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15
EQUIPO #: ___8____
Grupo: _2MM1_
Fecha de Entrega: 8/03/11
1 = 0 a 360.
INDICE
Planteamiento del problema
I.
Grados de libertad
II.
METODO GRAFICO (posicin)
III.
METODO GRAFICO(velocidad)
IV.
METODO MATRICIAL (posicin)
V.
METODO MATRICIAL (velocidad)
VI.
METODO ANALITICO (posicin)
VII.
METODO ALGEBRA COMPLEJA (posicin)
VIII. METODO ALGEBRA COMPLEJA (velocidad)
IX.
METODO ANALITICO (velocidad)
X.
COMPARACIN DE RESULTADOS
XI.
XII.
SIMULACION
PG
3
4
5
7
9
10
11
15
25
21
29
30
=60
La= 0.050 m
n= 10 rad/s
CB= 0.4 m
BD=1.5 m
I.
GRADOS DE LIBERTAD
m=( 3 n1 )2 J 1J 2
(1.1)
donde:
J 2=0
J1
romanos (i,ii,..,vii)
J 1=7
n : Es el nmero de eslabones que tiene el mecanismo.
n=6
Sustituyendo en la ecuacin (1.1)
1
Figura 2. Mecanismo de 1GDL
RB =R A + R B / A
Sin embargo, los signos de las coordenadas deben definirse visualmente.
RB =R A + R B / A
visualmente.
En el anlisis grfico se mide manualmente las longitudes de vectores posicin
R AD y R AB
2=92.77
3=13.53
R AD=1.688 m
R AB=0.461 m
Es importante sealar, que este mtodo tiene un error considerable en los resultados
obtenidos, debido a que la obtencin de la informacin fue de manera visual y depende de
la habilidad que se tenga con la regla. Como herramienta alternativa se puede utilizar
algn software de CAD, o GeoGebra para trazarlo y obtener valores ms exactos.
R AB=R AC + R BC
RCB
R
= AC
sen sen
=32.769
Y
por
ngulos
2=+
suplementarios
2=92.7699
3=13.475
Por ley de Cosenos
Dado que
RBD =1.5 m
R D=R AB + R BD
En magnitud
R D=1.689 m
R=r e i =(cos+isen) ,
Donde:
denota la magnitud y
e i
su direccin.
Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo utilizando
el mtodo analtico, se utiliza el desacoplo cinemtico, que consiste en separar en dos
lazos el mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo,
respectivamente.
Primero se analizar el lazo I, el cual se muestra en la Figura 4.
R AB=R AC + RCB
R AC =R AB RCB
(2.1)
(2.2)
R AB=r AB e i
Figura 4. Lazo I
RCB =r CB e
i2
R AC = {0.25,0 } m
(Dato)
2 , y la longitud R AB
R AC =R AB RCB
R AC =r AB e i r CB ei 2
(2.3)
e i =cos +i sen
(2.4 )
e i 2 =cos 2 +i sen 2
(2.5)
r AB para encontrar la solucin se hace uso del programa Wolfram Mathematica 1 8.0, y
Nota 1: El cdigo mostrado abajo, se encuentra en el archivo llamado Mtodo Analtico.nb,
ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos mathematica 8
se plantean los valores iniciales: {
,0},
{r AB
(*Datos*)
rab=.140;
METODO ANALITICO DE POSICION
rbc=.650;
(* datos *)
rce=.250;
rac= {0.25,0 } ;
rcd=.400;
ref=.350;
;
rcb=0.4
1=150 Degree;
=60 ;
(*Sistema de ecuaciones*)
f1=rab
Cos[1]+rbc Cos[2
Degree]-rcd Cos[3 Degree]-.3700;
(* laecuaciondelazo1
esRac=RabRcb*)
f 1=rac [ [ 1 ] ] = rabCos [ Degree ] rcbCos [ 2 Degree ] ;
f 2=rac [ [ 2 ] ] = rabSin [ Degree ] rcbSin [ 2 Degree ] ;
Resp=Solve [ { f 1 , f 2 } , { rab , 2 } ] ;
esp={rab , 2 }/(. Resp[[2]]) ;
rab=resp [ [ 1 ] ] ;
Figura
en Mathematica 8.0 para resolver un sistema
2=resp5.
;
[ [ 2 ] ]Cdigo
de ecuaciones no lineal, utilizando el comando Solve.(PARA LAZO 1
Y LAZO 2 SIMULTANEAMENTE)
La solucin obtenida, es:
r AB
= 92.7699
= 0.0461341m
r AB
en ese instante de
tiempo, de igual forma se realiza el anlisis del lazo II. De lo anterior, se obtienen las
siguientes ecuaciones de lazo: Lazo II.
R D=R AB + R BD
(2.7)
R D= { R D x ,0.050 }
(2.8)
{ R D x , 0.50 }=r AB ei +r BD ei 3
(2.10)
10
corredera D, y el ngulo
Mathematica 8.0.
3
RD x
= -13.475
= 0.168938 m
V , y la letra
p1=cos y p 2=sen .
La transformacin est definida como:
( p , )=
1
: { pr } , p V , est fijo
, y donde
| p|
| p|=1 se vuelve unitaria para obtener los parmetros de Euler. La operacin binaria
: R2 x R2 R2 , se define como:
( x 1 , x 2 )( y 1 , y 2 )=(x1 y 1x 2 y 2 , x2 y 1+ x1 y 2)
Siendo
( x 1 , x 2 ) , ( y 1 , y 2 ) V
11
l1 , l2 , p y q
se debe hallar
rp
, que
coordenadas xy, luego se define una base local para cada eslabn del mecanismo. Es
importante hacer coincidir paralelamente el vector
e i1 , i=1 n( primas)
e={ e 1 , e2 }
e 1={ 1,0 }
e 2={ 0,1 }
Bases mviles:
p={ p 1 , p2 }
q={q 1 ,q 2 }
s={s 1 , s2 }
e '1=e ( p , e 1 )=(p 1 , p2 )
e ''1 =e ( q , e 1 )=(q 1 , q 2)
e ''1 ' =e ( s ,e 1 )=( s 1 , s2 )
Datos:
b1={2.5,0}
b2=r BC e'1' =r BC q 1 , r BC q 2
b3=r BD e '1' ' =r BD s1 , r BD s2
Se define la ecuacin de lazo y se representa en un sistema de ecuaciones.
