REPUBLICA BOLIBARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRONICA
EXTENSIN MATURIN.

CONTROLADORES AUTOMATICOS

Materia:
Teoria de control
Autor: Eduardo Martnez 19.475.078
Tutor: Ing. Mariangela Pollonais

Maturn, 24 de Julio de 2013

INTRODUCCION
En muchos procesos industriales la funcin de control es realizada por
un operario (ser humano), este operario es el que decide cuando y como
manipular las variables de modo t al que se obtenga una cadena productiva
Continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de
produccin de la maquinaria instalada , el mejoramiento de la calidad del
producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto
para el personal como para los equipos. Para logra r esto es necesario que
los procesos productivos se realicen a la mayor velocidad posible y que las
variables a controlar estn dentro de valores constantes.
Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin
de nuevos y ms complejos procesos, que mucha s veces el operario no
puede controlar debido

la

velocidad y exactitud

requerida , adems

muchas veces las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la tarea
no son las ms adecuadas para el desempeo del ser humano.
Frente a este panorama , surge la automatizacin y los sistema s de
control como una solucin que va a permitir llevar a la produccin a
estndares de calidad mucho mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de las computadoras y de
la microelectrnica en la industria y en la sociedad, esto trae consigo una
extensin del campo de la automatizacin industrial ya que permite a travs
del manejo de la informacin (seales, datos, mediciones, etc.) transformar los
mecanismos de produccin y procesos productivos de algunas industrias.
Se

contina

extiende

a s

el

proceso

de

automatizacin

electromecnica que se inicia a principios del siglo, la nueva era de la

automatizacin se basa en la fusin de la electrnica con los antiguos
mecanismos

automticos

que

funcionaban

utilizando

diferentes

medios

mecnicos neumticos, et c. dando origen a los robot, a las mquinas y

herramientas computarizada s, a los sistemas flexibles de produccin. Para

el diseo y

control

de

la

produccin

se

desarrolla ron

programas

de

computacin para el dibujo (CAD), para asistir el diseo (CADICAE), para la

manufactura (CAM), para asistir el manejo de proyectos, para asistir la
planeacin de requerimientos, para la programacin de la produccin, para
el control de calidad, etc.

Elementos de un Sistema de Control

Esquema de un Sistema de Control

Definicin de controlador
Es

aquel

instrumento que

compara

el

valor

medido con

el valor

deseado, en base a esta compa racin calcula un error (diferencia entre

valor medido y deseado), para luego actuar a fin de corregir este error .
Tiene por objetivo elabora r la seal de control que permita que la variable
controlada corresponda a la seal de referencia.
El trmino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a
menudo est asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal
actuante (error) e y la variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto
de suma, los elementos de retroalimentacin o ambos. Algunos autores utilizan los
trminos controlador y compensador como sinnimos. El contexto deber eliminar
cualquier ambigedad. Las cinco definiciones siguientes son ejemplos de leyes de
control o algoritmos de control. Contiene interfaces que le permiten maneja r
gran nmero de entrada s y salidas tanto analgicas como digitales.
Compensacin en adelanto
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e
incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la
precisin en estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un
compensador de atraso. La compensacin de atraso-adelanto combina las
ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, Tal compensacin
aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de
polos y ceros en el sistema compensado.

Compensacin de atraso
Un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de
estado estacionario. Dependiendo del efecto deseado, uno o ms compensadores
en adelanto y en atraso puede usarse en varias combinaciones.
Los compensadores en atraso, adelanto y adelanto/atraso se disean
normalmente para un sistema representado en la forma funcin de transferencia.

Tipos de controladores
Los controladores pueden ser de tipo manual, neumtico, electrnico;
los controladores electrnicos ms usados son : computadoras con tarjetas
de adquisicin

de

da tos,

PLC

(controladores

lgicos

programables),

microcontroladores (PIC).
El tipo de controlador ms comn es el PLC, el cual es un equipo
electrnico basado

en

microprocesadores,

ha ce

uso

de

memorias

programables y regrabables (RAM), en donde se alma cenan instrucciones a

manera de algoritmos que van a permitir seguir una lgica de control.
Sistemas de control son los modos con los que cuenta un controlador para
efectuar la accin de control estos son:
a) Dos posiciones
b) Dos posiciones con zona diferencial
c) Proporcional
d) Proporcional con reajuste automtico
e) Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa
Existen tantos tipos de controladores como tipos de perifricos, y es comn
encontrar ms de un controlador posible para el mismo dispositivo, cada uno
ofreciendo un nivel distinto de funcionalidades. Por ejemplo, aparte de los oficiales
(normalmente disponibles en la pgina web del fabricante), se pueden encontrar
tambin los proporcionados por el sistema operativo, o tambin versiones no
oficiales hechas por terceros.

