TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE PUEBLA

Robot Scara

Erick Romero Cuapio

Robtica Avanzada

Dr. Jaime Estvez Carren

Septiembre de 2015
Introduccin

La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo,

construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y
aplicacin de los robots.1 2
La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica,
la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera
de control y la fsica.3 Otras reas importantes en robtica son el
lgebra, los autmatas programables, la animatrnica y las
mquinas de estados.
El trmino robot se populariz con el xito de la obra R.U.R.
(Robots Universales Rossum), escrita por Karel apek en 1920. En
la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que
significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot.

Estructura Mecnica de un Robot.

Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura
mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema
sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos
de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas
emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se
exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especificas.
Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del
brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a
los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos
como cuerpo, brazo, codo y mueca.
Sistemas de Robots bsicos.
Los componentes bsicos de un robot son:

La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc).

Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante
estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las cargas
tiles variadas.
Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot.
Esto tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin,
etc.,
Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario,
y a su vez los mandos las junturas del robot.
El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La
programacin que proporciona el usuario se disea para las
tareas especficas.
Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el
robot. Esto es que una mano pequea contiene un dispositivo que
puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las
sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de
sucesiones. Las pendientes ms prolongadas incluyen ms
funcionalidad.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento,

de giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son
posibles los seis tipos diferentes de articulaciones.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar
cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado
de libertad.

El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma

de los grandos de libertad de las articulaciones que lo componen.
Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas
son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo con
grado de libertad cada una, el numero de grados de libertad del
robot suele coincidir con el numero de articulaciones de que se
compone.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un
robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a
tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como
en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres
articulaciones y que son las ms importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier
manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para
definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un
robot posicione y oriente su extremo (y con el la pieza o
herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se
precisara al menos seis grados de libertad.
En la practica, a pesar de ser necesarios los seis grados de
libertad comentados para tener total libertad en el posicionado y
orientacin del extremo del robot, muchos robots industriales
cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos
suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.
Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan mas de
seis grados de libertad para que el robot pueda tener acceso a
todos los puntos de su entorno. As, si se trabaja en un entorno
con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales
le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a
las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran
llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es
dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita
desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de
su espacio al que puede acceder.

Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que

los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que
el robot es redundante.
Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros
estructurales slidos de un robot, y las junturas son los
acoplamientos movibles entre ellos.
El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce
un grado de libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo
rotatorio, u otro de actuador. Los robots tienen 5 o 6 grados de
libertad tpicamente. 3 de los grados de libertad permiten el
posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usan 2or 3
para la orientacin del efector del extremo. 6 grados de libertad
son bastante para permitir al robot alcanzar todas las posiciones y
orientaciones en 3D espacio. 5 gdl requiere una restriccin a 2D
espacio, el resto limita las orientaciones. Normalmente se usan 5
gdl por ocuparse de herramientas como los soldadores del arco.

La orientacin Eslabn - Bsicamente, si la herramienta se

sostiene a una posicin fija, la orientacin determina qu
direccin puede apuntarse. El rollo, diapasn y guiada son los
elementos de la orientacin comunes usadas. Mirando la figura de
bajo sern obvios que la herramienta puede posicionarse a
cualquier orientacin en el espacio.

Los elementos de la posicin - La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin,

puede moverse a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras
del robot a las geometras de trabajo diferentes.

El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se

localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la
posicin de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP
podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse
en el cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que dependen del robot.
Cuando se cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo el
robot para el TCP.

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El

espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar.
Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un
cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma
esferica.