13
de cada base
b2
b4= b1+
Sustituyendo cada uno de los trminos se tiene la siguiente ecuacin:
( r BA p1 , r BA p2 )= ( 2.5,0 )+(r BD s 1 , r BD s2 )
(2.12)
r BA p1=2.5+ r BD s 1
r BA p2=0+r BD s2
La ecuacin auxiliar que falta es (2.12):
2
q1 +q 2 =1
Donde
p1 y
p1=cos =0.5
p2=sen =0.8660
Por lo tanto, las variables a determinar son:
q1 , q 2 , r BA
r BA p1=2.5+ r BD s 1
r BA p2=0+r BD s2
q12 +q 22=1
Los valores iniciales que se proponen para iniciar el algoritmo de solucin de NewthonRaphson son: {q1,-0.017}, {q2,0.99}, {rba,-0.17}, que en este caso se utilizan minsculas
para representarlos en el programa, (ver figura 9).
Nota 2 : El cdigo mostrado a continuacion, se encuentra en el archivo llamado posicin
analtico.nb, ubicado en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos
mathematica 8
14
CINEMATICA DIRECTA
(*El mtodo para rotar*)
Ro[P_,Q_]:={P[[1]]Q[[1]]-P[[2]]Q[[2]], P[[2]]Q[[1]]+P[[1]]Q[[2]]};
e={1,0};
=60 ;
p1=Cos[ Degree];
p2=Sin[ Degree];
p={p1,p2}; q={q1,q2}; s={s1,s2};
e1=Ro[p,e]; e11=Ro[q,e]; e111=Ro[s,e];
rbc=4; rbd=15; b1={2.5,0}; b2=rbc*e11; b3=rbd*e111;
b4=rba*e1; b5={rcdx,0.5};
(*la ecuacion de lazo 1 es b4 = b1 + b2 *)
f1=b4[[1]]==b1[[1]]+b2[[1]];
f2=b4[[2]]==b1[[2]]+b2[[2]];
f3=q1^2+q2^2==1;
R=Solve[{f1,f2,f3},{q1,q2,rba}]; R1={rba,q1,q2}/.R[[2]]; R[[2,1]]
(*rba*); R[[2,2]](*q1*);
R[[2,3]](*q2*); rba=R1[[1]]; q1=R1[[2]]; q2=R1[[3]]; 2=ArcCos[q1];
2=ArcSin[q2];
(*la ecuacion de lazo 2 es b5 = b2 + b3 *)
f4=b5[[1]]==b2[[1]]+b3[[1]];
f5=b5[[2]]==b2[[2]]+b3[[2]];
f6=s1^2+s2^2==1;
Figura
8. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistema de
R2=Solve[{f4,f5,f6},{s1,s2,rcdx}];
ecuaciones polinomial 3X3 utilizando el mtodo de Newton-Raphson
implementado en el comando FindRoot[]. Para ambos lazos.
Ahora de define la ecuacin de lazo 2 y se representa en un sistema de ecuaciones.
b5= b2+ b3
Sustituyendo cada uno de los trminos se tiene la siguiente ecuacin:
( r CD x , 0.5 )= ( r BC q1 , r BC q2 ) + ( r BD s 1 ,r BD s 2)
Separando en componentes la ecuacin (2.11):
r CD x=r BC q1 +r BD s1
0.5=r BC q2 +r BD s2
La ecuacin auxiliar que falta es (2.12):
15
(2.11)
s 1 + s 2 =1
Donde
q1
primero):
q1 =cos 2=0.04832
q 2=sen 2=0.9988
Por lo tanto, las variables a determinar son:
s 1 , s 2 , r CD x
r CD x=r BC q1 +r BD s1
0.5=r BC q2 +r BD s2
s 12+ s 22=1
Los valores iniciales que se proponen para iniciar el algoritmo de solucin de NewthonRaphson son: {s1,-0.017}, {s2,0.99}, {rcdx,-0.17}, que en este caso se utilizan minsculas
para representarlos en el programa, (ver figura 8).
R AB=R AC + RCB
R AC ={0.25,0}
en x :0.25+ r bc cos 2r ab cos =0
16
[ ][
bd
1
k 3 = ab = rab cos + r ab ab sen r bd sen 3 1
0
k4
v Dx
r ab sen r ab ab cos r bd cos 3
ad
[]
][
R D=R BD + R AB
en x :0+ r ab cos r bd cos 3=r d x
en y :0+r ab sen 2r bd sen 3=0.05
Mathematica 8.0 nos muestra los siguientes resultados al sistema de ecuaciones de 2X2
por medio del siguiente cdigo.
rdx=1.689 m
r ab =4.61 m
3=13.47
2=92.7699
Estos resultados coinciden con los obtenido mediante el mtodo analtico.
Nota 3: El cdigo mostrado abajo, se encuentra en el archivo llamado Metodo Analtico.nb,
rcb=4;
ubicado
en la carpeta: C:\Users\User\Desktop\EQUIPO 8\codigos mathematica 8
=60;
rbd=15;
f1=(rcb*Cos[2Degree])rab*Cos[Degree]2.5;
f2=rcb*Sin[2Degree]rab*Sin[Degree]0;
f3=rab*Cos[Degree]+rbd*Cos[3Degree]rd;
f4=rab*Sin[Degree]+rbd*Sin[3Degree]0.5;
Solve[{f1,f2,f3,f4},{2,rab,3,rd}]
AB =10
rad
s
V B = AB R B
A
V B =4.61
A
Ecuacin de Lazo I
m
s
B
+ V B 2/ B 1
A
B
= V
C
V
V B 2 / B 1=V B / C V B / A
Ecuacin de Lazo II
V D =V B +V B 3 B 1
A
Nota:
en
B C =V +V
D
B
D
V
V B V B
C
Medidos
Figura 11. Polgono de velocidad para el lazo Resultados
2
GeoGebra
V B 2 B 1=2.969
m
s
Figura 12. Polgono de velocidades para el lazo 3
V B =5.4861
m
s
V B 3 B 1=0.2726
V D =5.416
m
s
m
s
19
V B /C =V B / D +V D
V D =V B/ C V B/ D
Donde
V B /C
(3.2)
V B /C , es en realidad la velocidad
20
i 2
RBC =r BC e
RBD =r BD e i 3
La velocidad es la derivada con respecto al tiempo de la posicin de los puntos del
mecanismo, por lo tanto:
V B /C =ir CB 2 ei 2
i 3
V B / D =ir DC 3 e
e i2=cos 2 +i sen 2
e i3=cos 3 +i sen 3
En este caso la velocidad del punto D en el eje y es cero, ya que slo se puede deslizar
en el eje x.
