ROBOTICA AVANZADA

TRABAJO COLABORATIVO No.3

INTRODUCCIN

En la Robtica para el diseo de robots mviles y manipuladores, es evidente

la necesidad de poder describir adecuadamente las posiciones y orientaciones
de los objetos que componen al robot y su entorno en el espacio.
MATLAB en el rea de Robtica es de gran utilidad gracias a sus operaciones
matriciales, por lo cual resulta de gran ayuda para el tratamiento de
transformaciones y modelos de robots, en cuanto a un sistema de referencia
para la posicin y la orientacin en procesos robticos.
La Toolbox HEMERO (Herramienta Matlab-simulink para el Estudio de
manipuladores y Robots mviles) contiene un conjunto de instrucciones que
facilitan el manejo de las matrices que representan la posicin y orientacin de
sistemas de referencia. De igual manera permite la visualizacin esquemtica
de los manipuladores y sistemas de referencia involucrados, adems de
permitir verificar grficamente los cambios, debido a las transformaciones de
traslacin y rotacin.

Primera Parte:
Cada grupo de trabajo, disear un cuadro en el que relacionen cada uno de
los comandos utilizados en esta tercera unidad en el programa de SCILAB (
MATLAB), especificando la sintaxis y finalidad de cada uno, adems de
mantener una constante comunicacin con todos sus compaeros del grupo.

COMANDOS
syms
simple

simplify

SINTAXIS
syms x y z
r = simple(S)
[r,how] = simple(S)

R = simplify(S)
f = factor(n)

factor

expand(S)
expand

collect

R = collect(S)
R = collect(S,v)

Propsito
Crea las variables simblicas x, y,
z.
Este fichero de comando realiza
un diagrama sencillo de
la funcin sin. Supone que alfa
viene definido en el
espacio de trabajo antes de que
solicite el archivo.
evaluar
expresiones
que
contengan variables
Cambia (factoriza) una expresin
en forma de polinomio y da como
salida otra expresin simblica
compuesta por productos de
polinomios de grado menor.
Desarrolla expresiones (aplica la
propiedad distributiva). Primero
resuelve lo producto de trminos
que incluyen sumas (de al menos
un trmino), y posteriormente
utiliza identidades trigonomtricas
exponenciales y logartmicas para
desarrollar
los
trminos
correspondientes que incluyen
dichas sumas.
Agrega los trminos de igual
potencia que se encuentra dentro
de una expresin.

P1enA
rotz

TC = rotz ( pi / 3 ) *
TA

Para obtener las races de un

polinomio

transl

TB = transl ( 3 , 5, 0 )

traslado a las coordenadas

axis

axis ( [ 0 9 2 6 0 5 ] )

Determinacin de rangos de
representacin
Activacin para facilitar el giro de
la representacin, Activacin de
los
efectos
rotacionales
(animacin)

rotate3d
rotate3d

PenB

PenB = [ px py 0 1] '

jtraj

r = jtraj( 0 , 1 , t) ;

ctraj

TC = ctraj (TO, T1, r)

plot

plot ( t , transl ( TC ) )

grid on
quaternion
qinterp
rotx
dh
stol
sqrt
ikine
syms

grid on
q = quaternion ([s v1
v2 v3])
qinterp (q1 , q2 , 0
t = rotx ( 0.2 )
dh = [ 0 0 t1 0 0 ; 0 l1
t2 0 0 ; 0 l2 t3 0 0 ]
stol = 1e6
; ilimit = 1000 ;
d2 = sqrt (x1. ^2 + y.
^2 ) ;
q = ikine (dh , stol ,
limit,TG , [0 0 0] , [1 1
0 0 0 1] )
syms t1 t2 real;

calcula las componentes

principales
Para generar una trayectoria
obtenemos la trayectoria
cartesiana.
despliega una grfica de 3D
Adicionarle
rejilla
representacin
de 4 elementos

la

interpolacin de unidades de
cuaternios
toman el ngulo t y retornan una
matriz de rotacin
se refiere a un mtodo matricial
Determinacin de la tolerancia y el
nmero mximo de iteraciones
calcula raz cuadrada
Calcular la cinemtica inversa de
un manipulador

qd

qd = [ td1 td2 ] ;

obtencin del modelo dinmico

simblico
Vector de velocidades articulares

v0

>> v0 = [ 0 0 0 ] ' ;

Vector velocidad lineal

T=simple
(
fkine
(dh,q) )
z = simple (velprop
(dh, q, qd, v0, w0 ) )

La funcin simple se encarga de

simplificar la expresin resultante.
Calcular el vector de velocidades
en
el
espacio
cartesiano
expresado en el sistema de
coordenadas del cuadro {n}

simple
velprop

jacobn

J =jacobn ( p560 , q )

