IEE241 Teora de Control 1

Julio C. Tafur, M.Sc.

jtafur@pucp.edu.pe

Descripcin

El curso consiste en aplicar los conceptos de

modelamiento matemtico para describir los sistemas
fsicos y qumicos.
Este modelamiento matemtico permite analizar el
comportamiento dinmico de los sistemas lineales a fin de
lograr el gobierno preciso a travs de controladores y
cumpliendo actuales exigencias de la industria.

Objetivos

Introducir al control de plantas industriales.

Presentar el modelamiento matemtico de los sistemas
fsicos.
Introducir al manejo del MATLAB-SIMULINK.
Describir los mtodos de anlisis dinmico de los
sistemas lineales en el dominio del tiempo y en el
dominio de frecuencia.
Describir las tcnicas tradicionales de diseo de
sistemas lineales de control.
Presentar la instrumentacin que se emplea en los
sistemas de control automtico de procesos.
3

Contenido

Modelamiento de Sistemas Dinmicos

Sistemas Lineales y Funciones de Transferencia
Respuesta en el Tiempo
Respuesta en Frecuencia
Control Realimentado
Diseo de Controladores usando Compensacin Atraso
Adelanto
Introduccin a Controladores PID
Sintonizacin de los Controladores PID

Bibliografa

Feedback Control Systems

Charles L. Phillips and Royce D. Harbor
1994, Prentice-Hall, Inc.
Sistemas de Control Automtico.- 7th ed.
Benjamin C. Kuo
1996, Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A.
Ingeniera de Control Moderna
Katsuiko Ogata
Prentice Hall, 1998
Sistemas Modernos de Control- 2da. edicin en espaol
Richard C. Dorf
1989 por Addison-Wesley Iberoamericana, S.A.

Bibliografa ...

Retroalimentacin y Sistemas de Control

Joshep J. Distefano, Allen R. Stubberud y otros
1992, McGraw Hill / Interamericana S.A.
Modern Control Systems,10th Edition
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop
2004 Prentice Hall
Feedback control of dynamic systems
Franklin Gene, Powell J. David
2002, Prentice Hall

Metodologa

Clases dictadas con variedad de ejemplos prcticos.

El alumno requiere aplicar conceptos matemticos y
fsicos de cursos previos.
El alumno requiere aprender el manejo de un programa
de simulacin especfico.

Modalidad de Evaluacin

Modalidad de evaluacin No.

La nota final del curso se obtendr a travs de la siguiente frmula:

NF= (3Ex1 + 4Ex2 + 3Pa) / 10

E1 : Examen 1
E2 : Examen 2
Pa : Promedio de prcticas sin considerar la menor nota

Asesora

Martes de 16:00 18:00, Oficina, Pabelln V 3er Piso

Introduccin

Qu tienen en comn?

Tornado

Boeing 777

10

Tornado

Boeing 777

Altamente no lineal, dinmica complicada!

Ambos son capaces de transportar bienes y personas a grandes distancias.

PERO
Uno es controlado, y el otro no.
El control es la tecnologa oculta que se encuentra todos los das.
Es altamente dependiente de la nocin de realimentacin ( feedback)

11

Definicin #1:
Un proceso tcnico es un proceso durante el cual el material, energa
o informacin es alterada en su estado. Esta modificacin de estado
puede implicar la transicin de un estado inicial al estado final.
proceso, procedimiento, evento

estado inicial del

material, energa
o informacin

PROCESO
TECNICO
en un sistema tcnico

estado final del

material, energa
o informacin

transformacin
transporte

almacenamiento

12

Ejemplos

Estado Inicial

Proceso Tcnico
en un Sistema Tcnico
Temperatura baja
Proceso trmico aplicado a la
del ambiente
calefaccin de una casa con un
sistema de calefaccin a petrleo
Ropa sucia
Proceso de lavado en una mquina
de lavado
Energa de fsiles o
Procesos de transformacin y
combustible nuclear
generacin de energa en una
planta de potencia
Partes a almacenar
Proceso de almacenamiento en un
gran almacn
Tren en la Posicin A
Proceso de trfico en un viaje de tren
Dispositivo no probado Proceso de prueba en un laboratorio
de prueba
Partes sin agujereado
Proceso de agujerado en una
mquina de taladrar
Polulantes
Proceso en un sistema para
monitoreo de polucin