V D =i BC r BC e i2i BD r BD e i 3
V D =i BC r BC cos ( 2) BC r BC sen ( 2) i BD r BD cos ( 3 ) + B D r BD sen ( 3 )
(3.3)
(3.5)
LAZO II
V B 2 B 3=V B / C +V B / A
La velocidad
(3.6)
R AB=r AB e i
RBC =r CB e
i2
Al igual que en el lazo I, se deriva la posicin con respecto al tiempo para obtener las
ecuaciones velocidad.
i 2
V B /C =ir CB CB e
V B / A =i r BA BA e i
(3.9)
Sustituyendo las ecuaciones de velocidad en la ecuacin (3.9):
V B 2 B 3 ei =i BC r BC ei 2i BA r BA ei
(3.10)
Utilizando la representacin Euler
e i2=cos 2 +i sen 2
i
e =cos +i sen
q 2=sen 2=0.9988
Sustituyendo en la ecuacin (3.10)
22
=60;2=92.77;3=13.4749;
rba=4.61;rcb=4;rbd=15;wba=10;
(*planteandolaecuacindelazo1Vbcac=VbVba*)
f1=VbcbaCos[Degree]rcbwcbSin[2Degree]+rbawbaSin[Degree];
f2=VbcbaSin[Degree]rcbwcbCos[2Degree]rbawbaCos[Degree];
R=Solve[{f1,f2},{Vbcba,wcb}];R1={Vbcba,wcb}/.R[[1]]Vbcba=R1[[1]];
wcb=R1[[2]];
(*planteandolaecuacindelazo2Vd=VbcVbd*)
vd={vdx,0};
f3=vd[[1]]rcbwcbSin[2Degree]+rbdwbdSin[3Degree];
f4=vd[[2]]rcbwcbCos[2Degree]rbdwbdCos[3Degree];
RR=Solve[{f3,f4},{vdx,wbd}];
R2={vdx,wbd}/.RR[[1]]
wbd=R2[[2]];
23
e={ e 1 , e2 }
e 1={ 1,0 }
e 2={ 0,1 }
Base mviles:
e '1=e ( p , e 1 )=(p 1 , p2 )
e ''1 =e ( q , e 1 )=(q 1 , q 2)
'' '
e 1 =e ( s ,e 1 )=(s1 , s2 )
Datos:
Entonces:
b1={2.5,0}
''
b2=r BC e1 =r BC q 1 , r BC q 2
1 ={0, 1 }
2 ={0, 2 }
3 ={0, 3 }
Para establecer el sistema de ecuaciones se define (ver Fig.14):
V B /C =
V B / A +
V B2 B3
(3.28)
B /C V
B/A
V B 2 B 3 e'1=V
V B / A =Ro [ 1 , b4 ]= { 0, 1 }{r BA p1 , r BA p2 }
1 =10 m/ s
25
V B 2 B 3 ( p1 , p 2 )= { 2 r BC q 2 , 2 r BC q 1 }{1 r BA p 2 , 1 r BA p 1 }
Separando en componentes:
V B 2 B 3 p 1=2 r BC q2 + 1 r BA p 2
V B 2 B 3 p 2= 2 r BC q 11 r BA p1
En la Figura 14, se muestran los vectores de velocidad y el polgono de velocidades
formado en 02, del cual se obtiene:
La ecuacin de velocidad para el lazo 2 es
V B /C =V B / D +V D
(3.34)
Adems:
V B /C ={2 r BC q2 , 2 r BC q1 }
V B / D ={3 r BD s2 , 3 r BD s 1 }
V D ={V D x ,0 }
(3.38)
V D ={ V D x , 0 }={2 r BC q 2 , 2 r BC q 1 }{3 r BD s2 , 3 r BD s1 }
Separando en componentes la ecuacin anterior:
2 r BC q2= 3 r BD s 2+V D x
2 r BC q 1=3 r BD s1 +0 (3.40)
Por lo tanto se tiene un sistema lineal de 4x4
V B 2 B 3 p 1=2 r BC q2 + 1 r BA p 2
V B 2 B 3 p 2= 2 r BC q 11 r BA p1
26
2 r BC q2= 3 r BD s 2+V D x
2 r BC q 1=3 r BD s1 +0
Donde las incgnitas son:
V B 2 B 3 , 2 , 3 , V D x
(* estableciendolosnmerosduales *)
w 2=Vv [ [ 1 ] ]
vbcab=Vv [ [ 2 ] ]
27
Figura 19. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver un sistemas de ecuaciones polinomiales
utilizando el mtodo de Newton-Raphson implementado en el comando FindRoot[]. En el mtodo
algebra compleja de velocidad para ambos lazos
][ ] [
r bc sen 2 cos bc
r ab sen
= ab
r bc cos 2 sen rab
r ab cos
[ ][
bc
k 1 = ab = r ab sen r bc sen 2 cos
r ab cos
r bc cos 2 sen
k2
rab
ab
[]
][
rab =2.96971
bc=13.7165
m
s
rad
s
Lazo II
[
bd=0.18176
][ ] [
:r bd sen 3 1 bd
rab cos +r ab ab sen
= ab
r bd cos 3
0 V Dx
rab sen r ab ab cos
(2.3)
rad
s
V Dx =54.1665
rad
s
=60;
rab=4.61341;
2=92.76985;
wab=10;
3=13.475042521701134;
rbd=15;
l=Inverse[{{rbc*Sin[2Degree],Cos[Degree]},{rbc*Cos[2
Degree],Sin[Degree]}}];
a=l.{rab*Sin[Degree],rab*Cos[Degree]};
wbc=wab*a[[1]]
Vab=wab*a[[2]]
g=Inverse[{{rbd*Sin[3Degree],1},{rbd*Cos[3Degree],0}}];
b={{Vab*Cos[Degree]+rab*Sin[Degree]*wab,Vab*Sin[
Degree]rab*Cos[Degree]*wab}};
a=g.{Vab*Cos[Degree]+rab*Sin[Degree]*wab,Vab*Sin[
Degree]rab*Cos[Degree]*wab};
a[[1]]
a[[2]]
29
bd=0.18176
rad
s
V Dx =5.41665
m
s
COMPARACIN DE RESULTADOS
POSICION
Tabla 1. Despliegue de resultados numricos y
comparacin de los mtodos aplicados.
Incgnita
Mtodo
Grfico
Mtodo
Analtico
lgebra
Compleja
79.02
79.0191
79.0191
156.02
156.719
156.719
226.41
226.415
226.415
0.190 m
0.191983m
30
0.191112m
VELOCIDAD
Tabla 2. Despliegue de resultados numricos y comparacin.
