS
2. MEDIDAS BASICAS QUE HACEN LOS RECEPTORES y tipos de posicionamiento
III. PROCEDIMIENTO (METODOS DE OPERACION)
Clasificacin de los mtodos de operacin
Planificacin
Post-proceso:
IV. TIPOS DE RECEPTORES
V. PRECISIONES
VI. APLICACIONES

I. INTRODUCCION
Sistema de radionavegacin y posicionamiento con aplicaciones muy variadas, desde expeditas hasta medida de bases y
puntos geodsicos y topogrficos. Permite obtener la posicin de puntos (Long. /Latitud/Cota coordenadas UTM p.e.)
a partir de registros de ondas electromagnticas emitidas por varios satlites orbitando.
Precedentes: sistemas de navegacin LORAN y TRANSIT DOPPLER
A partir de 1973 se concibi el sistema GPS. La puesta en rbita de los satlites y fase de pruebas se extendi desde 1978
hasta 1994. El sistema GPS de los EUA est en condiciones de plena operatividad desde 1995.
El uso no militar est tolerado. En la ltima dcada se ha aplicado a Geodesia y Topografa, compitiendo y complementado
con los mtodos de levantamiento convencionales.
Sistemas paralelos:
GLONASS, iniciado con pocos aos de diferencia por la extinta URSS, nunca ha llegado a estar plenamente operativo
debido a problemas econmicos y polticos. Actualmente tiene menos de la mitad de la constelacin arriba. Existen
algunos receptores duales: pueden usar la seal GLONASS adems de la seal GPS. Son ms caros.
GALILEO: Ser (?) el sistema Europeo de navegacin por satlite, de origen y control civil, con garantas de servicio,
precisin e integridad. Sin embargo est slo en fase inicial de implementacin. Si todo fuera bien, estara operativo en
el 2008-2010.
CHINA ha lanzado 2 satlites geoestacionarios GNSS a partir de Octubre 2000 (enfoque militar)
Existen hoy en da (2001) unos 4 millones de receptores del sistema GPS, unos pocos millares de unidades del sistema
GLONASS (no tienen cobertura global las 24 h), y unos pocos receptores que combinan gps+glonass.
las explicaciones que siguen estn basadas en el sistema GPS (el fundamento del resto de sistemas es similar)

II. FUNDAMENTOS DEL SISTEMA


1. SECTORES o SEGMENTOS

A) Sector Espacial: Constelacin NAVSTAR, + 24 satlites a 20200Km

Satlite de la
Constelacin NAVSTAR

Ondas electromagnticas enviadas por los satlites


GPS: Portadoras (L1 L2), moduladas segn dos
cdigos pseudoaleatorios (C/A, Coarse Acquisition,
y P, Precise code):

B) Sector de Control: 5 estaciones de seguimiento.


Controlan posicin y funcionamiento. Calculan las
Efemrides, que son enviadas a los satlites, y las correcciones.

C) Sector Usuario: Antena+Receptor+accesorios.


De diversos tipos y precisiones.
(realmente lo nico propiedad del usuario civil)
2. MEDIDAS BASICAS QUE HACEN LOS RECEPTORES y tipos de POSICIONAMIENTO
Son los denominados observables, fundamentalmente de 2 tipos: Fase de la portadora y Cdigos.

a) Posicionamiento por medida de Pseudodistancias a partir del cdigo.


Multilateracin tridimensional. Basada en los cdigos. Rpido, pero no mxima precisin.

Las distancias se obtienen gracias a la correlacin emisin/recepcin basada en los cdigos

b) Por medida de Fase de las portadoras (L1 y L2)


Algoritmos algo ms complejos. Observaciones ms lentas. Mxima precisin. Se mide durante cierto tiempo los
desfases . Siguiendo a varios satlites. Se ha de determinar el entero N (resolver la ambigedad).

c) Combinaciones de ambos tipos de observables.


