Anlisis de Posicin

Por mediciones fsicas fcilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya
que la barra 1 es estacionaria, su ngulo es fijo. Se dice que el ngulo de la barra 2 con
respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incgnitas sern los
ngulos de las barras 3 y 4.
Ecuacin vectorial:

Separando las ecuaciones en direccin "i" y direccin "j"

Ecuacin

en

"i":

Ecuacin en "j":
Como se conocen el ngulo de la barra 2 y el ngulo de la barra 1, es posible simplificar
realizando los siguientes cambios de variable:

Con lo cual queda el sistema de ecuaciones como:

Al elevar los trminos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, teniendo en cuenta

que

, se simplifica de la siguiente manera:

Es posible volver a simplificar realizando el siguiente cambio de variable:

Utilizando las identidades trigonomtricas

,
y sustituyendo las identidades en la ecuacin:

se obtiene una ecuacin cuadrtica. Al usar la frmula general para resolver el sistema se
obtiene:

El valor para el ngulo de la barra 3 es el siguiente:

Para obtener el valor del ngulo de la barra 4 es el mismo procedimiento, definiendo el

siguiente cambio de variable:

El valor del ngulo de la barra 4 resulta:

NOTA: los dos valores que se pueden obtener para cada ngulo representan las diferentes
configuraciones del sistema.

El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas

perpendiculares, una horizontal y otra vertical, que partiendo de O2, permiten
localizar el punto O6 y la lnea sobre la cual est localizado el punto C.

Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 2: Segundo Paso del Anlisis de Posicin de un Mecanismo Plano de Seis

Barras.
1. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que
pasa por O2 y con un ngulo de 45 con respecto al semieje positivo X,
vea la figura 2.
2. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la
interseccin de la lnea horizontal que pasa por el punto O2 y un crculo
con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente que
la solucin indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de inters
en este problema. Adems, es posible determinar la localizacin del
punto B, situado a la mitad del segmento AC.
3. El paso final del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la
determinacin del punto D, localizado en la interseccin de dos crculos.
El primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el
segundo con centro en el punto O6 y radio O6D. Es evidente que la
solucin indicada con lnea punteada, en la figura 4, no es la deseada.
El resultado de este anlisis de posicin es el dibujo del mecanismo mostrado
en la figura 1.
Este dibujo es el punto de partida para realizar el anlisis de velocidad del
mecanismo.

Anlisis de velocidad
Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de la velocidad relativa
Datos de entrada

El nico dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es

la velocidad angular de la barra 2.

Mediante un anlisis previo de posicin se conoce la informacin de las barras.

Para el anlisis se proceder a buscar la velocidad del punto B (unin de la barra 3 y 4). Para
este punto existen dos trayectorias posibles: desde

hasta B y desde

comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4

Ahora se definir la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.

hasta B. Para

Igualando las ecuaciones para

y separando los componentes, se obtiene un sistema de

dos ecuaciones con dos incgnitas.

Anlisis de aceleracin
Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de aceleracin relativa las frmulas son:
La aceleracin relativa hace referencia a la que presenta una partcula con respecto a un
sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o mvil por estar en movimiento con
respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo.
El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslacin, una rotacin o una
combinacin de ambas (movimiento rototraslatorio).
La aceleracin

de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su aceleracin

en

un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante la expresin:

(1)

Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y sistema de referencia mvil o relativo (xyz) en movimiento
general (rototraslatorio) respecto al referencial absoluto.

siendo:
la aceleracin de la partcula en el referencial fijo (aceleracin absoluta).

la aceleracin de la partcula en el referencial mvil (aceleracin relativa),

la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa),
la aceleracin del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin),
la aceleracin tangencial (arrastre de rotacin),
la aceleracin normal o centrpeta (arrastre de rotacin),
la aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis.
Si la partcula se encuentra en reposo en el referencial mvil, esto es, si

, su aceleracin en el referencial fijo es la aceleracin de arrastre, que viene dada por

que coincide con la aceleracin correspondiente un punto de un slido rgido en movimiento.

Podemos expresar la aceleracin de la partcula en el referencial fijo en la forma

Traslacin solamente
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto
relativo,

y en un referencial mvil o

, estn relacionadas mediante la expresin:

Slo rotacin
La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto
relativo,

, estn relacionadas mediante la expresin:

y en un referencial mvil o