Incgnita
bd
V Dx
cb
V bc/ ba
Mtodo
Grfico
Mtodo
Analtico
0.181
rad/s
0.181636 rad/s
5.416
m
s
13.7152
rad/s
2.957
m
s
5.4125
m
s
13.7064 rad/s
2.9675
m
s
Mtodo
Matricial
0.18176
rad
s
5.41665
13.7165
m
s
Algebra
Compleja
0.18176
5.41665
rad
s
13.6175
m
s
2.9697
2.96751
rad
s
m
s
rad
s
m
s
En la tabla 2 se puede observar que, una vez ms, el mtodo grfico es el que presenta
un error mayor, sin embargo la importancia de este mtodo no radica en su exactitud, sino
en que ofrece un visin general del comportamiento del mecanismo, en este caso, la
direccin y magnitud de las velocidades de cada eslabn, adems de ser un mtodo
sencillo y fcil de realizar.(aumentar conclusiones)
Los mtodos de anlisis mas confiables resultan ser el matricial, el analtico y el de
algebra compleja ya que al observar la tabla de resultados de posicin y velocidad son
mucho mas similares los resultados de estos mtodos a comparacin del mtodo grafico,
sin embargo cabe recalcar que el mtodo grafico es muy importante, ya que nos da un
panorama general para empezar a atacar el problema en la parte de posicin y para la
parte de velocidad es el mtodo que nos deja visualizar los polgonos de velocidad y
aceleracin para as obtener las ecuaciones de lazo y descomponerlas por componentes
para algunos mtodos, es interesante tambin el mtodo de algebra compleja ya que
matemticamente se resuelve mucho ms sencillo a comparacin de otros mtodos y la
metodologa en la resolucin tambin es interesante pues est basado en parmetros de
euler, los cuales nos dan mayor precisin en los resultados.
31
32
La
del
en
en
FIN
1
er
EXAMEN
33
Ac +a A 2 A 4 =a A 2 + a A 4
(4.1)
Ac ,
aA 2A 4 ,
aG =aG + aG
aG =12 r AG+ 1 r AG
(4.2)
aG =12 r AG
aG =( 100 ) (1)
Ahora se conoce magnitud y sentido de la aceleracin del punto G.
V D =V B/ C +V B / D (4.3)
a D +a D =a B /C +a B /C + aB / D + aB / D
(4.4)
34
a B /C n= BC 2 r BC
a B /D n= BD2 r BD
IV.2 MTODO ANALTICO
Para el lazo l
Tomando en cuenta la siguiente ecuacin vectorial de aceleracin que tiene incluida a la
aceleracin de coriolis y la diferencia de aceleraciones se tiene:
i
a A 2=22 r BC ei 2+ i 2 r BC e i 2 (4.6)
2
a A 4= 1 r AB e +i 1 r AB e
(4.7)
aA 2 y
aA 4
(4.8)
e i =cos ( ) +isen()
e i2=cos ( 2 )+ isen( 2)
e
i3
=cos ( 3 ) +isen( 3)
35
(4.10.1)
aG / B= 12 r GB e i +i 1 r BG
(4.10.2)
r GB=l|r AB|
(4.10.3)
aGx =
(4.10.5)
aGy =
(4.10.6)
Para el lazo 2
Partiendo de la siguiente ecuacin de aceleracin
a D=aB + aB / D
a Dn +a Dt =a Bn +a Bt + aB / Dn + aB / Dt (4.11)
a B= 22 r BC e i2 +i 2 r BC ei 2 (4.12)
a B /D =32 r BD e i 3+i 3 r BD ei 3 (4.13)
Utilizando la representacin de Euler:
e i2=cos ( 2 )+ isen( 2)
36
(4.10)
i3
=cos ( 3 ) +isen( 3)
{a D , 0 }=22 r BC ei 2 +i 2 r BC ei 2 32 r BD ei 3 +i 3 r BD ei 3 (4.14)
Separando la ecuacin anterior en componentes reales e imaginarias
2
bd=R11[[3]]
ad=R11[[4]]
cb55.3507 30083530244
aA 4 A 2 5.16180382145662
bd 50.78965908878346
ad 43.4556001164915
Para este mtodo se derivan las ecuaciones de velocidad antes obtenidas para el lazo I y
lazo II
Ecuaciones de velocidad:
Lazo I
df 1
=r BA sen ( q ) q + r BA
cos ( q ) +r BC sen ( 2 ) 2=0
dt
(4.17)
df 2
=r BA cos ( q ) q + r BA sen ( q )r BC cos ( 2 ) 2=0
dt
(4.18)
df 3
=r BC sen ( 2 ) 2r BD sen ( 3 ) 3x =0
dt
(4.19)
df 4
=r BC cos ( 2 ) 2 +r BD cos ( 3 ) 3 +0=0
dt
(4.20)
38
d f1
=r BA sen ( q ) q r BA cos ( q ) q 2r BA sen ( q ) q + r BA cos ( q ) rBA sen ( q ) q + r BC cos ( 2 ) 22 +r BC sen ( 2 ) 2=0
2
dt
(4.21)
d2 f 2
=r BA cos ( q ) q r BA sen ( q ) q 2 +r BA cos ( q ) q + rBA sen ( q ) + r BA cos ( q ) q + r BC sen ( 2 ) 22r BC cos ( 2 ) 2 =0
2
dt
(4.22)
Lazo II
d2 f 3
2
2
=r BC cos ( 2 ) 2 r BC sen ( 2 ) 2r BD cos ( 3 ) 3 r BD sen ( 3 ) 3 x =0
2
dt
(4.23)
d2 f 4
2
2
=r BC sen ( 2 ) 2 + r BC cos ( 2 ) 2r BD sen ( 3 ) 3 + r BD cos ( 3 ) 3 +0=0
2
dt
(4.24)
Reacomodando:
Lazo I