III. PROCEDIMIENTO (METODOS DE OPERACION)
a) Segn el n de equipos:

1 receptor: posicionamiento absoluto (poco preciso)


2 ms receptores: posicionamiento relativo (o diferencial)

b) Segn movimiento de equipos: Esttico


Cinemtico
Variantes y Combinaciones: Esttico-rpido, pseudo-cinemtico, Stop & Go...
c) Segn cuando obtiene solucin: Tiempo real
Postproceso

Un sistema de GPS diferencial (DGPS) interesante (operativo en muchos puntos de Europa y del mundo):
RASANT = Radio Aided SAtellite Navigation Technique
MTODOS GPS MS USADOS EN GEODESIA, CARTOGRAFA Y TOPOGRAFA (relativo, fase):
METODO FAST-STATIC o ESTTICO RPIDO (postproceso) (4 svs, 8 A 20 minutos).
METODO REAL TIME KINEMATIC O CINEMTICO EN TIEMPO REAL (4 svs, 5 svs para inicializar)

Planificacin de las observaciones: importante para seleccionar las ventanas con n y disposicin de satlites ms idneos
(slo necesario en aplicaciones de precisin). Factores D.O.P. (Dilution Of Precision): PDOP, GDOP...

Post-proceso: slo necesario para alguno de los procedimientos ms precisos (p.e. esttico).
Transmisin de las observaciones a un PC y procesado con un software especial (algoritmos especficos,
promediados y filtrados espacio-temporales, ajuste de redes...)
IV. TIPOS DE RECEPTORES
Posible clasificacin simplificada: ver tabla
V. PRECISIONES
Problemas groseros:

Prdida de seal por obstculos (edificios o bosque p.e.)


Rebotes (multipath)

Otros factores que influyen en la precisin:


Retardos sistemticos debidos a la ionosfera y a la troposfera o a meteorologa
Precisin de las rbitas calculadas (Efemrides). Selective Availability (S/A)
N y disposicin de satlites y receptores (DOP)
Calidad de los equipos
Tipo de observacin y duracin
Considerar la ondulacin del geoide-elipsoide

Precisiones tpicas: ver tabla


TIPO
Geodsicos
Topogrficos
Topografa expedita o
peq.escala, navega. precis.
Navegacin

VI. APLICACIONES

Miden por
Fase(2 ms equipos)
>>
Pseudodist. (2 ms eq.)
Pseudodist. (1 equipo.)

Precisin tpica
5mm+1ppm
10mm+2ppm
0.8 a 5 m

Precio aprox 96
+-10Mpts(2eq.2frec.)
3 a 6 Mpts(2eq.1frec.)
1 a 2 Mpts(2eq.1frec.)

C/A: sin S/A: 10-40m


0.05 a 0.5 Mpts(1eq.1frec.)
con S/A: 50 - 100m
(P code (militar): 1 a 10m)
La S/A ha sido discontinuada a partir del 2 Mayo 2000

(cualquier actividad que precise determinar la posicin de puntos)

Geodesia y Topografa:
Establecimiento y densificacin de redes geodsicas. Ventajas respecto mtodos clsicos
Estudios geodinmicos, geofsicos y ssmicos. Control de movimientos de laderas y estructuras.
Determinacin del Geoide
Puntos de apoyo para fotogrametra, y posicionado del avin durante el vuelo de toma.
Puntos de apoyo para imagen satlite.
Ingeniera, Obra Civil y Topografa:
Inventario de carreteras (u otras redes de servicios, telfonos, gas...) para Sist. Informacin Geogrfica
Establecer linderos municipales, catastrales, recursos naturales (zonas forestales, cultivos...)
Localizacin de sondeos, afloramientos, yacimientos
Establecer bases de replanteo en obras lineales largo recorrido
Establecer bases de replanteo en obras especiales (p.e. accesos tneles)
Realizacin de batimetras con la ayuda de una sonda para la profundidad.
Ubicacin de plataformas petrolferas en el mar.
Navegacin:
Por Tierra/mar/aire. Pesca
Control de redes o flotas de vehculos: camiones, buses, trenes, barcos, bomberos y ambulancias...
Guiado de vehculos sobre cartografa en C-map (navegadores)
Militares
etc.

Tipos tpicos de receptores:

Aplicacin para batimetras:


el GPS da la posicin del barco (X,Y, opcionalmente Z),
la profundidad o sonda antiguamente se obtena manualmente (escandallo) y actualmente con una sonda digital o
ecosonda.

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