Estado Final
Temperatura elevada
del ambiente
Ropa limpia
Energa elctrica

Partes compiladas para

comisiones
Tren en la posicin B
Dispositivo probado
Partes con agujeros
Informacin sobre las
concentraciones de polucin
se indican en el centro de
monitoreo

13

Definicin #2: DIN66201

Un proceso es enteramente el conjunto de todos los procesos nter
actuantes dentro de un sistema, que transforma y almacena material,
energa o informacin.
Un proceso tcnico es un proceso en el cual sus parmetros fsicos
son grabados e influenciados por medios tcnicos.
variables
influyentes
material, energa
o informacin
de entrada

cantidades
de salida

PROCESO
TECNICO

material, energa
o informacin
de salida

en un sistema tcnico
- simples a muy complejos
lavadoras, plantas de energa
- procesos parciales diferentes son combinados en un proceso total
autos con electrnica de automviles
14

Sistema Tcnico con Proceso Tcnico

seales
actuantes

material, energa
o informacin
de entrada

seales
medidas

Sistema
Tcnico

material, energa
o informacin
de salida

(dispositivo, mquina
o planta tcnica)

informacin
que influye
en el proceso
variables de
entrada del
proceso

informacin
de salida
del proceso
el proceso tcnico
corre sobre un
sistema tcnico

Proceso
Tcnico
variables de
salida del
proceso

15

Ejemplo de una planta tcnica con proceso tcnico

- planta tcnica: reactor qumico

- proceso tcnico: 3 sub-procesos (llenado, reaccin, vaciado)

16

automatizacin de productos
sistemas de automatizacin industrial, en el cual el proceso tcnico toma
lugar dentro de un dispositivo o dentro de una sola mquina
grandes cantidades

automatizacin de plantas
sistemas de automatizacin industrial, en el cual el proceso tcnico es
compuesto de procesos parciales individuales que toman lugar en plantas
dispersas en una geografa amplia y grande

sistemas nicos

17

Ejemplos para dos tipos de sistemas de automatizacin industrial

Ejemplos de productos en
automatizacin de productos
sistemas de calefaccin
mquinas de lavado
mquinas de cocer
herramientas de cocina (e.q. lavadora de
platos, microondas, etc.)
TVs, radios
cmaras
sistemas de alarma
juguetes
sistemas de navegacin
mquinas contestadoras
instrumentos musicales
mquinas herramientas
dispositivos de medida
automviles con subsistemas:
control de motor, ABS, sistema
de distancia de seguridad,
planeamiento de ruta, etc.

Ejemplos de plantas tcnicas

en automatizacin de plantas
plantas de potencia (generador de vapor,
turbinas, generadoras)
rejilla de energa
gran almacn
instalaciones de distribucin de
empaques
reactores qumicos
instalaciones de ingeniera de procesos
plantas de produccin de aceros
instalaciones de moliendas
sistema de vas de trenes (trenes de
larga,
conmutacin de vas, metros)
instalaciones de luces de trficos
instalaciones de suministros de gas
plantas de purificacin y plantas de agua
sistemas de instalacin de edificios
laboratorios y campos de prueba
instalaciones de medidas ambientales
etc.

18

Criterios caractersticos considerando automatizacin de productos

- procesos tcnicos en un dispositivo o mquina (sistemas embebidos)
- funciones de automatizacin dedicadas

simple

- automatizacin del computador en la forma de un microcontrolador o PLC

- pocos sensores y actuadores
- grado de automatizacin al 100%, operacin on-line/lazo cerrado
- elevadas cantidades (productos series o en masa)
- costo de ingeniera y software de inferior importancia puesto que estos
son distribuidos en una gran cantidad de unidades
19

despliegue

usuario
o
operador

microcontrolador

resultado de procesos

variables manipuladas

ajuste de valores

Estructura con automatizacin de producto simple

ejemplo:
herramienta
de cocina

Producto tcnico
20

Estructura con automatizacin de producto compleja

ejemplo:
electrnica de
automviles

21

Bolsas de aire

Control de temperatura

Suspensin
Activa

Inyeccin electrnica de combustible

Encendido electrnico
Direccin Asistida
Elctrica
Sistema de antibloqueo

Transmisin
electrnica
Control de crucero

22

Criterios caractersticos considerando automatizacin de plantas

- procesos tcnicos en una planta industrial, con frecuencia
geogrficamente amplias y dispersas
- funciones de automatizacin extensivas y complejas
- PLCs, PCs y sistemas de control de procesos se usan como sistemas de
automatizacin por computador
- gran cantidad de sensores y actuadores
- grado de automatizacin medio y elevado
- sistema nico
- costo de ingeniera y software son crticos para el costo total
23