r BA sen ( q ) q r BA cos ( q ) q 2r BA sen ( q ) q + rBA cos ( q ) rBA sen ( q ) q +r BC cos ( 2 ) 22+ r BC sen ( 2 ) 2=0
(4.25)
cos ( q ) q r BA sen ( q ) q 2+ r BA cos ( q ) q + r BA sen ( q )+ rBA cos ( q ) q +r BC sen ( 2 ) 22r BC cos ( 2 ) 2=0
r BA
(4.26)
Lazo II
(4.27)
(4.28)
[ ]
][]
sen ( 2 )
f 1
sen ( q )
2 cos ( q )
2 cos ( 2)
0
=( 2 rBA q + r BA q )
+ ( r BAr BA q )
+ ( r BC 2 )
+ ( r BC 2)
=
f2
cos ( q )
sen ( q )
sen ( 2 )
cos ( 2 ) 0
(4.29)
39
[ ]
][ ][]
cos ( 2 )
sen ( 2 )
cos ( 3 )
sen ( 3 ) x
f 3
=(r BC 22 )
+ ( r BC 2 )
+ ( r BD 32 )
+ ( r BD 3 )
+
=0
0
0
f4
sen ( 2 )
cos ( 2 )
sen ( 3 )
cos ( 3 )
(4.30)
Teniendo como incgnitas a
r BA , 2 , 3 ,
r GX =r BC cos ( 2 ) +r GB cos ( q )
(4.30.1)
r GY =r BC sen ( 2 ) +r GB sen ( q )
(4.30.2)
r GB=(l|r BA|)
Para calcular la aceleracin del punto G se deriva su ecuacin de posicin con respecta al
tiempo:
(4.30.3)
(4.30.4)
r GB
= rBA
r GB= rBA
[ ]
cos ( 2 )
r GX
2 cos ( q )
2
=( r GBr GB q )
+ ( 2 r GB q r GB q + r GB q )
r GY
sen ( q )
sen ( 2 )
40
(4.30.7)
METODO MATRICIAL
Caso 1
r3=0.461;
r3p=2.967527123340167;
r2=0.4;
q=60;
qp=10;
qpp=0;
2=92.77;
2p=13.706366501502039;
(*pararesolverlo*)
f11=((2*r3p*qp+r3*qpp)*(Sin[qDegree]))+((r3pp
r3*(qp^2))*(Cos[qDegree]))+
((r2*(2p^2))*(Cos[2Degree]))+((r2*(2pp))*(Sin[2
Degree]))0;
f22=((2*r3p*qp+r3*qpp)*(Cos[qDegree]))+((r3pp
r3*(qp^2))*(Sin[qDegree]))+
((r2*(2p^2))*(Sin[2Degree]))+((r2*(2pp))*(Cos[2
Degree]))0;
R1=Solve[{f11,f22},{r3pp,2pp}]
{{r 3 pp 81.4736782857433, 2 pp 297.3911572578827 }}
Figura: 26. Cdigo en Mathematica 8.0 para resolver las ecuaciones
del mtodo matricial.(caso1)
V.4 MTODO MATRICIAL CASO 2
Lazo 1:
Este caso utiliza el modelo matemtico siguiente:
[ s ] =q [ ks ] + q 2
d [ ks ]
dt
Es decir:
41
[ s ] =q
[ ] [ ]
kr
L
+ q 2 r
k
L
BA
BA
[ ][
f 1
r BA
J=
f 2
r BA
f 1
2
cos ( q) r BC sen( 2)
=
f 2
sen (q) r BC cos ( 2)
2
[ ][
f 1
r BA sen(q)
f
= q =
q
f 2
r BA cos ( q)
q
[ ]
]
[]
[ ]
s
1 f
[
ks
]
=
=
[
J
]
Sustituyendo en la ecuacin de velocidad:
q
q
[ ]
[ ks ] =
kr
k
BA
[ ][
rBA
1
cos ( q ) r BC sen (2 )
r BA sen( q)
q
=
=
2
sen(q ) r BC cos ( 2)
r BA cos ( q)
q
El
][
(4.31)
[ ks ] =
][
1
r BC cos ( 2) r BC sen( 2) r BA sen(q )
r BC cos ( 2q ) sen(q)
cos ( q )
r BA cos ( q)
[ ks ] =
42
sen
r BA ( 2 ( q ) +cos 2 ( q ) )
1
[ ks ]=
r BC cos ( 2q )
[ ks ] =
1
r BC r BA sen(2 q)
r BC cos ( 2q )
r BA
[ ][
k
[ ks ] = r =
k
BA
r BA tan ( 2q)
r BA
r BC cos ( 2q)
dkr
d k r
d ( 2q )
=Lr =
tan ( 2q )r BA sec 2 ( 2q ) (
)
dq
dq
dq
BA
BA
BA
(4.32)
Lr =k r tan ( 2q ) r BA sec 2 ( 2q ) [ k 1 ]
BA
BA
k r 2 r BC 2 2
Lr =
+
k 1k ]
r BA r BA [
BA
BA
dk
=L =
dq
r BC cos ( 2q )
L =
d ( 2q )
d r BA
+r BA r BC sen ( 2q ) (
)
dq
dq
2
(r BC cos ( 2q ) )
r BC k r cos ( 2q ) +r BA r BC sen ( 2q ) [ k 1 ]
BA
( r BC cos ( 2 q ) )
L =
2
kr k k r k
kr k
+
1k ] =
2k ]
[
r BA
r BA
r BA [
BA
BA
BA
(4.33)
[ s ] =q
[ ]
kr
k
BA
2
kr
r BC
2
+
k [ 1k ]
r BA
2 r BA
+ q
kr k
[ 2k ]
r BA
BA
BA
(4.34)
Para el lazo 2
Con el mismo modelo matemtico:
[ s ] = 2
[ ] [ ]
k
L
+ 22
kx
Lx
3
(4.35)
[ ][
f 1
3
J=
f 2
3
f 1
r BD sin ( 3 ) 1
x
=
f 2
r BD cos ( 3 ) 0
x
[ ][
f1
r BC sen( 2)
q
=
f2
r BC cos ( 2)
q
[ ][
k
[ ks ] = = 2 = r BD sin ( 3 ) 1
kx
x
r BD cos ( 3 ) 0
2
[ ]
3
El
][
r BC sen (2 )
r BC cos (2)
detJ=r BD cos ( 3 )
Por lo tanto
44
(4.36)
[ ks ] =
][
1
0
1
r BC sen (2 )
r
cos
)
r
sin
r BD cos ( 3 )
( 3 ) r BC cos ( 2)
BD
3
BD
[ ks ] =
r BC cos ( 2 )
1
r BD cos ( 3 ) r BC r BD sen ( 2 ) cos (3 )+ r BC r BD sen ( 3 ) cos ( 2 )
[ ks ] =
r BC cos ( 2 )
1
r BD cos ( 3 ) r BC r BD (sen ( 2) cos ( 3)+ sen ( 3 ) cos ( 2 ))
[ ks ] =
r BC cos ( 2 )
1
r BD cos ( 3 ) r BC r BD sen( 32 )
r BC cos ( 2 )
k
r BD cos ( 3)
=
kx
r BC sen( 32 )
cos ( 3)
[ ]
3
dk
dq
=L =
3
r BC
r BD
L =
3
cos ( 3 )
k
r BD cos ( 3 )
cos2 ( 3 )
L =
3
r BC sen( 2) r BD 2
k tan ( 3 )
r BD cos ( 3 ) r BC
3
45
(4.37)
dkx
=Lx =r BC
