Anlise de Sensibilidade e Otimizao de Estruturas Submetidas

a Vibraes Aleatrias
lcio Cassimiro Alves1
Luiz Eloy Vaz2
Mrio Kataoka Filho3
Resumo
Este trabalho tem por objetivo apresentar o problema de anlise de sensibilidade e otimizao
de estruturas submetidas a vibraes aleatrias. Apesar deste tipo anlise ser necessria nos projetos
de estruturas que sero submetidas as cargas ssmicas, cargas aerodinmicas ou as vibraes geradas
durante a fase de lanamento em foguetes, o problema de otimizao estrutural envolvendo este
tipo de carregamento foi pouco estudado. A anlise de sensibilidade foi realizada utilizando-se o
Mtodo Analtico (MA) para determinao dos gradientes das equaes que representam as funes
objetivo e restries. Para a validao do desenvolvimento dessas expresses utilizou-se o Mtodo
das Diferenas Finitas. Para a soluo do problema de otimizao utilizou-se o algoritmo baseado
no Mtodo dos Pontos Interiores (Herskovits,1995) e o de Programao Quadrtica Sequncial,
baseado no mtodo de Lemke (1968). Quatro exemplos de estruturas reticuladas so apresentados
para mostrar a aplicabilidade da metodologia, sendo que o primeiro exemplo apresentado para
validar a formulao.

1 Introduo
A anlise de estruturas sob vibrao aleatria
um problema em que no se consegue prever o efeito
da excitao em um determinado instante de tempo
e consequentemente no consegue-se determinar a
resposta da estrutura. A excitao e a resposta fi
cam caracterizadas por grandezas estatsticas, tais
como mdia e o desvio padro. Essas excitaes so
geradas, por exemplo, devido ao efeito de um terre
moto, excitao devido ao efeito do lanamento de
foguete, maremotos, rajadas de vento em estruturas
aeronuticas, etc.
At o presente momento os problemas de
otimizao estrutural envolvendo vibrao aleatria
foram poucos estudados. Dos trabalhos mais recentes
destaca-se o artigo de Kin e Wen (1990) onde os
pesquisadores fazem um estudo da confiabilidade
estrutural levando em conta o efeito combinado de
cargas aleatrias. Neubert (1993) faz um estudo
de maximizao do amortecimento estrutural de
modo a diminuir o efeito da vibrao aleatria so
bre uma estrutura. Lipton (1993) faz um estudo da

1
2

distribuio tima de enrijecedores em placas sub

metidas a mltiplos casos de cargas transversais
aleatrias. Alves (2001) apresenta a formulao da
anlise de sensibilidade para estruturas submetidas a
carregamento aleatrio. Alves (2002), no seu traba
lho de doutorado, apresenta diversos exemplos de
aplicaes de otimizao de estruturas reticuladas
submetidas a vibraes aleatrias.

2 A formulao geral do problema

O problema de otimizao de estruturas sub
metidas a vibraes aleatrias pode ser formulado da
seguinte maneira:
Deseja-se minimizar a massa de uma estrutura
submetida a vibrao aleatria, de modo que,
em um determinado ponto da estrutura, a
probabilidade do deslocamento ou acelerao
ser maior que um deslocamento ou acelerao
definida seja menor do que uma probabilidade
preestabelecida.

Aluno de Doutorado do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) (elcio@dem.inpe.br).

Professor Orientador UFF.
Professor Orientador Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE).

Anlise de Sensibilidade e Otimizao de Estruturas Submetidas a Vibraes Aleatrias

Dessa forma, pode-se determinar uma faixa

na qual a estrutura esteja trabalhando com uma
certa segurana para o carregamento em questo.
Analiticamente, o problema pode ser escrito da
seguinte maneira:

Expresses semelhantes podem ser deduzidas

..

para as aceleraes, somente substituindo x i por xi .

