UNIVERSIDAD TECNOLOGICA

DE PANAMA
Sede Regional de Chiriqu
Facultad de Elctrica
Ingeniera Electromecnica
Realizado por:
Ana L. Cervantes 4-768-1333
Presentado a:
Ing. Omar Aizpura
Teora de Control
2015

N
o hay fuerza ms poderosa que la mente humana y quien domina la mente, lo
domina todo
Kalimn

A continuacin se presentarn los problemas propuestos en el primer parcial de

Teora de Control; y as tambin, la correccin de los mismos, para dejar como
evidencia el aprendizaje de los errores cometidos en el mismo.

Se mostrarn los diferentes pasos llevado a cabo en el desarrollo de los

problemas.

PA
RC
IA
1) Problema: Para la figura mostrada, encuentre la funcin de
transferencia C/R. Sustente cada paso. Uso de tabla.

Figura 1.

G3
C

G1

+
-

G4

G2

H1

H2

CASO #2

G3
C

G1G4

G2

H1

H2

G3
G1 G4
1G1 G4 H 1

G2

H2
CASO #8

CASO #3

G1 G4
1G1 G4 H 1

+
-

G2 + G3

H2

CASO #2

+
-

G 1 G4 G3 +G1 G2 G4
1G 1 G 4 H 1

H2

+
-

G1 G3 G4 +G1 G 2 G4
1G1 G4 H 1
G1 G 3 G4 H 2 +G1 G2 G4 H 2
+1
1G1 G4 H 1

CASO #8

G1 G3 G4 + G1 G2 G 4
C
=
R 1G1 G3 G4 H 2+ G1 G2 G 4 H 2+G1 G4 H 1

2) Problema:

Encuentre el modelo matemtico que rige la dinmica del sistema, en una

ecuacin diferencial nica.

La Funcin de Transferencia Vc(s)/V(s)
Represente este sistema en un diagrama de bloque, que tenga como

entrada a V (s) y como salida a Vc (s).

Reduzca el diagrama de bloques hasta llevarlo a una representacin de
un bloque con una entrada y una salida.

Tenemos que,

Para Malla 1

Luego, a la ecuacin obtenida previamente V(t), le aplicaremos Laplace, para

obtener as, la funcin de transferencia.

Luego, una vez obtenida nuestra funcin de transferencia, podemos deducir el

diagrama de bloque de dicho sistema; obteniendo as el siguiente:

+
-

1
R

1
CS

1
LS

Reduciendo

Vc(

CASO # 8

+
-

1
R

Vc(

1
CSLS+1

CASO # 2

+
-

1
RCL S2 + R

Vc(

LS
RCL S2 + LS+ R

Vc(

Obteniendo as:

+
-

3) Problema: Demuestre que los sistemas abajo descritos son

anlogos. Utilice para su demostracin las herramientas
matemticas basadas en ecuaciones diferenciales.

Tenemos,
F(t) =kx

F(t) =( Y 2Y 1 ) k

m
F(t)

k ( y2 y 1)

De manera que,
y 2 y 1=m 2+ 2
k
Anlogamente,
V c =V R +V l

 il R+ L

di l
dt

m d y2
d y2
dq L d
R + 2q
+
2
dt d t
dt
dt

4) Problema: Para el siguiente sistema hidrulico, encuentre:

d h1
dh
=f ( h1 , h2 , q 0 ) y 2 =f ( h1 , h2 )
dt
dt

Lo primero que realizaremos, ser, obtener las dos ecuaciones principales para
ambos tanques y las relaciones que conllevan los mismos.
TANQUE 1:
q 0q 1=Qalm =A 1

dh1
dt

TANQUE 2:
q1 q2 =Qalm =A 2
Donde,

dh2
dt

q1 =

h 1h2
R1

q 2=

h2
R2

Una vez obtenidas las ecuaciones para cada tanque y las diferentes relaciones
de caudales y alturas tomando en cuenta, la dependencia o no de las mismas con
respecto al sistema y de cmo trabaja el mismo, solamente es cuestin de
reemplazar dichas relaciones en las ecuaciones principales, tendramos:

Para tanque 1:
q 0q 1=Qalm =A 1

A1

dh1
dt

dh1
h h
=q0 1 2
dt
R1

dh1 q 0 h1h2
=
dt A1 A 1 R1

Para tanque 2:
q1 q2 =Qalm =A 2

dh2
dt

A 2 dh 2 h1h2 h2
=

dt
R1
R2

dh2 h 1h2
h
=
2
dt
A 2 R 1 A 2 R2

Una vez culminado el presente trabajo, se pudo observar el desarrollo del

primer parcial de Teora de Control, mediante la explicacin detallada de cada
uno de los problemas propuestos, de manera que, el mismo ha quedado como
evidencia de su correccin y a la vez, como reforzamiento de nuestro
aprendizaje.