dq
cos ( 3 ) cos ( 3 2 )
[ ]
1 +sen (32)sen (3 ) 3
2
2
2
cos ( 3 )
Lx =r BC
cos ( 3 2)
sen( 3)
k 1 ]+ sen (3 2)
k
[
cos ( 3 )
cos 2 ( 3 )
3
Lx =r BC
cos ( 3 2)
k
k 1 ]+ x tan ( 3 ) k
[
r BC
cos ( 3 )
3
(4.38)
[ s ] = 2
[ ]
[ ] [ ]
k
L
+ 22
kx
Lx
3
r BC sen( 2) r BD 2
k tan ( 3 )
r BD cos ( 3 ) r BC
k
[ s ] = 2 + 22
kx
cos ( 32 )
k
k 1 ]+ x tan ( 3 )k
[
r BC
cos ( 3 )
3
(4.39)
METODO MATRICIAL
caso 2
r3=0.461;
r2=0.4;
r4=1.5;
q=60;
qp=10;
2=92.77;
2p=13.706366501502039;
46
3=13.4749;
(*loscoeficientesdevelocidad*)
kr3=r3*Tan[(2q)Degree];
kt3=(r3/r2)*(1/Cos[(2q)Degree]);
(*loscoeficientesdeaceleracin*)
lr3=((kr3^2)/r3)+((r2^2)/r3)*(kt3^2)*(1kt3);
lt3=((kr3*kt3)/r3)*(2kt3);
(*dellazo2*)
k3=(r2/r4)*(Cos[2Degree]/Cos[3Degree]);
kx=(r2*Sin[(32)Degree])/(Cos[3Degree]);
l3=(r2/r4)*(((Sin[2Degree])/(Cos[3Degree]))+
((r4/r2)*(k3^2)*Tan[3Degree]));
lx=(r2)*((Cos[(32)Degree])*(1/Cos[3Degree])*(k3
1)+((kx/r2)*(Tan[3Degree])*k3));
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
f1=r3pp(qp^2)*(lr3);
f2=2pp(qp^2)*(lt3);
f3=3pp2pp*k3+(2p^2)*l3;
f4=xpp2pp*kx+(2p^2)*lx;
e 2 = {0,1}
Bases mviles:
e '1=e ( p , e 1 )=(p 1 , p2 )
e ''1 =e ( q , e 1 )=(q 1 , q 2)
e ''1 ' =e ( s ,e 1 )=(s1 , s2 )
e '2=e ( p , e 2 )
Datos:
=60
47
r AB=0.461m
r BC =0.4 m
r BD =1.5 m
r AC =0.025 m
Entonces:
b1={2.5,0}
b2=r BC e'1' =r BC q 1 , r BC q 2
'' '
b3=r BD e 1 =r BD s1 , r BD s2
b4=r BA e '1=r BA p1 , r BA p2
Para el mtodo de lgebra compleja se forma la ecuacin de lazo, en este caso se
multiplica por un nmero dual que contiene la aceleracin normal y la aceleracin
Figura 28. Definicin de la bases de rotacin inercial y locales mviles
tangencial del mecanismo. Para el lazo 1:
'
'
A 4 ={ 12 , 1 }
A 2={22 , 2 }
a A 4=Ro [ A 4 , b4 ]
(4.41)
a A 2=Ro[ A 2 , b2]
(4.42)
48
(4.40)
| Ac|=2 2 V A 2 A 4
(4.43)
'
(4.40.1)
A G / B= {1 , 1 }
2
]
aG / B=Ro [ AG / B , bG
aG ={aGx , aGy }
Donde:
r GB=l|r BA|
(4.40.2)
(4.40.3)
(4.40.4)
'
bG=r
GB e 1=r GB p1 , r GB p2
&
Ya que se tienen las ecuaciones del lazo I se calculan las del lazo II:
a D=aB + aB / D
(4.44)
{a Dx , 0 }=Ro [ A 2 , b2 ]+ Ro [ A3 , b3 ]
Los nmeros duales de velocidad
A 2={22 , 2 }
A 3={32 , 3 }
a B=Ro [ A2 , b2 ]
a B /D =Ro [ A 3 , b3 ]
(4.45)
(4.46)
49
aD
solo tiene una componente en x, ya que solo puede moverse en este sentido
a D={a Dx , 0 }
10:
Este
sistema
se
resuelve
con
aceleracion_metodo_algebra_c.nb
se
encuentra
Mecanismo1/Aceleracin/Codigo Mathematica
2 , 3 , a Dx , a A 2 A 4 .
analisis de posicin
cinematica directa
Ro[P_,Q_]:={P[[1]]Q[[1]]P[[2]]Q[[2]],
P[[2]]Q[[1]]+P[[1]]Q[[2]]};
e={1,0};
=60;
p1=Cos[Degree];
p2=Sin[Degree];
p={p1,p2};
q={q1,q2};
s={s1,s2};
e1=Ro[p,e];
e11=Ro[q,e];
e111=Ro[s,e];
rbc=0.4;
rbd=1.5;
b1={0.25,0};
b2=rbc*e11;
b3=rbd*e111;
b4=rba*e1;
b5={rcdx,0.05};
(*laecuaciondelazo1esb4=b1+b2*)
f1=b4[[1]]b1[[1]]+b2[[1]];
f2=b4[[2]]b1[[2]]+b2[[2]];
f3=q1^2+q2^21;
(*laecuaciondelazo2esb5=b2+b3*)
f4=b5[[1]]b2[[1]]+b3[[1]];
f5=b5[[2]]b2[[2]]+b3[[2]];
f6=s1^2+s2^21;
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
R=Solve[{f1,f2,f3,f4,f5,f6},{q1,q2,rba,s1,s2,rcdx}]
R1={rba,q1,q2,rcdx,s1,s2}/.R[[4]];
rba=R1[[1]]
50
q1=R1[[2]];
q2=R1[[3]];
2=ArcCos[q1]
rcdx=R1[[4]]
3=ArcCos[s1]
3=ArcSin[s2]
(*g=Graphics[{AbsoluteThickness[5],Hue[0.7],Line[{b1,b4}],
AbsoluteThickness[4],Hue[1],Line[{b4,b5}],AbsoluteThicknes
s[4],Hue[1],Line[{{0,0},b4}]}];
Show[g,AxesTrue,PlotRange{{20,20},{20,20}}]*)
cinematica inversa
i=0;
For[1=1,1360,1+=2,
i++;
Clear[Q1,Q2,S1,S2,rba1,rcdx1];
P1=Cos[1Degree];
P2=Sin[1Degree];
P={P1,P2};
Q={Q1,Q2};
S={S1,S2};
a1=Ro[P,e1];
a11=Ro[Q,e11];
a111=Ro[S,e111];
b22=rbc*a11;
b33=rbd*a111;
b44=rba1*a1;
b55={rcdx1,0.5};
(*estableciendolaecuaciondelazo1b44=b1+b2*)
h1=b44[[1]]b1[[1]]+b22[[1]];
h2=b44[[2]]b1[[2]]+b22[[2]];
h3=Q1^2+Q2^21;
(*estableciendolaecuaciondelazo2b5=b2+b3*)
h4=b55[[1]]b22[[1]]+b33[[1]];