Estructura para una planta tcnica grande

nivel 3

nivel 2

nivel 1

24

Control = Sensado + Computo + Actuacin

En el lazo de Realimentacin

Sensor

Actuador

Velocidad del
Vehiculo

Pedal

Computo
Ley de Control

Objetivos:

Estabilidad: sistema mantiene el punto de operacin deseado (mantiene la velocidad

fija)

Desempeo: el sistema responde rpidamente a los cambios (acelera a 100 Km/h)

Robustez: el sistema tolera perturbaciones en la dinmica (masa, arrastre, etc.)

25

Sistema de Control Realimentado

Moderno

26

Ejemplo: Control de Crucero

disturbio
referencia

mv& = bv + umotor + ucuesta

umotor = k (vdes v )
velocidad

vdes

vss =

k
1
vdes +
ucuesta
b+k
b+k

1 como
k

0 como
k

+
-

Control

Sistema

Estabilidad/desempeo

La velocidad en estado estable se

aproxima a la velocidad deseada
como k

Respuesta suave; sin sobreimpulsos

u oscilaciones
Rechazo al disturbio

Efecto de los disturbios ( cuesta) se

aproxima a cero como
k
Robustez

Los resultados no dependen de los

valores especficos de b, m, o k para
k suficientemente grande.

tiempo
27

La Teora de Control emplea dos tcnicas

modelamiento de sistemas fsicos, los cuales son:

de

La tcnica basada en la FT (control clsico). Aqu se emplea una

descripcin entrada- salida del sistema.
Ejm. Se emplea en el Diseo por Diagrama de Bode
La tcnica basada en las ecuaciones de estado. Aqu se emplea
una descripcin de los estados internos del sistema la cual incluye
la relacin de entrada- salida.
Ejm. Se emplea en el Diseo por Ubicacin de polos

28

Definicin de Sistemas de Control

Entrada, Estimulo
Respuesta Deseada

Sistema de
Control

Salida, Respuesta
Respuesta Actual

Un sistema de control consiste de subsistemas y procesos

(plantas) ensambladas con el objetivo de controlar las
salidas de los procesos.
29

Conceptos Importantes del control

Qu es un sistema dinmico?
Se refiere a un sistema cuyo comportamiento cambia con el
tiempo, frecuentemente en respuesta a una estimulacin externa
o forzamiento.

Un buen control deber tener en consideracin el

comportamiento dinmico del objeto bajo control con la finalidad
de hacer un buen trabajo.
Ejemplo: Movimiento balstico de alcance

30

Conceptos Importantes del control

Cul es la funcin de transferencia?

u(t)

Sistema

y(t)

Modelos en control clsico

Ecuaciones diferenciales de sistemas dinmicos
d n y (t )
d n 1 y (t )
dy (t )
d mu ( t )
du (t )
+
a
+
L
+
a
+
a
y
(
t
)
=
b
+
L
+
b
+ b0u(t )
1
0
1
n 1
m
n
n 1
m
dt
dt
dt
dt
dt

31

Conceptos Importantes del control

Cul es la funcin de transferencia?

u(t)

Sistema

y(t)

d n y (t )
d n 1 y ( t )
dy ( t )
d mu ( t )
du (t )
+
a
+
L
+
a
+
a
y
(
t
)
=
b
+ L + b1
+ b0u(t )
1
0
n 1
m
n
n 1
m
dt
dt
dt
dt
dt

Transformada de Laplace
(con condiciones iniciales cero)
(s n + an1s n1 + L + a1s + a0 )Y ( s) = (bm s m + L + b1s + b0 )U ( s)
Y ( s)
bm s m + L + b1s + b0
G( s) = n
U ( s)
s + an 1s n 1 + L + a1s + a0

U(s)

G(s)

G(s) es llamada la
Funcin de transferencia
Y(s)
32

Conceptos Importantes del control

Qu es el anlisis en el dominio del tiempo?