Repetibilidad - El mecanismo del robot tendr alguna variacin

natural en l. Esto significa que cuando el robot se devuelve al
mismo punto repetidamente, no siempre detendr a la misma
posicin. Se considera que Repetibilidad es +/-3 veces la
desviacin normal de la posicin, o donde 99.5% de toda la cada
de dimensiones de repetibilidad. Esta figura variar encima del
espacio, especialmente cerca de los lmites del espacio de
trabajo, pero los fabricantes darn un solo valor en las
especificaciones.
La exactitud - Esto es determinado por la resolucin del espacio
de trabajo. Si el robot se ordena para viajar a un punto en el
espacio, estar apagado a menudo por alguna cantidad, la
distancia mxima debe ser considerada la exactitud. ste es un
efecto de un sistema del mando que no es necesariamente
continuo.
Tiempo de establecimiento - Durante un movimiento, el robot se
mueve rpidamente, pero como los acercamientos del robot la
posicin final se reduce la velocidad, y los acercamientos. El
tiempo de establecimiento es el tiempo requerido para el robot,
para estar dentro de una distancia dada de la ltima posicin.

Control de la Resolucin - ste es el cambio ms pequeo que

puede medirse por los sensores de la regeneracin, a causa del
actuador, quien quiera es ms grande. Si una juntura rotatoria
tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de rotacin, y un
motor de servo de paseo directo se usa para manejar la juntura,
con una resolucin de 0.5 grados, entonces la resolucin del
mando es aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede ser
0.5+0.01).
Las coordenadas - El robot se puede mover, por consiguiente es
necesario definir las posiciones. La nota que las coordenadas son
una combinacin de ambos la posicin del origen y orientacin de
los eslabones.

Cinemtica del brazo del robot

Lo primero que hay que realizar para llevar a cabo el anlisis
cinemtico
Aplicar las instancias D-H
Son 13 pasos aqu lo resumiremos en 5 pasos
Se hace un dibujo funcional del robot 2 rotacionales y 1
prismtica conectndolas con lneas entre cada articulacin

Anexamos las dimensiones del robot LA la longitud del brazo, LB

longitud del antebrazo ,LC la altura de la base, es la lnea donde
tomaremos referencia para el desplazamiento de la articulacin
prismtica.

El segundo paso consiste en colocar los llamados sistemas de

coordenadas generalizadas empezando por los ejes zi estos ejes
coinciden con las articulaciones
a la articulacin 1 eje z0 a la articulacin 2 z1 y a la 3 el eje z2
nota: se define el sentido positivo de z2 porque los
desplazamiento del prisma son hacia abajo porque los
desplazamiento del primas tambin son hacia abajo
de esta manera quedara todo recorrido el prisma como positivo
si definiramos el z2 como positivo hacia arriba estos
desplazamientos tambin seria negativos y haba que considerar
el signo menos hacindolo explicito para cualquier expresin
algebraica
es necesario medir un eje z3 es una copia de su z previo

Ahora se procede xi con ellos se definirn los orgenes de cada

uno de los sistemas habra que empezar con el sistema 0
Pero la siguiente consideracin es que cada eje x debe ser
perpendicular no solo a su correspondiente eje z si no que debe
serlo tambin al zi-1
Esta condicin se cumple de doble se satisface para cualquier xi
excepto para x0 puesto que no hay z previo
Entonces definimos x1 y se observa que es perpendicular a z1 y
a la vez a z0 si colocamos al eje x1, la horizontal es la nica
direccin que satisface a la condicin de doble perpendicularidad
Si colocramos al eje x1 entrando o saliendo dentro de la
proyeccin pues entonces seria perpendicular a z1 por cuanto lo
corta en Angulo de 90 pero no cortara a z0
Y no podemos decir que es perpendicular a zo

Entonces solamente la horizontal garantiza esta condicin lo que

si somos libres es de escoger el sentido positivo hacia la derecha
o a la izquierda, en este caso lo escogemos hacia la derecha

