Ing.

Eduardo Hernndez C
edhco@yahoo.com
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Definicin:
El controlador lgico programables (Programmable Logic Controller por
sus siglas en ingls) se define como un dispositivo electrnico digital que
usa una memoria programable para guardar instrucciones y llevar a cabo
funciones lgicas, de configuracin y secuencia, de sincronizacin, de
conteo y aritmticas, para el control de procesos. Se denomina lgico
porque su programacin tiene que ver bsicamente con la ejecucin de
operaciones lgicas y de conmutacin.
Aunque su arquitectura es similar a la de un computador, tiene
caractersticas especficas que les permite desempearse eficientemente
en el ambiente industrial como son su robustez, su interfaz de entradas y
salidas y su fcil programacin. Actualmente, la mayora cuenta adems
con capacidad de comunicacin mediante algn protocolo de protocolos
de red industrial como profibus, modbus, fieldbus e incluso ethernet y
TCP/IP.

Aplicaciones:

Automatizacin de maquinas
Control de procesos
Mecatrnica
Domtica

Ventajas:
Permiten modificar un sistema de control sin necesidad de tener que
volver a cablear las conexiones de los dispositivos de entrada y salida ya
que las modificaciones se realizan mediante software.
Son robustos y estn diseados para resistir vibraciones, temperatura,
humedad y ruido.
La interfaz para las entradas y salidas est en el mismo controlador.
Es muy fcil programarlos y entender sus lenguajes de programacin. La
programacin bsicamente consiste en operaciones de lgica y
conmutacin.
El primer PLC fue desarrollado por Dick Morley de la firma Modicon en
1968 y desde entonces, estos dispositivos han venido evolucionando al
ritmo de la tecnologa.

Estructura bsica del PLC:

CPU
La estructura bsica de un PLC consiste en una unidad central de proceso
(CPU) que controla y procesa todas las operaciones dentro del PLC. Cuenta
con un reloj que determina la frecuencia de operacin del dispositivo, la
unidad aritmtica y lgica, la unidad de control, memoria ROM para
guardar permanentemente el sistema operativo, memoria RAM para el
programa de usuario y memoria buffer temporal para los canales de
entrada/salida.

MODULO DE ENTRADAS
El mdulo de entradas constituye la interfaz entre la CPU y los dispositivos
que envan seales binarias (on/off o encendido/apagado y algunos
equipos cuentan adems con entradas analgicas) al PLC como
interruptores, pulsadores, detectores inductivos, detectores capacitivos,
detectores fotoelctricos, finales de carrera etc. En cada ciclo del reloj, la
CPU lee secuencialmente el estado de las entradas (inputs) y las almacena
en la memoria (buffer) de las entradas.

MODULO DE SALIDAS
El mdulo de salidas constituye la interfaz entre la CPU y los dispositivos a
los que el PLC, mediante los contactos o rels de salida (tambin existen
salidas por transistor, SCR), enva seales de control de acuerdo con las
instrucciones del programa a los dispositivos conectados a estos como
pueden ser contactores, rels, electrovlvulas etc., que a su vez permiten
accionar los elementos finales de control como motores, elementos de
calefaccin, sistemas de iluminacin, actuadores hidrulicos o neumticos
etc. En cada ciclo del reloj, la CPU lee secuencialmente el estado de las
salidas (outputs) y las almacena en la memoria (buffer) de las salidas.

lmpara
(salida)
bornera de entradas

CPU

PLC

Bornera de salidas
interruptor
(entrada)

Ejemplos de elementos de
entrada:

Interruptores
Pulsadores
Selectores
Sensores fotoelctricos
Detectores de proximidad
Finales de carrera
Presostatos
Termostatos
Paros de emergencia
Termopar*

* Requiere entrada analgica

Ejemplos de elementos de salida:

Contactores
Rels
Selectores
Motores paso a paso
Solenoides de electrovlvulas
Lmparas de sealizacin

Tipos de PLC:

Existe en el mercado una

amplia gama de PLCs que
satisfacen las necesidades
de control y automatizacin
de mquinas y procesos.
Desde pequeas unidades
bsicas conocidas como
rels inteligentes, pasando
por los nano, micros, gama
media,
hasta
sistemas
modulares sofisticados.
PLC compactos: El nmero de entradas y salidas es fijo.
PLC modulares: El nmero de entradas y salidas es configurable, es decir, se
pueden ampliar segn las necesidades. La unidad de alimentacin , la CPU y
la unidad de comunicaciones estn separadas de los mdulos de entradas y
salidas.

Seleccin del PLC:

Al seleccionar un PLC es necesario tener en cuenta:
El nmero de entradas y salidas requerido y su posible expansin futura
Tipo de entradas y salidas (rel, transistor, SCR) y aislamiento elctrico
de la CPU (normalmente las entradas y salidas son optoacopladas)

Voltaje y tipo de alimentacin (24V DC, 110V AC y 220V AC etc.)

Capacidad de memoria, temporizadores, contadores, rels internos
Velocidad del ciclo de escaneo de la CPU
Entradas analgicas (si se requiere)
Interfaz de programacin (lenguajes)
Costo del equipo, capacitacin del personal, servicio tcnico etc.