Respuesta en el tiempo

Respuesta al escaln
Respuesta a la rampa
Especificaciones de respuesta en el tiempo en el diseo (tiempo de
subida, sobreimpulso, tiempo de establecimiento, y valor en estado
estable

Exactitud en estado estable

Respuesta transitoria
Grfico de lugar de races

33

Conceptos Importantes del control

Qu es el anlisis en el dominio de la frecuencia?

Por qu estudiamos el anlisis y el diseo en el dominio de la
frecuencia?
Funcin de respuesta en frecuencia (cambio de magnitud,
desplazamiento de fase y ancho de banda)
Especificaciones de diseo en trminos de la respuesta en
frecuencia (exactitud en estado estable, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento, sobreimpulso, etc.)
Grficos de Bode
Diagrama de Nyquist

34

Conceptos Importantes del control

Qu es estabilidad?
Estabilidad BIBO para sistema LTI
Estabilidad relativa (margen de ganancia y margen de fase)

Qu es sensibilidad?
Rechazo a disturbios
La sensibilidad y margen de estabilidad pueden ejercer
requerimientos de conflicto en el diseo del control

35

Conceptos Importantes del control

Cules son los controladores mas usados?

Compensador en ganancia (controlador proporcional)
Compensador de adelanto de fase
Compensador de atraso de fase
Compensador atraso-adelanto
Controlador PID

36

Control Clsico

Ventajas

Es relativamente simple el disear un compensador para

satisfacer las especificaciones de desempeo.
La tcnicas clsicas incluyen herramientas bien
desarrolladas para estudiar la robustez a los disturbios,
ruido del sensor, e incertidumbres en el modelo
matemtico.
El lenguaje del control clsico es ampliamente usado y
ampliamente entendido.

37

Construimos los sistemas de control por cuatro razones principales:

Amplificacin de potencia (ganancia)
Posicionamiento de una gran antena de radar mediante la
rotacin de una perilla en baja potencia.
Control remoto
Brazo robot usado para manipular material radioactivo.
Conveniencia de forma de entrada
Cambiando la temperatura de un ambiente por la posicin
de un termostato.
Compensacin para disturbios
Controlando la posicin de una antena en la presencia de
un gran torque de disturbio.
38

Control Clsico

Desventajas
El control clsico se centra en sistemas una-entrada, una-salida
(SISO). Muchos de los sistemas de control de inters para la
robtica e ingeniera de procesos, tienen mltiples entradas y
mltiples salidas (MIMO). Las tcnicas clsicas se pueden
extender a los sistemas MIMO, pero el proceso es mas tedioso.
La tcnica del dominio de la frecuencia es apropiada solamente
para sistemas invariantes en el tiempo. En la prctica se
presentan sistemas variantes en el tiempo y debern ser tratados
usando la tcnica de dominio en el tiempo espacio- estado).

39

Configuraciones de Sistemas de Control

40

Ventajas/Desventajas
Sistemas de Lazo Abierto
Simple
Bajo costo
No permite corregir
disturbios o variaciones
en la planta

Sistemas de Lazo Cerrado

Mejor exactitud
Menos sensitivo a ruido,
disturbio, variaciones en
la planta
Mejor respuesta en
rgimen estable y
transitorio
Complejo y costoso

41

Objetivos de Diseo

Producir la respuesta transitoria deseada.

Reducir el error en estado estable.
Lograr la estabilidad del lazo cerrado.
Respuesta Total = Respuesta Natural +
Respuesta Forzada

La respuesta natural del sistema de lazo

cerrado no deber ser dominante! La
salida deber seguir la entrada.
42

Caso de Estudio: Control de Posicin de

Antena

La bsqueda de vida
extraterrestre se lleva a
cabo por radio antenas
semejantes a la mostrada
en la figura.
Una radio antena es un
ejemplo de un sistema
con controles de posicin.
43

Caso de Estudio: Sistema de Control de

Posicin en Azimut de una Antena

A. Concepto del Sistema

B. Estructura Detallada

44

Caso de Estudio: Sistema de Control de Posicin en

Azimut de una Antena...
C. Diagrama Esquemtico

D. Diagrama de Bloque Funcional

45

46

Caso de Estudio: Sistema de Control de Posicin en

Azimut de una Antena Respuesta del Sistema
El sistema normalmente opera para llevar el error a cero.
El motor se comanda solo cuando existe un error de posicin.
A mayor error ms rpido giran los motores.
Una ganancia elevada de un amplificador de seal podra causar
sobreimpulso/inestabilidad.