h5=b55[[2]]b22[[2]]+b33[[2]];
h6=S1^2+S2^21;
k=Solve[{h1,h2,h3,h4,h5,h6},{Q1,Q2,S1,S2,rba1,rcdx1}];
51
k1={rba1,rcdx1,S1,S2,Q1,Q2}/.k[[4]];
rba1=((k1[[1]])*(k1[[1]]))^(1/2);
rcdx1=((k1[[2]])*(k1[[2]]))^(1/2);
S1=k1[[3]];
S2=k1[[4]];
Q1=k1[[5]];
Q2=k1[[6]];
gk[i]=Graphics[{AbsoluteThickness[5],Hue[0.7],Line[{b1,b44
}],AbsoluteThickness[4],Hue[1],Line[{b44,b55}],AbsoluteThi
ckness[4],Hue[1],Line[{{0,0},b44}]}];
punto[i]=Graphics[{
{PointSize[0.002],RGBColor[1,0,0],Point[{b55,0.5}]}}];
];
x=Norm[b22]
x1=Norm[b33]
Manipulate[Show[gk[t],Table[punto[u],
{u,1,t}],AxesTrue,PlotRange{{20,20},{10,10}}],
{t,1,i,1}]
analisis de velocidad
w1=10;
W1={0,w1};
W2={0,w2};
W3={0,w3};
e1=Ro[p,e];
vba=Ro[W1,b4];
vbc=Ro[W2,b2];
vbd=Ro[W3,b3];
Vbcab=vbcab*e1;
vd={vdx,0};
(*estableciendolaecuaciondelazo1*)
ff1=Vbcab[[1]]==vbc[[1]]vba[[1]];
ff2=Vbcab[[2]]==vbc[[2]]vba[[2]];
(*estableciendolaecuaciondelazo2*)
ff11=vbc[[1]]==vbd[[1]]+vd[[1]];
ff22=vbc[[2]]==vbd[[2]]+vd[[2]];
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
V=Solve[{ff1,ff2,ff11,ff22},{w2,vbcab,w3,vdx}]
Vv={w2,vbcab,w3,vdx}/.V[[1]];
52
w2=Vv[[1]]
vbcab=Vv[[2]]
w3=Vv[[3]]
analisis de aceleracion
w1=10;
1=0;
e2={0,1};
e22=Ro[p,e2];
(*numerosdualesdeaceleracion*)
A2={(w2^2),2};
A1={(w1^2),1};
A3={(w3^2),3};
a2=Ro[A2,b2];
a1=Ro[A1,b4];
a3=Ro[A3,b3];
Ac=2*w1*vbcab;
Aco=Ac*e22;
adif=aA2A1*e1;
ad=Ad*e;
Norm[b2];
(*planteandolaecaciondeaceleracionconcoriolis*)
fa1=Aco[[1]]adif[[1]]==a2[[1]]a1[[1]];
fa2=Aco[[2]]adif[[2]]==a2[[2]]a1[[2]];
(*paraellazo2*)
fa3=ad[[1]]==a2[[1]]+a3[[1]];
fa4=a2[[2]]+a3[[2]]==ad[[2]];
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
A=Solve[{fa1,fa2,fa3,fa4},{aA2A1,2,Ad,3}]
A1={aA2A1,2,Ad,3}/.A[[1]];
aA2A1=A1[[1]]
2=A1[[2]]
Ad=A1[[3]]
3=A1[[4]]
(*paralaaceleraciondeG*)
ag={agx,agy};
agb=Ro[A1,bg];
fg3=Aco[[1]]adif[[1]]+agb[[1]]==ag[[1]];
fg4=Aco[[2]]adif[[2]]+agb[[2]]==ag[[2]];
(*resolviendoelsistemasimultaneamente*)
G=Solve[{fg1,fg2,fg3,fg4},{vgx,vgy,agx,agy}]
Mtodo
Analtico
Algebra
Compleja
Mtodo
Matricial(caso2)
CB
55.5420 rad / s2
BD
50.7520 rad /s 2
50.789659 rad /s 2
50.7879445 rad /s 2
ad
43.5985 m/s
aA 4 A2
5.154 m/s 2
43.4556 m/s
5.16180382m/ s2
43.50669 m/s
43.4940 m/s
5.133790746 m/s2
5.063984 m/s2
En la tabla 3 se observan los resultados obtenidos con cada mtodo, al hacer el anlisis
para aceleracin se puede notar como el mtodo de lgebra compleja y matricial se
vuelven ms complicados, por lo cual se requiere ms tiempo para su anlisis, por otro
lado, el mtodo grfico conserva una estructura fcil y rpida de entender pero con la
desventaja de no ser un mtodo de precisin y exactitud.
TRABAJO VIRTUAL
Para este anlisis se utilizar el modelo matemtico del trabajo virtual, el cual es:
= F i ri + M j A j
i
54
=F i ri + M j A j
Donde:
x=lcos(q)
y=lsen(q )
x =lsen(q) q
y =lcos(q) q
Para el anlisis con gravedad se utilizan los desplazamientos de los centros de gravedad
de cada uno de los eslabones y de los bloques, por lo tanto tambin se deben de
establecer las coordenadas de estos centros de masa:
l
y B 1= sen ( q )
2
l
yB1= cos (q) q
2
y B 2=
r2
sen ( 2 )
2
yB2=
r2
cos ( 2 )
2
55
yB 3=
r3
sen ( 3 )
2
y Bl 1=r 1 sen ( q )
yB3=
r3
sen ( 3 )
2
Donde:
F=
M
lcos ( q )
F=6 N
m
2
s :
r
r
l
( 0,0 )= ( 0,F )(lsen ( q ) q , lcos ( q ) q ) + M q mB 1 g cos ( q ) q mB 2 g 2 cos ( 2 ) mB 3 g 3 sen ( 3 )
2
2
2
2
56
d
=
q d q
2
Por lo tanto:
=
2
d
=k
dq q q
2
De igual forma:
d
=
q d q
3
Por lo tanto:
=
3
d
=k
dq q q
3
r
r
l
( 0,0 )= ( 0,F )(lsen ( q ) q , lcos ( q ) q ) + M q mB 1 g cos ( q ) q mB 2 g 2 cos ( 2 ) k q mB 3 g 3 sen ( 3 ) k
2
2
2
2
r
r
l
M mB 1 g cos ( q )mB 2 g 2 cos ( 2 ) k mB 3 g 3 sen ( 3 ) k mBl 1 g r 1 cos(q)
2
2
2
F=
lcos ( q )
2
Por ltimo se sustituyen las masas, las longitudes de cada barra, el momento y los
coeficientes de velocidad que se obtuvieron del mtodo matricial.