Ejemplo de informacin tcnica

Operacin del PLC:

Bsicamente un PLC energizado puede estar en tres estados:

RUN: Ejecutando el programa

PROGRAM: Modo de programacin
ERROR: Condicin de error. El programa se detiene.
Operacin:
La CPU lee las instrucciones del programa secuencialmente y en cada una
verifica el estado del buffer de entrada para determinar si se realiz un
cambio de estado en algn contacto (bit) de entrada y modificando o no la
salida correspondiente segn el resultado lgico que la instruccin
determine.

Los estados de las entradas y salidas son solamente dos: apagado (off) o
encendido (on).

Programacin del PLC:

La programacin de un PLC consiste en relacionar en forma estructurada
las entradas y salidas de este segn la lgica requerida por una aplicacin
determinada.
Existen varias estructuras para programar un PLC conocidas como lenguajes
de programacin, normalizados segn el estndar IEC-1131. Estos
lenguajes pueden ser textuales o grficos. Algunos PLC admiten ser
programados mediante dos o ms lenguajes de programacin, otros solo
cuentan con uno.
TEXTO ESTRUCTURADO (ST): Lenguajes textuales que utilizan instrucciones
caractersticas de lenguajes de programacin de alto nivel como los
lenguajes C, BASIC etc.
LISTA DE INSTRUCCIONES (IL): Instrucciones textuales reducidas conocidas
como nemnicos.
BLOQUES FUNCIONALES (FBD): Tipo grfico. La programacin se hace
mediante diagramas lgicos como los utilizados en los circuitos digitales.

GRAFICOS DE FUNCION SECUENCIAL (SFC Sequential Function Chart):

Utilizan diagramas basados en los grficos de etapas y transiciones
(GRAFCET).
LADDER O ESCALERA: Est basado en el diagrama de los circuitos
elctricos que componen la aplicacin por lo que es muy popular, sencillo
y fcil de entender por personas con conocimientos bsicos de electricidad.
De hecho, el PLC naci de la idea de flexibilizar el control electromecnico
de mquinas.

Niveles vs prestaciones para el anlisis, diseo y codificacin de los diferentes lenguajes de programacin de PLC

La disponibilidad de varios lenguajes facilita la programacin del PLC a

profesionales de diferentes disciplinas.

Desde el punto de vista operativo, la programacin del PLC se realiza

transfiriendo a su memoria (EEPROM, Flash) el programa desarrollado por
el usuario utilizando el software del fabricante.
La transferencia del programa al PLC puede hacerse de varias formas
segn el modelo: desde un computador por medio de un cable de
comunicacines, o utilizando un programador de mano (hand held), o
mediante una interfaz HMI (Human Machine Interface) teclado con
visualizador conectado permanentemente al PLC o pantalla tctil.

Programacin en Ladder

El lenguaje ladder (traducido escalera) es una herramienta de

programacin de tipo grfico para PLCs que deriva su nombre de los
esquemas utilizados corrientemente en el campo de la electricidad y el
control industrial que semejan escaleras donde las barandas corresponden
a las lneas de alimentacin mientras que en los peldaos (rungs) se
representan los circuitos. Debido a su estandarizacin, interfaz de usuario
y fcil interpretacin por personal no especializado, es el lenguaje de
programacin de PLC ms popular.

Ejemplo: encendido de una lmpara:

S1
solucin manual

esquema elctrico de contactos

esquema elctrico

solucin PLC

programa PLC

Un programa ladder es el equivalente lgico del esquema elctrico de contactos o rels. Fsicamente, los
dispositivos de entrada se conectan a las entradas y los de salida a las salidas del PLC en las correspondientes
borneras pero, desde el punto de vista lgico, el PLC solo lee el estado de sus entradas para determinar cambios en
sus salidas de acuerdo con el programa.
En la figura por ejemplo, si en el PLC se conecta el interruptor S1 a la entrada marcada en la bornera como I:0/1
y la lmpara a la salida marcada como O:0/1 (la nomenclatura de las entradas y salidas vara segn el fabricante), al
cerrar el interruptor S1 el PLC igualmente cierra su rel de entrada I:0/1 cambiando su estado lgico de apagado a
encendido y, de acuerdo con la instruccin de programa ladder mostrado, cambia el estado lgico de la salida
O:0/1 cerrando su correspondiente contacto permitiendo el paso de corriente y encendiendo la lmpara.

Herramientas del ladder

La programacin del PLC se realiza mediante la aplicacin de software del
fabricante donde se pueden encontrar las herramientas para el desarrollo,
la edicin, la compilacin y la simulacin del programa (no siempre esta
ltima), as como las de control, transferencia y monitoreo de datos y
comunicaciones entre el PC y el PLC.

Dado que el lenguaje ladder es estandarizado y lgico, la visualizacin de

un programa ladder es muy similar en las diferentes marcas de PLC
existiendo algunas diferencias mnimas principalmente en cuanto a la
nomenclatura de los contactos.
Veamos a continuacin un mismo
programa ladder en tres simuladores diferentes:

PLCMotion

DCIPLC 4.0

TriLogi 6.0

Aunque la nomenclatura de los

contactos de entrada, salida y
temporizador vara, la lgica de la
escalera es la misma y, por tanto,
el resultado del programa es el
mismo en todos los casos como
lo muestran las correspondientes
simulaciones.