El controlador o regulador constituye el elemento fundamental en un

sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que
condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma
en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de control.
Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas de control,
mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones
bsicas.
Controlador de accin Proporcional (P)
En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de
error del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es
grande y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable
regulada es pequeo. Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste
simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o
proceso. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una
variable real, denominada K p que determinar el nivel de amplificacin del
elemento de control.
Llamando y (t) a la seal de salida (salida del regulador) y e(t) a la seal de
error (entrada al regulador), en un control proporcional tendremos:
y(t)= Kp e(t), y pasando al dominio de Laplace, tendremos Y(S)= K p E(S)
La funcin de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema), ser:
Y(S)= K p
E(S)
Donde Y(S) es la salida del regulador o controlador, E(S) la seal de error y K p la
ganancia del bloque de control.
Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, la salida del
controlador tambin ser cero. La repuesta, en teora es instantnea, con lo cual el
tiempo no interviene en el control. Sin embargo, en la prctica, esto no es as, de
forma que, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no
puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta alcanzar
la salida deseada.

Controlador de accin Integral (I)

En un controlador integral, la seal de salida del mismo varia en funcin de
la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera,
el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error.
Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino
que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de
error, en este tipo de control la accin vara segn la desviacin de la salida y el
tiempo durante el que esta desviacin se mantiene.
La salida de este regulador es:
Y(t)= K ie( t) dt
Y(t) = Salida integral.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y PC). PC (punto de consigna)
Analizando el sistema en el dominio de Laplace y teniendo en cuenta que la
transformada de la funcin integral es 1 E(S)

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)

En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de
una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce
ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error
vara en el tiempo de forma continua.
Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de error de tipo escaln
no tiene sentido y, por ello, se ha representado la salida del controlador en funcin
de una seal de entrada en forma de rampa unitaria.
Como se observa en la figura anterior la respuesta del controlador se
anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo T d se le denomine tiempo
de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que
deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio.

Controlador de accin PID

Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma,
que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin
proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la
accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una
inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o
perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms
propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar.
Como ejemplo de un sistema de control PID, podemos poner la conduccin
de un automvil. Cuando el cerebro da una orden de cambio de direccin, en una
maniobra normal, la accin de control predominante del sistema es la
proporcional, que aproximar la direccin al punto deseado de forma ms o menos
precisa. Una vez que la direccin est cerca del punto deseado, comenzar la
accin integral que eliminar el posible error producido por el control proporcional,
hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra es lenta, la accin
derivativa no tendr apenas efecto. Si la maniobra requiere mayor velocidad de
actuacin, la accin de control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando
la velocidad de respuesta inicial del sistema y posteriormente actuar la accin
proporcional y finalmente la integral. En el caso de una maniobra muy brusca, el
control derivativo tomar mxima relevancia, quedando casi sin efecto la accin
proporcional e integral, lo que provocar muy poca precisin en la maniobra.

Conclusin
Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante
en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un tostador
automtico hasta los complicados sistemas de control necesarios en vehculos
espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes

de aviones, etc.

Adems el control automtico se ha convertido en parte importante e integral de

los procesos de manufactura e

industriales modernos; en otras palabras, el

control automtico resulta esencial en operaciones industriales como el control de

presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de procesos,
maquinado manejo y armado de piezas mecnicas en las industrias de
fabricacin, entre muchas otras.
En la actualidad en las modernas fbricas e instalaciones industriales, se
hace cada da ms necesario disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de
la aviacin, petroqumica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos
de lugares en donde se necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha trado
como consecuencia el desarrollo de tcnicas dirigidas a su proyecto y
construccin.
El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera
y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico
brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos,
mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de la complejidad de
muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc; la mayora de los ingenieros
tienen contacto con los sistemas de control, an cuando nicamente los usen, sin
profundizar en su teora.
Sintetizando se puede afirmar que los sistemas de control son sistemas
dinmicos, y un conocimiento de la teora de control proporcionar una base para
entender el comportamiento de tales sistemas, por ejemplo, muchos conceptos de
la teora de control pueden usarse en la solucin de problemas de vibracin. En

este sentido, la teora de control automtico no es sino una pequea parte de una
teora ms general que estudia el comportamiento de todos los sistemas
dinmicos.