O desvio padro da resposta da estrutura submetida a
vibrao aleatria dada por (Clough, 1975):

1 +
x2 = Rx ( 0 ) =
- S f ( w )| H( w )|2 ]dw T (5)
2

Min P = r Vi
Sujeito a:
Pr(x i > xmax) < P max
Pr(x i) < P max1
v1vi vu

(1)

e a expresso para o desvio padro da acelerao em

um determinado ponto pode ser escrito como

+ _ 4

-
1
2
w S x ( w )| H( w )| d w T
= Rx" ( 0 ) =
2

x"
onde
r massa especfica do material;
vi varivel de projeto, que pode ser a rea da seo
transversal, as dimenses (b,h) ou a espessura da
+ _ 4

-
1
2
(6)
camada de uma placa laminada;
x" = Rx" ( 0 ) =
w S x ( w )| H( w )|2 d w T
2

xi deslocamento de um determinado ponto da estrutura;

-

x max deslocamento mximo admissvel no ponto xi
Para o algoritmo de otimizao, as restries
xi acelerao gerada num determinado ponto da
laterais
do problema de otimizao so transformadas
estrutura;
em restrio de desigualdade. Dessa forma tem-se que:
xmax acelerao mxima preestabelecida no estudo;
P max probabilidade mxima estabelecida pelo
v 1 v v 1 - v 0
(7)
usurio, (10%, 15%).
v1 e vu limites inferiores e superiores das variveis
v v u v - v u v u
(8)
de projeto

No problema acima tem-se que a Pr(xi>xmax)

dada pela seguinte expresso:

Pr(xi >xmax )=

p(xi )dx

(2)

xmax

onde p(x i) funo de densidade de probabilidade

dada por

p ( xi ) =

1
2 xi

2

_
xi xi

2
2 xi

(3)

Para o problema estudado, os processos so

ergdicos com mdia nula. Dessa forma a expresso
(3) se reduz a:

p( xi ) =

1
2 xi

x 2
( i)

2 x 2
i

(4)

Engenharia Estudo e Pesquisa. Santa Maria, v. 10 - n. 1 - p. 54-61 - jul./dez. 2010

3 O algoritmo de otimizao utilizado

Para resolver o problema proposto foro uti
lizados o algoritmo baseado no Mtodo dos Pontos
Interiores (Herskovits 1995) e o algoritmo de Pro
gramao Quadrtica Sequncial, baseado no mtodo
de Lemke(1968). Esses algoritmos pertecem classe
dos mtodos gradientes. Para a utilizao desses
mtodos necessria a determinao dos gradientes
da funo objetivo e restries, para a determinao da
direo de busca. Dessa forma foi realizado um estudo
da anlise de sensibilidade da resposta da estrutura,
quando submetida vibraes aleatrias, utilizada para
a determinao dos gradientes das restries.

4 Anlise de sensibilidade
O objetivo da anlise da sensibilidade veri
ficar como a funo objetivo e as restries variam
quando se faz uma pequena mudana em uma de
terminada varivel de projeto. Dessa forma pode-se
determinar quais as variveis que mais influenciam
o problema de otimizao.

55

lcio Cassimiro Alves, Dr. Luiz Eloy Vaz, Dr. Mrio Kataoka Filho

Como foi mostrado anteriormente, a restrio

de projeto no problema de otimizao dada por:

Pr( x ) =

2 x

xmax

x2
2 x2

dx

(9)

Derivando-se a expresso (9) em relao a

uma varivel de projeto, tem-se que:

Pr( x ) x
=
x
v

ymax

x2
1 1 - 2 x2
e
2 x 2

Rx ( 0 )
1 T
=

2 v
v

(w)

T
v

2 = Rx ( 0 )

(11)

Derivando-se ambos os lados em relao a

varivel de projeto, tem-se que:

S f ( w )| H( w )| dw
v
-

Rx ( 0 )
R ( 0 )