Elementos bsicos del diagrama de contactos:

El diagrama ladder o de contactos se realiza a partir de elementos que
permiten construir la lgica de los circuitos elctricos que requiere la
aplicacin. Estos elementos son:
Contactos o rels de entrada

Bobinas o rels de salida

Contadores
Temporizadores

Bloques de funciones especiales

Rels o contactos auxiliares internos (virtuales) o externos.
Los elementos son mostrados como iconos que se seleccionan y se pegan en los
peldaos de la escalera donde se necesiten. Las entradas se localizan a la
izquierda del diagrama y las salidas a la derecha.

Los contactos de entrada corresponden y se identifican con el borne, pin o conexin al mdulo de entrada.
Pueden ser normalmente abiertos o normalmente cerrados segn se encuentren abiertos o cerrados en su
posicin de reposo en correspondencia con el dispositivo. Existen adems otro tipo de contactos que
conmutan por flancos de subida o de bajada.
Simbologa en ladder:

normalmente abierto
NA o (NO)

normalmente cerrado
NC

activado por flanco

de subida

activado por flanco

de bajada

Las bobinas o rels de salida corresponden y se identifican con el borne, pin o conexin al mdulo de salida.
Pueden ser normalmente abiertos o normalmente cerrados segn se encuentren abiertos o cerrados en su
posicin de reposo. Existen adems otro tipo de bobinas que se denominan SET y RESET que permiten
sostener y liberar la salida solo hasta que se cumpla o no una condicin especfica en la entrada
Simbologa en ladder:

salida normalmente
abierta NA o (NO)

salida normalmente
cerrada NC

salida de sostenimiento
SET

salida de liberacin
RESET

Los temporizadores permiten la conmutacin de contactos una vez transcurrido un tiempo prefijado. Existen
temporizadores al trabajo (on delay) los cuales conmutan sus contactos cierto tiempo despus de haber sido
energizados. Existen temporizadores al reposo (off delay) que conmutan cierto tiempo despus de haber sido
desenergizados. Por lo general, los temporizadores requieren fijar adems del tiempo de temporizacin, la
base de tiempo y el tiempo acumulado.
Simbologa en ladder:

Temporizador al trabajo
(on delay)

Temporizador al reposo
(off delay)

Los contadores permiten la conmutacin de contactos una vez transcurrido un numero de eventos
predefinido. Existen contadores de cuenta hacia arriba o crecientes y de cuenta hacia abajo o
decrecientes.
Simbologa en Ladder:

contador hacia arriba

Contador hacia abajo

Los contactos auxiliares externos son contactos accionados por los elementos de salida y por tanto tienen su misma
marca o nomenclatura. Se representan igual que los contactos de entrada.
Los contactos auxiliares internos o rels internos son contactos virtuales que el software proporciona y se pueden
utilizar como si fuesen reales para realizar operaciones del lgica en el programa. Se representan igual que los
contactos de entrada.
Los PLC pueden contar adems con funciones especializadas tales como funciones matemticas, comparadores,
secuenciadores por tiempo o eventos y funciones para tratamiento de registros y memoria entre otras.

Ejercicio prctico 1
Desde un panel de control se requiere operar dos motores elctricos. La aplicacin
requiere que al accionarse un pulsador opere el primer motor instantneamente pero
el segundo debe entrar a operar 10 segundos despus del primero e iluminar una
lmpara piloto en el panel que indica que los dos motores se encuentran trabajando.
El apagado de los motores es simultneo por medio de otro pulsador y el sistema
debe contar adems con un paro de emergencia. Desarrollar un diagrama ladder para
esta aplicacin.

Solucin ejercicio 1

El programa diagrama ladder mostrado, desarrollado con el software PLCmotion, es una solucin el programa
requerido para la aplicacin solicitada. El contacto normalmente cerrado I:0/1 corresponde al paro de emergencia
que al abrirse desenergiza todos los circuitos. El contacto normalmente abierto I:0/2 corresponde al pulsador de
marcha el cual mantiene sus contactos cerrados mientras permanezca oprimido permitiendo alimentacin de la
bobina O:0/1 la cual corresponde a la bobina del contactor 1 que energiza el motor 1. Sin embargo, debido a que el
pulsador abre el circuito al dejar de oprimirse, se requiere un contacto de retencin en paralelo con el pulsador I:0/1
asociado a la bobina O:0/1. Para el apagado normal, se recurre a un pulsador de paro normalmente cerrado
conectado en el borne de entrada I:0/3. Otro contacto abierto asociado a la bobina O:0/1 energiza el temporizador
T4:1 el cual, despus de contar 10 segundos, cierra su contacto T4:1 permitiendo salida de corriente al borne de salida
Q:0/2 donde est conectada la bobina del contactor 2 que acciona el motor 2.

Simulacin de este programa en el PLCmotion: