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Una vez que ha sido determinado el tipo de controlador que se desea usar, ahora se
debemos efectuar el ajuste de los parmetros que en este caso vamos a llamar
sintona, para que la respuesta del sistema en lazo cerrado tenga unas caractersticas
determinadas (criterio de sintona). El ajuste de parmetros se convierte as en una
tarea muy frecuente en plantas industriales, tambin cuando se detectan cambios
sustanciales de comportamiento en el proceso controlado. En las primeras aplicaciones
de control PID, el ajuste se basaba nicamente en la propia experiencia del usuario o
en mtodos analticos. En 1942, Ziegler y Nichols propusieron tcnicas empricas que
tuvieron buena aceptacin, y que han servido de base a mtodos ms recientes. Los
mtodos empricos o experimentales de ajuste de parmetros estn especialmente
orientados al mundo industrial, dnde existen grandes dificultades para obtener una
descripcin analtica de los procesos. Estos mtodos constan fundamentalmente de
dos pasos:
1. Estimacin de ciertas caractersticas de la dinmica del proceso que se va controlar.
La estimacin se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado, como se describira
ms adelante.
2. Clculo de los parmetros del controlador. Para ello se aplican las frmulas de
sintona, que son relaciones empricas entre los parmetros del controlador elegido y
las caractersticas del proceso estimadas en el paso anterior.
El hecho de que estos mtodos proporcionen slo valores aproximados para los
parmetros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso (ajuste fino de
los parmetros), mediante observacin de la respuesta en lazo cerrado. Las diferencias
entre los distintos mtodos radica en la forma de combinar las tcnicas de estimacin y
las frmulas de sintona.
METODOS EXPERIMENTALES DE AJUSTE
1. Mtodo de Ziegler-Nichols
a. En bucle abierto
En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se
obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede
tener forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de
respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica
de
la
planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de
retardo T0 y la constante de tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la
curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el
eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la versin 1. En este caso, la
funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer
orden con un retardo de transporte del modo siguiente:
Kp
Ti
Td
Controlador P
Tp/T0
Controlador PI
0.9*Tp/T0
T0/0.3
Controlador PID
1.2*Tp/T0
2*Tp
0.5*T0
b. En bucle cerrado
En el segundo mtodo, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando slo la
accin
de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kc en
donde la
salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este
mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se determinan
experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores
de
los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la
siguiente
tabla.
Kp
Ti
Td
Controlador P
0.5*Kc
Controlador PI
0.45*Kc
(1/1.2)*P
Controlador PID
0.6*Kc
0.5*P
0.125*P
2. Mtodo de Cohen-Coon
El ajuste de Ziegler y Nichols para la curva de reaccin es muy sensible a
variaciones de t/Y0. Cohen y Coon desarrollaron una tabla modicada para
mejorar
esta
limitacin
usando
datos
del
mismo
ensayo.
En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al
aplicar un
escaln unitario, como se muestra en la siguiente figura. Si la planta no
incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta al escaln unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de S,
como se
observa en dicha figura, en el caso en que la curva no presente esta
forma, no se puede
aplicar
el
mtodo.
Kp
Controlador (Y0/(K0*T0))*(1+3*T0/Y0)
P
Ti
Td
Controlador (Y0/(K0*T0))*(0.9+T0/(12*Y0))(T0*(30*Y0+3*T0))/(9*Y0+20*T0)PI
Controlador (Y0/(K0*T0))*(4/3+T0/(4*Y0)) (T0*(32*Y0+6*T0))/(13*Y0+8*T0)(4*T0*Y0)/(11*Y0+2*T0)
PID
Paso
1:
Accin
Proporcional
2:
Accin
integral
3:
Accin
Derivativa
Kp aumenta
Ti disminuye
Td aumenta
Estabilidad
Se reduce
Disminuye
Aumenta
Velocidad
Aumenta
Aumenta
Aumenta
Error estacionario
No eliminado
Eliminado
No eliminado
Se reduce
Disminuye
cierto punto
Perturbacin control
Aumenta
bruscamente
Aumenta
gradualmente
Frecuencia lazo
No afecta hastaDisminuye
cierto punto
Ejemplo:
hastaSe reduce
Aumenta
bruscamente
Aumenta
1
+T s)
Tis d
El valor de
Kp
s3
s2
s
1
6
30K p
6
5
Kp
s
K p
Kp
fijada igual a
K cr
s 3 +6 s 2 +5 s+ 30=0
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se sustituye
s= j
en la
2 2
= =2.8099
5
K p ,T i y T d
Gc ( s ) =18(1+
1
+T s)
Tis d
1
+0.35124 s)
1.405 s
2
6.3223( s+ 1.4235)
Gc ( s ) =
s
s=1.4235 . En la
Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediante la regla
de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).
A continuacin, se examina la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de
transferencia en lazo cerrado
C (s)
R (s )
C (s)
6.3223 s2 +18 s +12.811
=
R (s ) s 4 +6 s 3 +11.3223 s2 +18 s +12.811
La respuesta escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB. La
siguiente figura muestra la curva de respuesta escaln unitario resultante.
(s +0.65)
1
Gc ( s ) =18 1+
+0.7692 s =13.846
3.077 s
s
Respuesta
al
con
parmetros
escaln
unitario
Kp
G c ( s ) =39.42 1+
(s+ 0.65)
1
+0.7692 s =30.322
3.077 s
s