1 Rx ( 0 )
2
= x

=
v
v
v
v
2 v
Na expresso (12) percebe-se que a derivada
do desvio padro funo do prprio desvio padro
e da derivada da autocorrelao da resposta.
4.2 Sensibilidade da autocorrelao da resposta
Mostra-se que a autocorrelao da resposta no
instante t igual a zero dada por (Clough, 1975):

56

(14)

S f ( w )| H( w )|2 ]dw (13)

(15)

{| H( w )|2 }T S f ( w )T dw =

T
v

S f ( w )| H( w )|2 dw

Substituindo-se a expresso (15) na expresso

(14) tem-se:

2 Rx ( 0 )
Rx ( 0 )

1 Rx ( 0 )
Rx ( 0 )
1 T
=
2
=
(12)
=
=
2
v
v
v
v
v
2 v
2 v
v

Na expresso (14) tem-se que,

Mostra-se que o desvio padro pode ser

determinado em funo da autocorrelao da resposta
como (Clough, 1975):

4.1 Sensibilidade do desvio padro

| H( w )| d w

1 T

S f ( w )| H( w )|2 dw +

A derivada da funo de probabilidade

funo da derivada do desvio padro em relao a
varivel de projeto.

Rx ( 0 ) =

+ S

x2
x2
1 1 - 2 x2
x 2 - 2 x2 x
dy

+ 4e
- (10)e
+v - | H( w )|2
-
2 x 2
x
T

S (w)
d w +
ymax

- f

x2
x 2 - 2 x2 x
dy
+ 4e
+

v
x

T
S ( w )| H( w )|2 dw
- f
v

Pr( x ) Pr( x ) x
=
=
v
x
v

x)

Derivando-se a expresso (13) em relao

varivel de projeto, tem-se que:

+ S

| H( w )| d w

(w)

S f ( w )| H( w )|2 dw +

| H( w )|2 -
Sf (w)
d w

(16)

}
-

S f ( w )
Na expresso (16) as derivadas ,
,
v
v
-

| H( w )|2
so as derivadas dos autovetores, PSDF
v
Engenharia Estudo e Pesquisa. Santa Maria, v. 10 - n. 1 - p. 54-61 - jul./dez. 2010

Anlise de Sensibilidade e Otimizao de Estruturas Submetidas a Vibraes Aleatrias

das cargas generalizas e da funo de resposta em

frequncia. Para a determinao da derivada dos
autovetores utilizou-se o mtodo modal modificado,
proposto por Wang (1991). A derivada da PSDF
das cargas generalizadas pode ser obtida a partir da
expresso:
-

S f ( w ) = T S F ( w )

e sua derivada em relao a wi :

| H i ( w) |
wi

wi ( wi2 w + 2 2 w 2 )
(25)
2
4
2

= 4

( wi4 2 wi2 w + w + 4 2 w wi2 ) 2

(17)

2
Derivando-se a expresso (17), tem-se que: | H i ( w) | = 4
wi

wi ( wi2 w + 2 2 w 2 )
2

( wi4 2 wi2 w + w + 4 2 w wi2 ) 2

-
-

S F ( w ) (18)
S F ( w ) + T
+ T SF ( w )

v
v
v

wi
onde
a derivada da frequncia em funo do
v
S F ( w )

T
+ T SF ( w )
autovalor, que dada por
v
v

S f ( w )

T
=
v

t
/ v ) p
wi = 1 i = 1 p ( K / v - p M(26)
t
v
2wi v
2wi
pMp

Sabendo-se que:
-

S F ( w )
= 0 (No depende de vi)
v

t
(19)
wi
1 i
1 p ( K / v - p M / v ) p
=
=
v
2wi v
2wi
pt M p

a expresso (18) se reduz a:

-

S f ( w )
v

-
-

S F ( w ) + T S F ( w )

T
=
v

(20)

Da expresso (20), tem-se que

T
-

T
T S F ( w ) =
S F ( w )

v
v

(21)

Substituindo-se a expresso (21) em (20), tem-se:

-

S f ( w )
v

=2

T
v

S F ( w )

(22)

A derivada da funo de resposta em frequncia

com relao a um varivel de projeto dada por:

| H ( w)i |2
v

onde
-

| H i ( w )|2 =

| H i ( w) |2 wi
,
=
v
wi
1

2
wi4 - 2 2
-

w
w
1 - + 2

wi wi

(23)

(24)

Engenharia Estudo e Pesquisa. Santa Maria, v. 10 - n. 1 - p. 54-61 - jul./dez. 2010

As derivadas das matrizes de massa e rigidez

que aparecem na expresso (26) so determinadas
explicitamente para estruturas reticuladas. Para a deter
minao das freqncias e os modos normais do problema
de autovalor utilizou-se o mtodo de Householder com
QL (ver Wilkinson and Reinsch, 1971).

5 Exemplos de aplicao da formu

lao proposta
Para os exemplos apresentados nos prximos
itens utilizou-se uma excitao do tipo rudo branco
e uma faixa de frequncia de 10 a 200 Hz. Utilizou-se
uma excitao do tipo rudo branco por ser constante
para a faixa de frequncia estudada e fcil de ser
introduzida no programa de anlise. Para fazer as
integraes apresentadas anteriormente utilizou-se o
mtodo de Newton-Cotes (Bathe, 1992).
5.2 Exemplo 1 Prtico de duas barras
Este exemplo um prtico composto de duas
barras com a configurao apres entada na Figura 1.
A excitao aleatria do prtico do tipo rudo branco,
aplicada na direo horizontal, no ponto 2, com o valor
de 0,2 g 2/Hz. Iniciou-se com um exemplo de duas
variveis e depois extendeu-se para mais variveis.
O problema de otimizao foi formulado somente

57

lcio Cassimiro Alves, Dr. Luiz Eloy Vaz, Dr. Mrio Kataoka Filho

com uma restrio de projeto que segue a baixo. Para

este exemplo fez-se um estudo comparativo da anlise
de sensibilidade utilizando-se o Mtodo Analtico e o
Mtodo das Diferenas Finitas.
Min V = r bhiLi
Sujeito a:
Pr(x2>0.0002)<0.01
0.001hi 10

(27)

2, ser maior do que 0,2 (mm) fosse menor que 1%.

Um limite inferior foi estabelecido para as variveis
de projeto para no corresse o risco de que durante o
processo de otimizao uma das variveis de projeto
tendesse a zero e gerasse inconsistncia na matriz
de rigidez. Para esse exemplo utilizou-se o mdulo
de Elasticidade de E = 2.x107 KN/m 2 e a densidade
do material igual a r = 2500 Kg/m3. As dimenses
iniciais da seo transversal foram:
Largura da seo transversal: b = 0,10 m
Altura da seo transversal : h = 0,15 m;
Para a configurao inicial do prtico, a
restrio tem um valor inicial de 0,53%. Nas tabelas
1, 2 e 3 so apresentados os resultados para a anlise
de sensibilidade da autocorrelao da resposta
e do desvio padro. Os resultados da anlise de
sensibilidade foram obitdos pelo Mtodo Analtico
(MA) e pelo Mtodo das Diferenas Finitas (MDF)
com x variando de 10-2 a 10-7.
Pode-se perceber que os valores da auto
correlao da resposta e do desvio padro, obtidos
pelo MDF apresentam bons resultado para x=10-7
em se comparando com o MA.
Na Tabela 4 so apresentados alguns passos da
otimizao com os valores das variveis de projeto e
da funo objetivo.

A restrio de projeto considerada foi que a

probabilidade do deslocamento horizontal, no ponto

Figura 1 Prtico de duas barras.

Tabela 1 Sensibilidade da autocorrelao da resposta em relao a h1.