El Jacobiano en el sistema de
referencia del efector final

det

det (J)

vel

vel = [ 0.1 0 0 0 0 0 ]

Observar
la
condicin
invertibilidad
Velocidad articular

>> L.RP

de

showlink

showlink ( L )

Parmetros de Denavit Hartenberg

que implementan modelos
cinemticos
Parmetros de Denavit Hartenberg
que
implementan
modelos
cinemticos
Parmetros de Denavit Hartenberg
que
implementan
modelos
cinemticos
Visualizacin de los parmetros

through

Columns 1 through 8

Ingreso de los valores respectivos

py

py = L1 * sin ( th1) +
L2 *sin (th1+ th2)
dyn = [ 0 0 t1 0 0 m1
l1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0]
>> grav = [0 g
0]
= roty ( pi / 2 )
norm (q)

se denomina matriz bsica de

traslacin
los parmetros dinmicos del
manipulador

L.RP
>> L.RP
L.G
>> L.Tc = 5
L.Tc

dyn
grav
roty
norm

el vector de aceleracin de la
gravedad
Rotacin
retorna la magnitud del cuaternio

Segunda Parte:
Cada integrante debe realizar los ejercicios que se muestran a continuacin,
utilizando la herramienta computacional SCILAB MATLAB (tomar pantallazo
de cada operacin realizada para anexar al informe):
De acuerdo a las siguientes grficas y ejemplos, hallar:
1. Traslacin pura de 0.25, 0.75 y 1 en la direccin de los ejes X, Y y Z.
2. Rotacin de 45, 60, 120,180 y 270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.
3. Rotacin de -45, -60, -120,-180 y -270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.
SOLUCION:
1. Traslacin pura de 0.25, 0.75 y 1 en la direccin de los ejes X, Y y Z.
Traslacin pura de 0.25 en la direccin de los ejes X.

 Traslacin pura de 0.75 en la direccin de los ejes X.

 Traslacin pura de 1.00 en la direccin de los ejes X.

Traslacin pura de 0.25, 0.75 y 1 en la direccin de los ejes X.

 Traslacin pura de 0.25 en la direccin de los ejes Y.

Traslacin pura de 0.75 en la direccin de los ejes Y.

Traslacin pura de 1.00 en la direccin de los ejes Y.

 Traslacin pura de 0.25, 0.75 y 1 en la direccin de los ejes Y.

 Traslacin pura de 0.25 en la direccin de los ejes Z.

Traslacin pura de 0.75 en la direccin de los ejes Z.

 Traslacin pura de 1.00 en la direccin de los ejes Z.

Traslacin pura de 0.25, 0.75 y 1 en la direccin de los ejes Z.

2. Rotacin de 45, 60, 120,180 y 270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de 45 grados, en torno a los ejes X.

Rotacin de 45 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de 45 grados, en torno a los ejes Z.

Rotacin de 45 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de 60 grados, en torno a los ejes X.

Rotacin de 60 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de 60 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de 60 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de 120 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de 120 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de 120 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de 120 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de 180 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de 180 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de 180 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de 180 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de 270 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de 270 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de 270 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de 270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

3. Rotacin de -45, -60, -120,-180 y -270 grados, en torno a los ejes X, Y y

Z.
Rotacin de -45 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de -45 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de -45 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de -45 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de -60 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de -60 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de -60 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de -60 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de -120 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de -120 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de -120 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de -120 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de -180 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de -180 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de -180 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de -180 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

Rotacin de -270 grados, en torno a los ejes X.

 Rotacin de -270 grados, en torno a los ejes Y.

Rotacin de -270 grados, en torno a los ejes Z.

 Rotacin de -270 grados, en torno a los ejes X, Y y Z.

CONCLUSIONES

La robtica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez

ms flexibles, verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas
estructuras y de nuevos mtodos de control y percepcin.

Encontrar la solucin a estos modelos se torna engorroso y se corre el

riesgo del que el ms mnimo error que se cometa en este procedimiento
o no nos permite encontrar una respuesta o esta sea errnea.

Gracias al Matlab se puede estar seguro sobre la respuesta dada y

adems se tiene un ahorro de tiempo y de esfuerzo considerable.

La Robtica abre una nueva y decisiva etapa en el actual proceso de

mecanizacin y automatizacin creciente de los procesos de produccin.

BIBLIOGRAFIA

Modulo de Robtica Avanzada Ingeniero Jairo Pertuz Campos 2009

Tutorial de Robotics Toolbox for MATLAB (Release 7.1)

http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html - 40k