47

El Proceso de Diseo

48

Paso 5: Reducir el sistema a un solo bloque que represente

matemticamente el sistema desde su entrada y salida

Entrada
Angular

Descripcin
Matemtica

Salida
Angular

49

Seales de Prueba Estndares

50

Modelamiento Dinmico

Expresa el comportamiento del proceso en el

tiempo (condiciones iniciales, cambios de
parmetros, disturbios, etc.)

frecuentemente en la forma de ecuaciones

matemticas (ecuaciones diferenciales)
x(0)
u(t), t0
x(0): estado inicial
u(t): comportamiento en el tiempo
de algn parmetro
(variable independiente)

Modelo
Modelo
Dinmico
Dinmico
(Predictor)
(Predictor)

y(t), t0

y(t): comportamiento en el tiempo

de (dependiente) las variables de

interes

51

Por qu Modelamiento Dinmico?

La dinmica del proceso deber ser bien

conocida (frecuentemente a un nivel
cuantitativo) con la finalidad de disear y
operar el proceso efectivamente. (e.g.,
diseo efectivo de un sistema de control)

52

Dnde se usa los modelos dinmicos?

Diseo (procesos batch, procesos cclicos continuos son

inherentemente dinmicos.)
Avaluacin de operatividad (estabilidad de la condicin de
operacin requerida, sensitividad a los disturbios)
Entrenamiento al operador
Optimizacin del proceso
Diseo de arranque/parada/procedimientos transitorios.
Diseo del sistema de control

53

Tcnicas de Modelamiento

Fundamentos
Fundamentos del
del
Modelamiento
Modelamiento

Modelos
Modelos Empricos
Empricos

Entendimiento
Entendimiento de
de los
los procesos
procesos
fsico-qumico
fsico-qumico
+principio
+principio de
de conservacin
conservacin

Difcil
Difcil de
de desarrollar:
desarrollar: Necesita
Necesita (en
(en
detalle)
conocimiento
del
proceso
detalle) conocimiento del proceso
Usualmente
Usualmente complejo
complejo (conjunto
(conjunto
grande
de
ODEs
y
PDEs)
grande de ODEs y PDEs)
Fundamentos
Fundamentos correctos
correctos -se
-se
pueden
usar
para
propsitos
pueden usar para propsitos de
de
exploracin
exploracin
Usados
Usados para
para simulacin
simulacin
(entrenamiento
(entrenamiento al
al operador),
operador),
optimizacin,
y
control
optimizacin, y control de
de
transicin
transicin

Explicacin
Explicacin de
de la
la respuesta
respuesta
observada,
observada, causa-efecto,
causa-efecto, patrn,
patrn,
etc.
etc.
Fcil
Fcil de
de desarrollar:
desarrollar: Necesita
Necesita
datos
datos experimentales
experimentales
Usualmente
Usualmente simples
simples (pequeo
(pequeo
conjunto
conjunto de
de ODEs
ODEs lineales)
lineales)
Carece
Carece de
de fundamentos
fundamentos correctos
correctos
(Puede
(Puede no
no ser
ser til
til en
en aplicaciones
aplicaciones
que
que requieren
requieren extrapolacin
extrapolacin por
por
encima
encima de
de las
las condiciones
condiciones bajo
bajo
las
las cuales
cuales los
los datos
datos fueron
fueron
tomados).
tomados).
Usado
Usado para
para diseo
diseo del
del controlador
controlador

54

Modelo Dinmico - Lineal vs. No lineal

Sistema Dinmico Lineal: Se cumple Principio de

Superposicin.
u(t)y(t)
u(t) y(t)
u1(t)y1(t) y u2(t)y2(t) u1(t) + u2(t)y1(t) + y2(t)

Las dos juntas implica que

u1(t)y1(t) y u2(t)y2(t) u1(t) + u2(t)y1(t) + y2(t)

El mismo componente se aplica con respecto

a la condicin inicial x(0)
x1(0)y1(t) y x2(0)y2(t) x1(0) + x2(0)y1(t) + y2(t)

55

Principio de Superposicin

56

Dinmica Lineal vs. No lineal

El modelo lineal representa una simplificacin significativa

El conocimiento de la respuesta de salida a un cambio
particular en la entrada, se puede extrapolar para predecir
las respuestas de las salida a cambios (Algunas veces
cualquiera) para diferentes entradas.
Proporciona un comportamiento aproximado (localmente
vlido alrededor de un punto de operacin) para la mayora
de los procesos no lineales. En este caso, las variables
deben ser expresadas en trminos de desviacin desde los
valores en estado estable del punto de operacin
seleccionado.
Sistema Dinmico No lineal: Cualquier sistema que NO es
lineal
57

Cmo puede saber si una ecuacin diferencial

es lineal o no?
S todos los trminos que aparecen en la ecuacin
son funciones lineales de las variables, es lineal.
De otro modo no.