Ahora hacemos un paso hacia atrs y ponemos x0 en las mismas

condiciones de como pusimos x1 para x0 hay que considerar que
solo sea perpendicular a z0 y hay pues 360 que satisfacen esa
condicin pero colocarlo igual a como hemos definido x1 tiene la
ventaja de que estamos
Precisando una posicin inicial del robot, cuando se lo energiza a
partir de la cual definimos todas las posiciones del elemento final
si se coloca abajo en alguno existente entre x1 y x0 vale cero es
un Angulo que variara cuando yo mueva la primera articulacin
pero la condicin inicial

si coloco x0 entrando o saliendo al plano entones la condicin

inicial es mas o menos 90 es practica comn ponerlo en la base,
si se pone en la lnea de x1 pero en este caso la distancia lc pasa
a ser intrascendente para el estudio pero se llega un resultado
perfectamente bueno como cualquier otro calculo hecho en la
base,

Para x2 entendemos que debe ser perpendicular a z2 y z1 y la

direccin nobvia es colineal con x1, x3 debera ser perpendicular
a z3 y z2 y pues son colineales,
Se coloca de manera que repita el z previo

Hecho esto pasamos a obtener la tabla de parmetros D-H y

resaltamos los parmetros de las articulaciones la tabla de
parmetros cuenta con las columnas que identifica a las
articulaciones y elementos en caso de la primera fila es la base y
el eslabn que esta articulados en la articulacin rotacional
En las columnas van los parmetros, en la ltima van los
parmetros se refiente parmetros de las articulaciones, solo uno
es variable en la rotacional es el angulo,
En base a la tabla se representan las articulaciones, dos
rotacionales y una prismtica que en q1 y q2 es teta y en q3 es
distancia,
Los restantes cuadros de la tabla son constantes

Vamos a ver como se define el parmetro teta

el signo del Angulo teta se rige por la regla de la mano

derecha, los cuatro dedos de la manos derecha debe seguir la
lnea del eje que se mueve que es x1 de acuerdo con la definicin
moverse hacia el eje destino que en este caso es xi y debemos
observar la condicin en la que queda el pulgar derecho respecto
al eje de giro si queda en el mismo sentido que hemos definido
como positivo para el eje de giro entonces el angulo de giro teta
es positivo, si el pulgar quedara apuntando hacia abajo,
Eso sera intercambiando las posiciones de xi y x1 en este caso en
signo de teta es negativo porque el pulgar quedara al contrario al
sentido definido positivo

Para el eje de giro este hay que observarlo para alpha y teta
teta 2 los ejes involucrados son x1, x2 y z1 y el angulo entre ellos
es variable puesto que la articulacin es angular
para teta 3 x3, x2 y z2
Entonces tendramos que girar a x2 alrededor de z2 para que
alcance a x3 y este giro es imposible de implementar porque es
una articulacin prismtica

procedemos a llenar la siguiente columna la de parmetro d, con

la definicin.

Para d1 los ejes involucrados x0, x1 y z0 se observa aqu que para

llevar a x0 a la misma lnea de x1 debo desplazarme a lo largo de
z0 una distancia lc y ese es el valor de d1
Para d2 x1 x2 y z1 o no hay que mover ninguna cantidad porque
si lo hago lo estoy alejando ya son colineales y por eso d2 vale 0
Para d3 que es la variable ni hay que efectuar ningn anlisis,
Ahora los parmetros a

Para a1 los ejes que interviene z0 z1 pero con referencia a x1, la

distancia que separa de z0 de z1 es LA Y ES LO QUE VALE A1
a2 es z1 z2 y lo que hay que desplazar a z1 es LB
Para a3 desplazar a z2 que alcance z3 no hay que hacer ningn
desplazamiento

Ahora para los elementos alpha el llamado angulo de torsin

su

definicin
Para AI es con la regla de la mano derecha, para a1 con forme a la
definicin intervienen z0,z1 y x1 habra que girar a z0 alrededor
de x1 pero como es innecesario es 0 para
a2 z1 z2 y x2 estn distanciados 180 porque una va hacia abajo y
otro hacia arriba seria relevante aplicar la mano derecha, pero
significara colocar +- 180 entonces solo la cuestin es 180
finalmente a3 z2,z3 y x3 z2 y z3 estn a 0 grados

Ahora las matrices de transformacin homognea