F=2.899443440 N
57
REACCIONES
BIELA-MANIVELA
58
M (2 )=r 13 x F 13 y r 13 y F 13 x +r 43 x F 43 y r 43 y F 43 x +T 13=ICG 2 q
BIELA
M (3 )=r 46 x F 46 y r 46 y F 46 x+ r 56 x F 56 yr 56 y F 56 x=I CG 3
=q K + q 2 L
COLLARIN
F (4 )x =F 43 x F 46 x F 42 x =m4 aCG4 x
59
U y =sen A
F 42 U x + F 42 U y =0
M O D E L O D I N M I C O ( R E S O RT E AMORTIGUADOR)
60
m2=1 Kg
m3=2.5 Kg
m 4=1 Kg
m5 Kg
L=1 m
R=0.4 m
c=0.25 m
D=1.5 m
d=0.05 m
61
C=3.5 Nm
F=10 N
Anlisis de Posicin
A=tan
B=
R sin q
c + R cos q
c+ R cos q
cosA
=sin1
R sin qd
D
K b=R sin Aq
K a=
R
cos Aq
B
K =
R cosq
D cos
Lb=K a R cos Aq
La =
2 K a K b R
+ sin Aq
B
B
L =
R sin q
+ K 2 tan
D cos
62
R cos q K
cos 2
K x 1=
Lx 1=
L
L
cos A K a2 sin A La
2
2
K x 2=
Lx 2=
L
sin A K a
2
R
sin q
2
R
cos q
2
K x 4 =B K a sin A+ K b cos A
Lx 4 =B K a2 cos A + sinA (B LaK a K b ) K a K b sin A + Lb cos A
K x 3=R sin q
D
K sin
2
Lx 3=R cos q
D
K 2 cos + L sin )
(
2
L
( L cos AK a2 sin A )
2 a
63
K y 2=
L y 2=
R
cos q
2
R
sin q
2
K y 3=R cos q +
D
K cos
2
L y 3=R sin q+
D
(sin K 2+ L cos )
2
K y 4 =B K a cos A+ K b sin A
2
Y se define
D I G=
1 dI G
=m1 { K x 1 L x1 + K y1 L y1 } + m2 { K x 2 L x 2+ K y 2 L y 2 } +m3 { K x 3 L x3 + K y3 L y 3 }+ m 4 { K x 4 L x 4 + K y 4 L y 4 } +m
2 dq
} {
} {
dV
L
R
D
=m1 g cos A K a +m2 g cos q +m3 g cos + K R cos q +m 4 gR cos qk { x ox e } K x
dq
2
2
2
nc
2
Q =C+ FL cos A K ab K x q
64
q =
1
dV
Qd I G q 2
IG
dq
COEFICIENTES DE VELOCIDAD DE
L O S C E N T R O S D E G R AVE D A D
Para la colisa
l
l
x 1= cos ( A ) x1 = sen( A) A
2
2
k x 1=
l
l
sen ( A ) ka L x 1= [ sen ( A ) La+ka 2 cos ( A) ]
2
2
l
l
y 1= sen ( A ) y 1= cos ( A) A
2
2
l
l
k y 1= cos ( A ) ka L y 1= [ cos ( A ) La+ka2 sen ( A) ]
2
2
R
R
cos ( q ) x 2=
sen (q) q
2
2
k x 2=
y 2=
R
R
sen ( q ) L x 2=
cos ( q)
2
2
R
R
sen ( q ) y 2= cos (q) q
2
2
65
k y 2=
R
R
cos ( q ) L y 2=
sen(q)
2
2
Para la biela
x 3=R cos ( q )+
D
D
cos ( ) x3 =R sen ( q ) q sen ( )
2
2
k x 3=R sen ( q )
y 3=R sen ( q ) +
D
D
sen ( ) k L x 3=R cos ( q ) [ cos ( ) k2 + Lsen() ]
2
2
D
D
sen ( ) y 3=R cos ( q ) q + cos ( )
2
2
k y 3=R cos ( q ) +
D
D
cos ( ) k L y 3=R sen ( q ) + [sen ( ) k 2+ Lcos () ]
2
2
Para el deslizador
B cos( A)
x 4=B cos ( A ) x 4=B sen ( A ) A+
k x 4=B sen ( A ) ka+ kbcos (A ) L x 4=B [ sen ( A ) La+ ka2 cos ( A) ] + kakbsen ( A )kakbsen ( A ) + Lbcos( A)
B
sen (A )
y 4 =B sen ( A ) y 4=B cos ( A ) A+
k y 4 =B cos ( A ) ka+kbsen (A ) L y 4 =B [ cos ( A ) Laka2 sen ( A) ] +kakbcos ( A ) +kakbcos ( A )+ Lbsen( A)
Para la corredera
x 5=C+ R cos ( q ) + D cos ( ) x 5=R sen ( q ) q D sen ( )
k x 5=R sen ( q )Dksen ( ) Lx 5=R cos ( q )D [ cos ( ) k + Lsen() ]
2
66
La matriz de reacciones
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
r 12 y r 12 x r By r Bx
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0 r 13 y r 13 x r 43 y r 43 x
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0 r 46 y r 46 x r 56 y r 56 x
0
0
1
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
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0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
ux uy
0
0
0
0
0
0
0
0
[ ][ ]
F 12 x
m1 acg 1 x
m1 a cg1 y F y G1
F 12 y
F 42 x
I cg 1 Ar
fx F y
F 42 y
m2 acg 2 x
F13 x
m2 acg2 y G2
F 13 y
I cg2 q
F 43 x
m3 acg 3 x
=
F 43 y
m3 acg3 y G3
F 46 x
I cg 3
F 46 y
m4 acg 4 x
F56 x
m4 a cg4 y G4
F 56 y
m5 acg 5 x
F 15 y
m5 acg5 y G5
T 13
0
67
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
REACCIONES
F13
68
F12
69
F42
70
F43
71
72
F46
73
F56
74
F15
75
76