Rx

MA

MDF(1E-2)

MDF(1E-4)

MDF(1E-7)

Erro(%)

1
2
3
4
5

1,252E-05
-1,397E-06
3,033E-04
2,351E-04
4,269E-05

8,210E-08
5,269E-07
5,511E-06
-4,095E-06
-1,589E-06

1,263E-05
-1,205E-06
3,059E-04
2,378E-04
4,334E-05

1,261E-05
-1,358E-06
3,055E-04
2,369E-04
4,308E-05

-7,332E-01
2,764E+00
-7,360E-01
-7,482E-01
-8,995E-01

Tabela 2 Sensibilidade da autocorrelao da resposta em relao a h2.

Rx

MA

MDF(1E-2)

MDF(1E-4)

MDF(1E-7)

Erro(%)

1
2
3
4
5

1,611E-05
2,372E-06
3,963E-04
3,083E-04
7,725E-05

-8,602E-07
-7,394E-07
-2,370E-05
-2,413E-05
7,528E-06

1,572E-05
2,251E-06
3,862E-04
2,993E-04
7,599E-05

1,586E-05
2,121E-06
3,898E-04
3,031E-04
7,591E-05

1,556E+00
1,183E+01
1,685E+00
1,701E+0
1,773E+00

Tabela 3 Sensibilidade desvio padro em relao as variveis de projeto.

58

ds/dhi

MA

MDF(1E-2)

MDF(1E-4)

MDF(1E-7)

Erro(%)

1
2

4,544E-01
6,140E-01

3,982E-04
-3,216E-02

4,592E-01
5,980E-01

4,578E-01
6,036E-01

-7,626E-01
1,697E+00

Engenharia Estudo e Pesquisa. Santa Maria, v. 10 - n. 1 - p. 54-61 - jul./dez. 2010

Anlise de Sensibilidade e Otimizao de Estruturas Submetidas a Vibraes Aleatrias

Pode-se observar na Tabela 4 que houve

uma reduo no valor da funo objetivo de 8,3%.
Fazendo uma anlise da restrio verifica-se que
essa atingiu um valor final de 1%.

A probabilidade do deslocamento horizontal

do n 3 de ser maior que 4 mm fosse menor
que 2%:
Pr1(x3>0,004)<0,02;

5.2 Exemplo 2 Prtico de 6 barras

(28)

A probabilidade do deslocamento vertical

do n 3 de ser maior que 4 mm fosse menor
que 2%:

O segundo exemplo um prtico composto

de seis barras, apresentado na Figura 3 Para esse
exemplo considerou-se o mesmo tipo de excitao
do exemplo anterior, porm com uma valor de 2 g2/
Hz, aplicado na direo horizontal no n 3. Para
este problema foram estabelecidas trs restries de
projeto, que so:

Pr2(y3>0,006)<0,02

(29)

A probabilidade da rotao do n 3 de ser

maior que 0,004 rads fosse menor que 2%:
Pr3(q3>0,004)<0,02

(30)

As dimenses iniciais das barras foram:

Largura da seo transversal: b = 0,10 m;
Altura da seo transversal : h = 0,10 m.,
Para as dimenses iniciais, as probabilidades
apresentadas pelas expresso (28) a (30) so de
0,70%, 0,54% e 0,16%, respectivamente. Para esse
exemplo, utilizou-se o mdulo de Elasticidade de E
= 2.e6 KN/m 2 e a densidade do material igual a r =
2500 Kg/m3.
Na Tabela 5 apresenta-se alguns passos do
processo de otimizao com os valores das variveis
de projeto e da funo objetivo nesses passos.
Como pode-se observar na Tabela 5, houve
uma reduo no valor da funo objetivo de

Figura 3 Prtico de seis barras.

Tabela 4 Passos de Otimizao do Prtico de duas barras.

Iterao

Var. de Proj.
h1 (m)
0,15
0,15274e
0,14392
0,14120
h 2(m)
0,15
0,14388
0,13603
0,13411
Fun. Obj.(Kg)/ r
0,03
0,029662
0,027996
0,027531

10

16

18
0,14123
0,13385
0,027507

Tabela 5 Etapas de Otimizao do Prtico de seis barras.

Iterao

12

15

Var. de Proj.
h1 (m)
0,1
0,09151 0,07397 0,06900 0,06643 0,06283 0,06432
h 2(m)
0,1
0,09136 0,07356 0,06838 0,06616 0,06499 0,06346
h 3(m)
0,1
0,0918
0,07472 0,06977 0,06694 0,06577 0,06432
h 4(m)
0,1
0,09150 0,07394 0,06884 0,06643 0,06429 0,06379
h 5(m)
0,1
0,09919 0,07357 0,06841 0,06619 0,06494 0,06346
h 6(m)
0,1
0,09149 0,07392 0,06891 0,06634 0,06599 0,06430
Fun, Obj, (Kg) /r 0,06 0,05490 0,04437 0,04133 0,03985 0,03928 0,03836

Engenharia Estudo e Pesquisa. Santa Maria, v. 10 - n. 1 - p. 54-61 - jul./dez. 2010

16
0,06431
0,06346
0,06432
0,06379
0,06346
0,06429
0,03836

59

lcio Cassimiro Alves, Dr. Luiz Eloy Vaz, Dr. Mrio Kataoka Filho

aproximadamente 36,1%. Analisando-se as restries,

para os valores finais das variveis de projeto, o
projeto timo apresenta a primeira restrio ativa
com o valor de 2% e as duas ultimas duas restries
foram para zero.

Para esse exemplo, como nos outros, esta

beleceu-se um limite inferior para as variveis de
projeto para no se correr o risco de que uma delas
fosse para zero e gerasse inconsistncia na matriz de
rigidez. Para o modelo inicial da trelia a restrio
possui o valor de 0,38% com o valor das reas das
sees transversais iguais a 0,005 m2.
Na Tabela 6, so apresentados os valores das
variveis de projeto e funo objetivo para cada
passo de otimizao.
Como pode-se observar, houve um decrscimo
na funo objetivo de 42% e a restrio atingiu o
valor final de 2%.

5.3 Exemplo 3 Trelia de 10 barras

O terceiro exemplo o de uma trelia composta
por 10 barras. O modelo da trelia apresentado
na Figura 3. Para esse modelo, considerou-se uma
excitao tambm do tipo rudo branco aplicada
na direo y do n 3, com valor de 2 g 2/Hz e uma
restrio no mesmo n tal que a probabilidade do
deslocamento vertical do n ser maior do que 2 mm
fosse menor que 2%.
Min V = r AiLi
Sujeito a:
Pr(y 3>0.01) < 0.02
0.001A 10

6 Concluses
Aps a anlise dos resultados obtidos para a
anlise de sensibilidade e otimizao pode-se chegar
as seguintes concluses:
As equaes obtidas analiticamente para
a anlise de sensibilidade so vlidas. Pode-se
perceber nas Tabelas 2, 3 e 4 que os resultados
obtidos pelo MA e pelo MDF variando o x so
bem prximos. Os erros so devidos a problemas de
arredondamentos acumulativos e dos processos de
integrao numrica. Esses erros so admissveis,
pois esto na faixa de 1%. Esses resultados mostram
que as equaes foram derivadas corretamente.
Em relao ao problema de otimizao, podese perceber que para todos os exemplos obteve-se
um projeto melhorado em relao ao projeto inicial.
Ou seja, consegui-se diminuir a massa estrutural
dos projetos analisados. Isso vem demonstrar que
o estudo vlido e pode ser aplicado em proble
mas reais.

(31)

Figura 3 Trelia de 10 Barras.

Tabela 6 Etapas de otimizao da trelia de 10 Barras.

Iterao

10

0,005
0, 005
0, 005
0, 005
0, 005
0, 005
0, 005
0, 005
0, 005
0, 005
0,0583

0,00361
0,00334
0,00361
0,00334
0,00325
0,00312
0,003
0,003
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0,033784

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