58

Ejemplos de Modelos Dinmicos

59

Ejemplo 1: Nivel de Lquido

q = Aor 2 g

P
w

q = Aor 2 gh

P = Patm + Pliquido
P = Pliquido =

qneto = qi q

peso del liquido wAt h

=
rea del tanque
At

q
1
h& = neto = (qi q )
At
At

1
&
h=
qi Aor 2 gh
At

)
60

Ejemplo 2: Motor DC

61

Ejemplo 2: Motor DC

62

Ejemplo 3: Pndulo Invertido

63

Ejemplo 3: Pndulo Invertido

64

Parmetros
M

mass of the cart

0.5 kg

mass of the pendulum

0.5 kg

friction of the cart

0.1
N/m/sec

length to pendulum
center of mass

0.3 m

inertia of the pendulum

0.006
kg*m^2

force applied to the cart

cart position coordinate

the
ta

pendulum angle from

vertical

65

66

Ecuaciones del Sistema

67

Ecuaciones del Sistema....

68

Simulacin
Frecuentemente un solo mtodo
x& = f (x)

ACSL
Simnon
Simulink
Propsitos especiales
Spice
EMTP
Adams
69

Simulink
>matlab
>> simulink
In1

S o u rce s
B l o ckse ts &
T o o l b o xe s

S i n ks

Di scre te

Linear

No n l i n e a r

S i m u l i n k B l o ck L i b ra ry 2 .2
Co p yri g h t (c) 1 9 9 0 -1 9 9 8 b y T h e M a th Wo rks, In c.

Out1

Co n n e cti o n s

De m o s

70

Ejemplo 1: Sistema lineal

File -> New -> Model

Doubke click on Linear
Transfer Fcn
Step (in Sources)
Scope (in Sinks)
Connect (mouse - left)
Simulation -> Parameters

71

Escogiendo parmetros de simulacin

72

Salvando los resultados al rea de trabajo

>> plot(t,y)

73

Cmo incrementar la exactitud?

0.25

0.3

0.2

0.25
0.2

0.15

0.15

0.1

AbsTol = 1e-6

0.05

0.1

AbsTol = 1e-10

0.05

-0.05

-0.05

-0.1

-0.1

-0.15

-0.15

-0.2

-0.2

10

10

Elapsed_time = 0.0359 (AbsTol = 1e-6)

Elapsed_time = 0.0646 (AbsTol = 1e-10)
Elapsed_time = 0.0625 (Refine = 10)
cambie Refine, AbsTol, RelTol, mtodo de integracin
74

Ejemplo 2: Dos tanques

75

Submodelos

76

Linealizacin en Simulink
>>A1=2734*10^-6;A2=2734*10^-6;a1=7*10^-6;a2=7*10^-6;
>>g=9.8;k=2.7*10^-6;kc=50;alfa1=a1/A1;alfa2=a2/A2;beta=k/A1;
>>[x0,u0,y0]=trim('flow',[0.1 0.1]',[],0.1)
x0 =
0.0965
0.0965

y0 =
0.0965

u0 =
0.0035
>> [aa,bb,cc,dd]=linmod(flow,x0,u0);
>> sys=ss(aa,bb,cc,dd);
>>bode(sys)

77

Simulacin

78

Simulacin

79

Ejemplo 3: Diodo tnel

Ecuacin de Van der Pol

- e.g. Resistencia negativa con el

Oscilador de diodo tnel

y&& (1 y 2 )&y& + y = 0

80

Ecuaciones de estado

>> run sol.m

x1 = y,
x&1 = x2

x2 = y&

x&2 = x1 + 1 x12 x2

81

2
&y& (1 y )&y& + y = 0

=1, x(0)=[0.25;0]

82