Conceptos Basicos de Control

INSTITUTO TECNOLGICO DE LZARO CRDENAS
ACADEMIA DE INGENIERA ELECTRNICA
CONTROL I
U1
CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL
1 DEFINICIONES.
Proceso.
Proceso es una operacin o desarrollo natural, progresivamente continuo,
caracterizado por una serie de cambios graduales que llevan de una a otra de un modo
relativamente fijo y que tienden a un determinado resultado o final. O una operacin artificial
o voluntaria, progresivamente continua que consiste en una serie de acciones controladas o
movimientos dirigidos sistemticamente hacia determinado resultado o fin.
Sistema. Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen un determinado objetivo. Un sistema no se limita a objetos fsicos, puede referirse
tambin a sistemas biolgicos, econmicos, etc...
Funcin de Transferencia.
Definimos la funcin de transferencia de un sistema como la
relacin de la seal de salida con respecto a la seal de entrada, en el dominio de Laplace,
con toda condicin inicial igualada a cero. Ms especficamente, si para un sistema dado su
seal de entrada es x(t) y su seal de salida es y(t), la funcin de transferencia del sistema
Y (s)
es G ( s ) =
, donde Y ( s ) = L[ y (t )] , y X ( s ) = L[x(t )] .
X ( s)
La funcin de transferencia resulta ser la expresin matemtica que contiene la informacin

bsica sobre las caractersticas esenciales del sistema (nos referimos a los valores de los
parmetros que intervienen en el sistema, as como su interconexin).
Perturbacin. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de
la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina
interna, mientras una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una
entrada.
Control retroalimentado. Control retroalimentado es una operacin que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia de un
sistema y que lo hace sobre la base de esta diferencia.
Sistema de control retroalimentado.
Sistema de control retroalimentado es aquel
que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia,
comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro de control.
Servomecanismo v.s. Regulador. Un control de lazo cerrado se considera que es de
tipo servomecanismo, cuando la variable controlada sigue al set point durante un recorrido
preestablecido de este; se considera una forma de operar un lazo de control retroalimentado.
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Un ejemplo es, el control de temperatura de un reactor de acuerdo con un patrn de

temperatura/tiempo preestablecido; el setpoint de temperatura es ajustado de manera
paulatina y continua a diferentes valores durante el perodo de procesamiento del material
contenido en el reactor, la variable controlada es forzada a seguir el setpoint como resultado
de la accin del lazo de control.
Por lo contrario, un lazo de control se considera que trabaja en modo regulatorio, cuando el
setpoint permanece en un valor constante la mayor parte del tiempo, y el objetivo del lazo es
reducir o eliminar la diferencia entre setpoint y variable controlada debido al efecto de
cambios de carga originados por perturbaciones externas.
Para el siguiente lazo cerrado de control, correspondiente a un intercambiador de calor:
Y en representacin por medio de bloques:
Podemos identificar los siguientes elementos que lo conforman.
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PROCESO. Cualquier operacin o secuencia de operaciones que involucran un cambio de

estado de energa, de composicin, de dimensin u otra propiedad que pueda ser definida
con respecto a un dato de comparacin.
Ejemplo: Evaporadores, Calderas, Tanque de sedimentacin, Secadores, Reactores
qumicos, hornos, etc.
VARIABLE CONTROLADA DE UN PROCESO.
Es aquella condicin o estado del
material del proceso que est sujeta a cambiar, que es medida y controlada. La medida de
esta variable sirve como base para la accin de control.
Durante el proceso de medicin y acondicionamiento de esta variable, se debe observar la
necesidad de que finalmente tenga las mismas unidades que el Punto de Consigna o valor
deseado (setpoint). La razn de esto es que ambas sern comparadas en un controlador y el
resultado de esta comparacin servir de base para generar la accin de control.
En el intercambiador de calor la VARIABLE CONTROLADA es la temperatura del agua caliente
que sale del intercambiador. Sus unidades estn dadas en % del rango de medicin del
elemento primario.
Ejemplo:
Flujo, velocidad, peso, densidad, humedad, voltaje, pH, etc.
VARIABLE MANIPULADA.
Es aquella cantidad o condicin que es modificada
(manipulada) por el controlador a travs del elemento final de control, para eliminar el error.
En el caso del intercambiador de calor, la variable manipulada es el flujo o caudal de vapor
que entra al intercambiador.
AGENTE DE CONTROL. Es aquella energa o material del proceso en el cual la variable

manipulada es una condicin o caracterstica. Para el intercambiador de calor el vapor
constituye la energa necesaria para mantener la variable controlada dentro de los parmetros
de operacin.
ELEMENTO PRIMARIO DE MEDICIN.
Es aqul que detecta el valor de la variable
controlada. Utiliza o transforma la energa del medio controlado para producir un efecto que
es una funcin de la variable controlada.
En el intercambiador de calor el elemento primario de medicin es un sistema de bulbo y
capilar donde los cambios de temperatura de la variable controlada producen cambios en la
presin del fluido que llena el bulbo.
El efecto producido por el elemento primario de medicin puede ser un cambio de presin,
fuerza, posicin, medida elctrica, etc.
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Ejemplo:
VARIABLE DE PROCESO
ELEMENTO PRIMARIO
TEMPERATURA
Termopar.
Pirmetro de radiacin.
Termistor.
Termmetro bimetlico.
RTD (sensor de temperatura resistivo)
Tubo Bourdon.
Galgas extensomtricas.
Transductores capacitivos.
Transductores magnticos.
Placa de orificio.
Rotmetro.
Tubo Venturi.
Tubo Pitot.
Turbina.
Flotador.
Medidores de presin diferencial.
Tubo de burbujeo.
Medidor capacitivo.
Ultrasonido.
PRESIN
FLUJO
NIVEL
TRANSMISOR.
Capta la variable de proceso proveniente del elemento primario de
medicin y la transmite a distancia en forma de una seal estndar ( 3 a 15 psi, 4 a 20 mA, 1
a 5 Vcd, 10 a 50 mA, etc.). El elemento primario de medicin puede formar parte, o no, del
transmisor. Ejemplo de esto es el transmisor de presin diferencial aplicado a la medicin de
nivel y de flujo, en el primer caso funciona como elemento primario y transmisor y en el
segundo como transmisor.
CONVERTIDOR. Sirven para convertir seales estndar de transmisin, ya sea neumtica

o elctrica. Reciben una seal de entrada neumtica (3 a 15 PSI) o elctrica procedente de
un instrumento y despus de modificarla envan la resultante en forma de seal de salida
estndar.
Ejemplo:
Convertidor P/I (presin a corriente), I/P (corriente a presin).
En el intercambiador de calor, el controlador recibe y enva seales neumticas en el lazo de

control. Si tuviramos que sustituir este controlador por otro con puertos de entrada y salida
estndar para seal elctrica de 4 a 20 mA, tendramos que colocar un convertidor P/I entre
el transmisor de temperatura y el controlador y un convertidor I/P entre el controlador y la
vlvula de control. En estas condiciones el lazo seguira siendo funcional.
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CONTROLADOR. Compara la variable controlada con el valor deseado (setpoint) y ejerce

una accin correctiva de acuerdo con la desviacin o error.
En el intercambiador de calor, el controlador compara la seal proveniente del transmisor
neumtico acoplado al sistema de bulbo y capilar y la compara con el valor deseado que es
ajustado en el propio controlador; como resultado genera la seal de control que modifica la
posicin del elemento final de control, para regular el caudal de vapor que entra al
intercambiador.
ACCIN DEL CONTROLADOR.
A partir de un valor constante en el setpoint:
Accin Directa: Cuando al aumentar la variable controlada aumenta el valor de la seal

de salida del controlador, y al disminuir la variable controlada disminuye el valor de la salida
del controlador (incremento con incremento).
Accin Inversa: Cuando al aumentar la variable controlada disminuye el valor de la seal
de salida del controlador, y al disminuir la variable controlada aumenta el valor de la seal de
salida del controlador (incremento con decremento).
ELEMENTO FINAL DE CONTROL.
Recibe la seal de salida del controlador y modifica el
caudal del fluido o agente de control. En el intercambiador de calor, el elemento final de
control est constituido por la vlvula de control, la cual modula el caudal de vapor que entra
al intercambiador de calor.
Ejemplo:
Actuador Neumtico:
Vlvula con diafragma

Vlvula con pistn.
Actuador Elctrico:
Vlvula motorizada.
Banco de Tiristores.
Servomecanismo de posicin.
Motor sncrono.
ACCIN DEL ELEMENTO FINAL DE CONTROL (Vlvulas).

Accin Directa:
Cuando la vlvula cierra con aire y abre a falla de este (FO).
Accin Inversa:
Cuando la vlvula abre con aire y cierra a falla de este (FC).
La accin de la vlvula se elige segn se desee la posicin que deba adoptar en caso de falla
del aire de instrumentos.
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ACCIN DE UN SISTEMA DE CONTROL. De los elementos de un lazo cerrado de

control, slo en el controlador y en la vlvula de control podemos elegir accin, por lo tanto,
la accin del sistema de control depender de la combinacin de acciones de estos
elementos.
Accin Directa:
Cuando al aumentar la variable controlada la vlvula debe cerrar.
Accin Inversa:
Cuando al aumentar la variable controlada la vlvula de abrir.
COMBINACIN
SISTEMA
CONTROLADOR
VLVULA
1
2
3
4
DIRECTA
DIRECTA
INVERSA
INVERSA
DIRECTA
INVERSA
DIRECTA
INVERSA
DIRECTA
INVERSA
INVERSA
DIRECTA
Ejemplo: Para el siguiente proceso, que corresponde a los medios de calentamiento de los
productos de la parte baja de una columna de destilacin, determine:
a)
b)
c)
Accin del Sistema de Control.

Accin del Controlador.
Accin del Elemento Final de Control.
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1.1 ACCIN DE UN CONTROLADOR.

La seleccin de la accin del controlador es crtica. Si la accin del controlador no se
selecciona correctamente, este no ser capaz de controlar la variable de proceso. Considere
el INTERCAMBIADOR DE CALOR de la siguiente figura.
El proceso se encuentra en estado estable, y el set point se mantiene a un valor constante.

Asuma que la seal procedente del transmisor de temperatura se incrementa, indicando que
la temperatura de salida se ha incrementado por arriba se set point.
Para retornar la
temperatura al set point, el controlador debe cerrar progresivamente el vstago de la vlvula
de control. Debido a que la vlvula cierra a falla del aire de instrumentos (FC fail to close), el
controlador debe reducir su seal de salida (tal como lo indica la flecha anexa al controlador).
Cuando un incremento de la variable de proceso requiere un decremento en la salida del
controlador, el controlador deber ajustarse en modo ACCIN INVERSA (reverse action).
Alternativamente, considere el LAZO DE CONTROL DE NIVEL que se muestra en la siguiente
figura. El proceso se encuentra en estado estable y el set point se mantiene a un valor
constante. Asuma que la seal procedente del transmisor de nivel se incrementa, indicando
que el nivel se ha incrementado por arriba del set point. Para retornar el nivel al set point, el
controlador debe abrir progresivamente la vlvula de control. Debido a que la vlvula es de
accin inversa (FC), el controlador debe incrementar su seal de salida (tal como lo indica la
flecha anexa al controlador).
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Para tomar esta decisin, el controlador se debe ajustar en modo ACCIN DIRECTA (direct
action). Para designar esta accin, frecuente se usa el trmino incremento-con-incremento
(cuando la seal de entrada al controlador se incrementa, la seal de salida procedente del
controlador se incrementa).
En resumen, para determinar la accin de un controlador, el ingeniero debe conocer:
1.Los requerimiento de control del proceso.
2.La accin de la vlvula de control (accin en modo de fallo), o de otro elemento final
de control.
Ambas cosas se deben tomar en cuenta. Cul deber ser la accin del controlador de nivel si
la vlvula fuera de accin directa (FO fail open)? Y cual debera ser si el nivel se controla
manipulando el flujo de entrada en lugar del flujo de salida? En el primer caso cambia la
accin de la vlvula, mientras que en el segundo caso, cambian los requerimientos de control
del proceso.
La accin del controlador se ajusta por medio de un switch o bit de configuracin en los
controladores analgicos y digitales, respectivamente.
La accin del controlador depende de la forma como se calcula el error. Un controlador con
accin proporcional, resuelve la siguiente ecuacin:
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m(t ) = m + K c e(t ) .

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Donde.
m(t ) = salida actual del controlador, %.

K c = ganancia proporcional del controlador, %/%.
m = bias del controlador. Es la salida que presenta el controlador cuando la desviacin o
error es cero.
e(t ) = error o desviacin entre el valor deseado (set point) y el valor actual de la variable
controlada.
En un controlador con ACCIN DIRECTA, el error se calcula de la siguiente manera.
e(t ) = c(t ) r (t )
Donde:
c(t ) = valor actual de la variable controlada, %.

r (t ) = valor actual del set point, %.
En un controlador con ACCIN INVERSA, el error se calcula de la siguiente manera.
e(t ) = r (t ) c(t )
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2 CONTROL DE LAZO ABIERTO.

Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida no
tiene efecto sobre la accin de control. Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la
salida ni se mide ni se retroalimenta para comparacin con la entrada.
Un ejemplo prctico es la mquina de lavar, el remojo, lavado y enjuague en la mquina se

cumplen sobre una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, es decir, la
limpieza de la ropa.
En un sistema de control de lazo abierto cualquiera, no se compara la salida con la entrada de
referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin fijada. As, la exactitud del sistema depende de la calibracin de los componentes
(un sistema de control de lazo abierto debe ser cuidadosamente calibrado y debe mantener
esta calibracin para que sea til).
En presencia de perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada. En la prctica, slo se puede usar el control de lazo abierto si la relacin entre la
entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones ni internas ni externas. Otro
ejemplo de un sistema de control de lazo abierto es el control de trfico que trabaja en
funcin de una base de tiempos.
2.1 Efecto causado en un lazo de control abierto, por cambio en los

parmetros del proceso.
Supngase que debido a variaciones en los parmetros, G (s ) vara a G(s) + G(s),
donde G ( s ) >> G ( s ) . Entonces en el sistema de lazo abierto que se muestra en la figura
anterior, las salida est dada por:
C ( s) + C ( s) = (G ( s) + G ( s) )R(s )
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Por tanto, la variacin en la salida resulta dada por
C ( s ) = G ( s ) R ( s )
Esto quiere decir, que si la variacin el los parmetros del proceso es significativa, en esa
misma proporcin lo ser la variacin en la salida del lazo de control abierto.
A manera de ejemplo, suponga un proceso trmico con la siguiente figura, cuya funcin de
transferencia est dada por:
T (s )
K
=
Ti (s ) s + 1
Donde:
Ti (s ) = temperatura del lquido de entrada, C.
T (s ) = temperatura del lquido de salida, C.

K = ganancia del proceso, C .
C
= constante de tiempo de primer orden del
proceso, minutos.
La ganancia de proceso indica cunto cambia la variable de salida por unidad de cambio en la
funcin de forzamiento o variable de entrada; la ganancia de proceso define la sensibilidad
del proceso.
La ganancia de proceso de puede definir como:
K=
O
cambio de la variable de salida
=
.
I cambio de la variable de entrada
La ganancia es un parmetro relacionado con la personalidad del proceso que se controla y,

en consecuencia, depende de las propiedades fsicas y los parmetros de operacin del
proceso. En el caso del proceso trmico la ganancia depende del flujo, de la densidad y
capacidad calorfica del lquido que se procesa ( f , , Cp ), del coeficiente global de
transferencia de calor ( U ) y del rea de transferencia de calor ( A ); si cambia cualquiera de
estos factores, la personalidad del proceso cambia y repercute sobre la ganancia.
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Si utilizamos un lazo abierto para controlar este proceso, el cambio en los parmetros
repercute en forma proporcional en la exactitud del control, y como se mencion
anteriormente, esta desviacin no puede ser corregida puesto que no hay retroalimentacin
del valor actual de la variable controlada.
Resumen:
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control de lazo abierto es ms
fcil de lograr, ya que la estabilidad no constituye un problema importante. Este sistema de
control se puede aplicar con xito en procesos en los que las entradas son conocidas
previamente y en los que no hay perturbaciones.
CONTROL DE LAZO CERRADO.
Sistema de Control de Lazo Cerrado.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la salida tiene efecto
directo sobre la accin de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son
sistemas de control retroalimentado.
La salida que representa una condicin de la planta o proceso, es medida y la seal resultante
es retroalimentada hacia un controlador, donde es comparada con otra seal de entrada de
referencia obtenindose una salida de control. Esta ltima acta sobre el proceso para
modificar la condicin o estado de la seal de salida (y por lo tanto la de la planta o proceso).
Ejemplo: Sistema de control

automtico de un intercambiador de
calor.
En la figura anterior se puede
observar el proceso formado por un
intercambiador de calor. El sistema de
control automtico tiene la funcin de
mantener constante la temperatura del
agua caliente a la salida. La temperatura
deseada se fija como Punto de Ajuste (set
point) en el controlador y es comparada con la seal proveniente del elemento primario de
medicin, esta ltima es representativa de la temperatura efectiva del agua caliente.
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La seal de error producida en el controlador es manejada por el controlador automtico

generando como resultado una seal de control que modifica finalmente la posicin de la
vlvula reguladora. Esta vlvula modula el caudal de vapor que entra al intercambiador de
calor.
Si no existe error la posicin de la vlvula no se modifica.
Perturbaciones externas:
Para el intercambiador de calor, una condicin no prevista a
raz de la cual la salida del proceso sufre una alteracin:
1. Aumento o disminucin en el flujo de agua fra y/o variaciones en la temperatura de
entrada de esta.
2. Variaciones en el caudal de vapor no efectuados por el elemento final de control, si no por
una condicin externa (cambio en la presin de suministro de vapor saturado).
3. Un cambio en las condiciones termodinmica (entalpa) del vapor saturado.
Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentacin hace
al sistema, en su respuesta, relativamente insensible a perturbaciones externas y a
variaciones internas de parmetros del sistema.
Por otro lado, en los sistemas de lazo cerrado la estabilidad siempre constituye un problema
de importancia, por la tendencia a sobre corregir errores, que puede producir oscilaciones de
amplitud constante o variable.
Los sistemas de control de lazo cerrado solamente tienen ventajas si se presentan
perturbaciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de componentes del sistema.
El diagrama de bloques correspondiente, para el lazo cerrado de control de temperatura, se
muestra a continuacin:
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3.1 Reduccin del efecto de las variaciones de los parmetros por el uso
de la retroalimentacin.
El objetivo de utilizar retroalimentacin en sistemas de control es reducir la sensibilidad
del sistema a variaciones de los parmetros y perturbaciones indeseadas.
Cuando
hablbamos del control de lazo abierto se mencion que los componentes de la funcin de
transferencia G ( s ) se deberan seleccionar cuidadosamente para que respondan con
exactitud. En el caso de tratarse de realizar un sistema de control de lazo cerrado, los
componentes pueden ser menos precisos, ya que la sensibilidad a variaciones de los
parmetros en G ( s ) es reducida por un factor 1 + G ( s ) .
Para analizar esto debe observarse la siguiente figura:
La funcin de transferencia de lazo cerrado, est dada
por:
G (s ) =
C (s )
G (s )
=
R(s ) 1 + G (s )
La funcin de transferencia correspondiente para una variacin en G ( s ) debida a variaciones

en los parmetros del sistema es:
G ( s ) + G ( s )
C ( s ) + C ( s ) =
R( s)
1
+
G
(
s
)
+
G
(
s
)
De donde se deduce que.
C ( s ) =
G ( s )
R( s )
1 + G(s)
ya que:
G ( s) >> G ( s)
As, la modificacin en la salida del sistema de lazo cerrado debido a variaciones en los
parmetros en G ( s ) , es reducida por un factor de 1 + G ( s ) . En muchos casos prcticos el
valor de 1 + G ( s ) es generalmente mucho mayor que uno.
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3.2 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin.

La siguiente figura muestra un lazo cerrado sometido a una perturbacin. Cuando las
dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) estn presentes en un sistema
lineal, cada entrada puede ser tratada independientemente de la otra; y se puede sumar las
salidas correspondientes a cada una de las entradas independientemente para obtener la
salida total.
En el punto de suma se indica, ya sea por un signo ms o un signo menos, la forma en que
cada entrada es introducida al sistema.
Al examinar el efecto de la perturbacin N ( s ) , se puede suponer que el sistema est en

reposo inicialmente, con error cero; se puede calcular la respuesta C N ( s ) a la perturbacin
solamente.
Para
R(s) = 0
CN ( s)
G2 ( s)
=
N ( s) 1 + G1 ( s) G2 ( s) H ( s)
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede suponer
que la perturbacin es cero. Entonces puede obtenerse la respuesta CR(s) a la entrada de
referencia R(s).
Para
N (s ) = 0
CR ( s)
G1 ( s) G2 ( s)
=
R ( s) 1 + G1 ( s) G2 ( s) H ( s)
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Se puede obtener la respuesta total a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y

de la perturbacin sumando las dos respuestas individuales. La respuesta total est dada
por:
C ( s) = C R (s) + C N ( s) =
G2 ( s )
[G1 ( s) R(s) + N (s)]
1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s )
Sea el caso en que G1 ( s) G2 ( s) H ( s) >> 1 . En esta situacin la funcin de transferencia de

lazo cerrado C N ( s ) / N ( s ) se convierte en casi cero y se suprime el efecto de la perturbacin.
C N ( s)
1
=
0
N ( s ) G1 ( s ) H ( s )
Esta es una ventaja del sistema de lazo cerrado.
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo cerrado C R ( s ) / R( s ) tiende a:
CR (s)
1
=
R( s )
H ( s)
cuando la ganancia de G1 ( s) G2 ( s) H ( s) aumenta.
Esto significa que si
G1 ( s) G2 ( s) H ( s) >> 1 , la funcin de transferencia de lazo cerrado
C R ( s ) / R( s ) se hace independiente de G1 ( s ) y de G2 ( s ) y se vuelve inversamente

proporcional a H ( s ) , de modo que las variaciones de G1 ( s ) y G2 ( s ) no afectan a la funcin
de transferencia de lazo cerrado C R ( s ) / R( s ) .
Esta es otra ventaja del sistema de lazo cerrado. Se puede ver que cualquier sistema de lazo
cerrado con retroalimentacin unidad H ( s ) = 1 , tiende a igualar la entrada y la salida.
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4 CONCEPTO DE LINEALIDAD.
Un sistema es definido como lineal en trminos de la excitacin y respuesta de dicho sistema.
En el caso de una red elctrica, la excitacin es la corriente de entrada i (t ) y la respuesta es
el voltaje de salida v(t ) . Una propiedad de inters de los sistemas dinmicos es la referente
a la linealidad, ya sea de los elementos que forman el sistema o del mismo sistema.
No todos los sistemas dinmicos poseen esta propiedad, sin embargo, hay que enfatizar que
los sistemas dinmicos lineales son los de mayor importancia en esta materia.
Una propiedad de los sistemas lineales es que si su respuesta (o salida) es y1 cuando la
entrada es x1 y cambia a y 2 cuando la entrada es x 2 , entonces la respuesta del sistema ser
y = y1 + y 2 si la entrada se hace igual a x = x1 + x 2 . Esta propiedad es conocida como
PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN y se expresa de la siguiente manera:
Si en un sistema lineal actan simultneamente dos seales de entrada, x1 y x 2 , la seal de
salida puede calcularse sumando las dos seales de salida, y1 y y 2 , que se tendran debido a
las entradas x1 y x 2 si stas actuaran separadamente.
En realidad, para decidir si un sistema es o no lineal lo que interesa es la ecuacin
matemtica que los describe (funcin de transferencia). Podemos entonces afirmar que para
que un sistema sea lineal debe ser descrito por una ecuacin lineal; es decir, por una
ecuacin en cuyos trminos aparezcan las variables dependientes o sus derivadas elevadas a
la primera potencia, que los coeficientes sean constantes o funciones de la variable
independiente, adems de que no se tengan productos, cocientes o funciones trascendentes
de dichas variables.
El logaritmo y la funcin exponencial son ejemplos de funciones
trascendentes, otras funciones trascedentes son las funciones trigonomtricas. Una funcin
trascendente no puede ser representada en forma polinmicas.
Algunos ejemplos de ecuaciones lineales son los siguientes:
d2y
dy
2
+ 6 y = 9x
dt
dt 2
dy
3t
+ 4 y = 6t 2 x
dt
d2y
dy
4 2 2 + 6 y = 9 cos(3t )
dt
dt
4
dz
2z = 6x
dt
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En estas ecuaciones t es la variable independiente (el tiempo) mientras que x , y y z son las
variables dependientes (funciones del tiempo).
Ejemplos de ecuaciones no-lineales son las siguientes:
dy 2
3
+ 5 y = 6x
dt
dy
2x
2 y = 4x
dt
d2y
dy
5 2 + 3 4 log( y ) = 3sen( x)
dt
dt
4.1 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN.
Considrese un sistema hidrulico formado por un tanque y dos vlvulas como se muestra en
la siguiente figura:
q
Si se consideran como entradas aplicadas al sistema, los gastos de flujo q1 y q 2 alimentados

al tanque, entonces la salida producida por el sistema es la altura h de la columna de fluido
acumulado en el tanque.
Por otra parte, si nicamente se aplica al sistema la entrada q1 , la salida producida por el
sistema en este caso es h1 como se muestra en la siguiente figura:
q
h1
De manera similar, si nicamente se aplica q 2 la salida en este caso ser h2 como se muestra
q
a continuacin:
2
h2
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al sumar las salidas h1 y h2 , las cuales se obtuvieron en forma independiente, se tiene:
h = h1 + h2
El principio de superposicin se puede enunciar de la siguiente forma:
La salida producida por un sistema que ha sido excitado o alimentado por varias
entradas en forma simultnea es equivalente a la suma de las salidas producidas
por el mismo sistema cuando las entradas se aplican en forma individual.
Los sistemas cuyo comportamiento est regido bajo este principio son los sistemas lineales.
Para verificar si el modelo matemtico de un sistema es o no lineal, ste debe satisfacer las
siguientes condiciones:
HOMOGENEIDAD
Sea f ( x) una funcin real que se emplea para representar el sistema; la funcin es
homognea si y solo si:
f (kx) = kf ( x)
ADITIVIDAD
Considrese que la funcin f ( x) y adems las entradas x1 y x 2 ; esta funcin es aditiva si y
solo si:
f ( x) x = x = f ( x1 )
1
f ( x) x = x = f ( x 2 )
2
Entonces:
f ( x1 + x 2 ) = f ( x1 ) + f ( x 2 )
Las dos propiedades anteriores se pueden conjuntar en una sola, es decir, si se desea
verificar o investigar si el modelo matemtico de un sistema es o no lineal, se debe satisfacer
completamente la siguiente ecuacin:
f (ax1 + bx2 ) = af ( x1 ) + bf ( x2 )
donde a y b , son constantes arbitrarias.
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U1
4.2 Ejemplo.
Considrese un sistema como el mostrado en la figura:

8
6
ENTRADA
SALIDA
SISTEMA
u
u
2
y = u +1
La relacin entrada-salida est dada por:
(a-1
Para que el sistema descrito por medio de la ecuacin (a-1 sea lineal, sta debe satisfacer las
condiciones de homogeneidad y aditividad, esto es:
f (ax1 + bx 2 ) = af ( x1 ) + bf ( x 2 )
(a-2
Supngase que al sistema se aplica una entrada: u = au1

y la salida producida en este caso es:
al aplicar al sistema la otra entrada:
la salida ser:
y1 = au1 + 1
u = bu 2
y 2 = bu 2 + 1
(a-3
(a-4
(a-5
(a-6
si al sistema se aplica la entrada: u = au1 + bu 2
(a-7
la salida es: y = au1 + bu 2 + 1
(a-8
de las ecuaciones (a-4, (a-6 y (a-8, se tiene:
y y1 + y 2
por lo tanto el sistema no satisface la ecuacin (a-2 y el sistema es no lineal.
rgm/2009 pgina 21
CONTROL I
U1
4.3 Ejemplos: Determinar en cada caso si la relacin entrada-salida es

lineal.
4.3.1
Para el sistema representado por el modelo matemtico: y = du
dt
si al sistema se aplican las entradas:

u = au1
u = bu 2
u = au1 + bu 2
las correspondientes salidas son:

du1
dt
du
y2 = b 2
dt
du
du
y = a 1 +b 2
dt
dt
y1 = a
de las expresiones anteriores se obtiene:
y = y1 + y 2
por lo tanto el sistema es lineal. Para este sistema se sabe que operador derivativo (d
)
dt
es lineal, y debido a que la relacin entre la entrada y la salida del sistema es a travs de este
operador lineal, el sistema ser lineal.
4.3.2
Para el sistema representado por el modelo matemtico: y =
suponiendo las siguientes entradas:

u = au1
u = bu 2
u = au1 + bu 2
las correspondientes salidas son:
rgm/2009 pgina 22
d 2u
+ u2
2
dt
CONTROL I
U1
d 2 u1
y1 = a 2 + a 2 u12
dt
d 2u
y 2 = b 2 2 + b 2 u 22
dt
d 2 u1
d 2u2
y = a 2 + b 2 + a 2 u12 + 2abu1u 2 + b 2 u 22
dt
dt
de donde se tiene que:
y y1 + y 2
por lo tanto el sistema es no lineal.
4.3.3
Para el sistema representado por el modelo matemtico: y =
suponiendo las entradas:

u = au1
u = bu 2
u = au1 + bu 2
se obtienen las salidas:

du1
+ au1 cos t
dt
du
y 2 = b 2 + bu 2 cos t
dt
du1
du
y=a
+ b 2 + au1 cos t + bu 2 cos t
dt
dt
y1 = a
se obtiene:
y = y1 + y 2
por tanto el sistema es lineal.
rgm/2009 pgina 23
du
+ u cos t
dt

CONTROL I

U1
5 Sistemas no-lineales.
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los
sistemas fsicos son no-lineales en alguna extensin. Los sistemas de control lineales son
modelos ideales fabricados para facilitar el diseo y anlisis de los mismos. Un sistema se
considera lineal cuando las magnitudes de las seales de entrada se limitan a rangos en
donde los componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal. Pero cuando las
magnitudes de las seales se extienden ms all del rango de operacin lineal, dependiendo
de la severidad de la no-linealidad, el sistema debera ser considerado no-lineal.
Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control frecuentemente exhiben un
efecto de saturacin cuando la seal de entrada crece; el campo magntico de un motor
usualmente tiene propiedades de saturacin.
Para anlisis y diseo de los sistemas lineales existe una abundante cantidad de tcnicas
analticas y grficas. Los sistemas no-lineales, por lo contrario, son usualmente difciles de
tratar matemticamente, y no hay mtodos generales disponibles para resolver una amplia
variedad de sistemas no-lineales. Lo ms prctico es resolver un sistema en base a un
modelo lineal, eliminando las no-linealidades y posteriormente hacer el rediseo del mismo
por medio de simulacin por computadora.
5.1 Linealizacin de sistemas no-lineales.

Los sistemas mecnicos y elctricos se puede asumir que son lineales sobre un rango
razonablemente grande de las variables. Esto normalmente no es usual en los sistemas
trmicos y de fluidos, los cuales presentan caractersticas no-lineales.
Afortunadamente, podemos linealizar elementos no-lineales asumiendo
condiciones de pequea seal. Esta es la forma usual de obtener un modelo lineal
equivalente para un circuito electrnico transistorizado.
Debido a que la curva de una
funcin es continua sobre el rango de inters, podemos utilizar la expansin de la serie de
Taylor alrededor del punto de operacin (punto de equilibrio).
rgm/2009 pgina 24
CONTROL I
U1
La serie de Taylor de la funcin y = f ( x ) , se expresa como sigue:
df
y = f ( x0 ) +
dx
d2 f
( x x0 ) + 2
dx
x = x0
(x x0 )2
x = x0
2!
+ .....
La pendiente de la recta tangente en el punto de operacin x0 , es una buena aproximacin a
la curva para un rango pequeo de desviacin ( x x0 ) , con respecto al punto de operacin.
Entonces una razonable aproximacin nos la dan los primeros dos trminos de la serie de
Taylor:
y = f ( x0 ) +
df
dx
( x x0 ) = y 0 + m ( x x0 )
x = x0
Donde m es la pendiente en el punto de operacin.

Finalmente, la ecuacin anterior puede ser escrita como una ecuacin lineal de la forma:
y y 0 = m( x x 0 )
y = m x
rgm/2009 pgina 25
CONTROL I
U1
Como un ejemplo, tenemos el paso de fluido a travs de una placa de orifico, el cual puede
ser representado por la ecuacin no-lineal:
Q = K (P1 P2 )
donde K = constante
P1
P2
Obtenga una aproximacin lineal para la ecuacin del flujo a travs de una placa de orificio.
Hacemos P = P1 P2 y evaluamos en el punto de operacin P0 y usando los primeros dos
trminos de la serie de Taylor para Q, tenemos:
Q = Q0 +
Q
P
1
Donde:
Q0 = KP0
(P P0 )
P = P0
m=
Q
K
1
= P0 2
P P =P0 2
Agrupando trminos, tenemos:
Q Q0 = m(P P0 )
Definimos:
Q = Q Q0 y P = P P0 , obtenemos finalmente,
Q = m P
Esta ltima ecuacin, es una ecuacin lineal evaluada alrededor del punto de operacin P0 .
Tarea: leer el capitulo 2.10 No linealidades y 2.11 Linealizacin del libro: Sistemas de
Control para Ingeniera, Norman S. Nise, CECSA.
rgm/2009 pgina 26
CONTROL I
U1
6 Sistemas invariantes y sistemas variantes con el tiempo.

Un sistema se denomina invariante con el tiempo cuando sus parmetros son estacionarios
con respecto al tiempo durante la operacin de dicho sistema. En la prctica, la mayora de
los sistemas contienen elementos que cambian o derivan con el paso del tiempo. Por
ejemplo, la resistencia del bobinado elctrico de un motor variar despus de que el motor se
energice y adquiera la temperatura de operacin. Otro ejemplo es el control de trayectoria
de un misil guiado, en donde la masa del misil se reduce conforme el combustible se agota.
An cuando un sistema variante con el tiempo sin no-linealidades sigue siendo un sistema
lineal, el anlisis y diseo de esta clase de sistemas es usualmente ms complejo que los
sistemas lineales e invariantes con el tiempo.
rgm/2009 pgina 27

CONTROL I

U1
7 Diagramas de bloques.
En control de procesos, una herramienta valiosa es la representacin grfica de funciones de
transferencia mediante diagramas de bloques. A continuacin veremos una introduccin a los
diagramas de bloques y al lgebra de los diagramas de bloques.
Todos los diagramas de bloques estn formados por una combinacin de cuatro elementos
bsicos: flechas, puntos de sumatoria, puntos de ramificacin y bloques. La siguiente figura
muestra esos elementos.
Las flechas en general indican el flujo de informacin; ellas representan variables de proceso
o seales de control. La punta de flecha indica la direccin del flujo de informacin. Los
puntos de sumatoria representan la suma algebraica de las seales de entrada,
E (s ) = R(s ) C (s ) . Un punto de ramificacin es la posicin en una flecha en donde la
informacin se ramifica de manera concurrente a otros punto de sumatoria o bloques. Los
bloques representan la operacin matemtica, en forma de funcin de transferencia G (s ) , la
cual evala la seal de entrada para producir la salida. Las flechas y bloques muestran en la
figura anterior representan la expresin matemtica siguiente:
M (s ) = Gc (s )E (s ) = Gc (s )[R (s ) C (s )]
Todos los diagramas de bloques pueden ser manejados, o manipulados, algebraicamente. La
siguiente tabla muestra las reglas del lgebra de los diagramas de bloques. Estas reglas son
para la simplificacin de diagramas de bloques complicados.
rgm/2009 pgina 28

CONTROL I

U1
rgm/2009 pgina 29
CONTROL I
U1
Ejemplo, determine las funciones de transferencia
Y (s )
Y (s )
y
del diagrama de bloques
X 1 (s )
X 2 (s )
que se muestra a continuacin:
Aplicando la regla 4 (bloques en paralelo), el diagrama de bloques puede ser reducido al

diagrama que se muestra a continuacin.
Usando la regla 2, obtenemos la siguiente simplificacin.
Obtenemos entonces:
Y (s ) = G3 (G1 (s ) G2 (s ))X 1 (s ) + (G4 (s ) 1)X 2 (s )
De donde podemos obtener las dos funciones de transferencia deseadas.

X 2 (s ) = 0 , tenemos:
rgm/2009 pgina 30
Haciendo

CONTROL I

U1
Y (s )
= G3 (G1 (s ) G2 (s ))
X 1 (s )
Haciendo X 1 (s ) = 0 , obtenemos:
Y (s )
= G4 (s ) 1
X 2 (s )
Esta simplificacin de diagramas de bloques es necesaria en el estudio de control de
procesos.
Ejemplo, la siguiente figura muestra en diagrama de bloques tpico de un sistema de control

C (s )
retroalimentado. De este diagrama determine las siguientes funciones de transferencia:
L (s )
C (s )
y set .
C (s )
Aplicando la regla 2 (propiedad asociativa) y la regla 3 (propiedad distributiva), tenemos la

siguiente reduccin.
Para obtener la siguiente reduccin, haga los siguiente, considere que C set (s ) = 0 , al diagrama
de bloque resultante aplique la regla 3 (propiedad distributiva) y la regla 6 (retroalimentacin
rgm/2009 pgina 31
CONTROL I
U1
negativa); a continuacin, considere que L(s ) = 0 y aplique la regla 6. Finalmente sume los
resultados obtenidos en los dos casos en una sola representacin.
Finalmente, aplicando la regla 2 (propiedad asociativa), obtenemos:
De donde se obtienen las siguientes funciones de transferencia:
G1Gc G2 G3G4
C (s )
=
C set (s ) 1 + Gc G2 G3G4 G6
G5G4
C (s )
=
L(s ) 1 + Gc G2 G3G4 G6
Las funciones de transferencia anteriores son funciones de transferencia de lazo cerrado.
Ejemplo. Determine la funcin de transferencia

bloques que se muestran a continuacin.
rgm/2009 pgina 32
C (s )
, para cada uno de los diagramas de
R (s )
CONTROL I
U1
a)
b)
c)
rgm/2009 pgina 33

CONTROL I

U1
8 Diagramas de flujo de seal.

Las grficas de flujo de seal son una alternativa a los diagramas de bloques. Las grficas de
flujo de seal estn formadas por ramas (que representan sistemas) y nodos (que
representan seales). Estos elementos se muestran en la siguiente figura:
En el inciso a) se muestra una rama que representa el sistema descrito por la funcin de
transferencia G (s ) , en el inciso b) se muestra un nodo el cual representa la seal dada por
V (s ) , en el inciso c) se muestra la interconexin de sistema y seales.
8.1 Conversin de diagramas de bloques en grficas de flujo de seal.

Para convertir los diagramas de bloques en grficas de flujo de seal, comience por dibujar
los nodos de seal tomados del diagrama de bloques original. Si no estn definidas estas
seales, asigne un nombre representativo a la seales de entrada y salida de cada bloque. A
continuacin interconecte los nodos, mostrando la direccin del flujo de seales e
identificando cada funcin de transferencia.
Debe notarse que los signos negativos en los puntos de suma del diagrama de bloques estn
representados por las funciones de transferencia negativas de la grfica de flujo de seales.
Por ltimo, si desea, simplifique la grfica de flujo de seales al eliminar nodos que tienen
solo un flujo de entrada y solo un flujo de salida.
rgm/2009 pgina 34
CONTROL I
U1
Ejemplo, convierta el diagrama de bloques de la siguiente figura, en una grfica de flujo de

seales.
Paso 1, dibuje los nodos correspondientes a cada una de las seales.
Paso 2, conecte los nodos identificando cada rama con la funcin de transferencia
correspondiente.
Paso 3, simplifique eliminando nodos no necesarios.
rgm/2009 pgina 35

CONTROL I

U1
Ejemplo, marque las seales y trace la grfica de flujo de seales para el diagrama de
bloques siguiente.
En este caso se marcan las seales del ramal principal que va del nodo R(s ) al nodo C (s ) , e
interconectando, tenemos:
rgm/2009 pgina 36
CONTROL I
U1
8.2 Regla de Mason.

Es una tcnica para reducir grficas de flujo de seales a funciones de transferencia
individuales que relacionan la salida de un sistema con su entrada. La regla de Mason
requiere de la aplicacin de una frmula para realizar la reduccin de la grfica de flujo de
seales. La frmula fue deducida por S.J. Mason cuando relacion la grfica de flujo de
seales con las ecuaciones simultneas que se pueden escribir a partir de la grfica.
En general puede ser complicado poner en prctica la frmula sin cometer errores.
Especficamente, la existencia de lo que ms adelante llamaremos mallas que no se tocan
aumenta la complejidad de la frmula. Sin embargo muchos sistemas no tienen mallas que
no se tocan. Para este tipo de sistemas, el estudiante encontrar que la regla de Mason es
ms fcil de usar que la reduccin de diagramas de bloques.
La regla de Mason tiene varios componentes que deben evaluarse. Primero, se debe estar
seguro de que las definiciones de los componentes se entienden bien y a continuacin se
debe tener cuidado al evaluar los componentes, para lo cual se estudian algunas definiciones
bsicas aplicables a las grficas de flujo de seales.
Definiciones.
Con el propsito de ejemplificar cada una de las definiciones, utilizaremos el diagrama de
flujo de seales de la siguiente figura:
Ganancia de malla. Es el producto de ganancias de rama encontrado al recorrer una

trayectoria que empieza en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar por ningn otro
nodo ms de una vez, y siguiendo la direccin del flujo de seales.
En la figura de ejemplo, tenemos cuatro mallas, cuyas ganancias son:
1.
2.
3.
4.
G2 (s )H 1 (s )
G4 (s )H 2 (s )
G 4 (s )G5 (s )H 3 (s )
G 4 (s )G6 (s )H 3 (s )
rgm/2009 pgina 37
CONTROL I
U1
Ganancia de trayectoria directa. Es el producto de ganancias encontrado al recorrer una

trayectoria del nodo de entrada al nodo de salida de la grfica de flujo de seales, en la
direccin del flujo de seales.
En la figura de ejemplo, hay dos trayectorias directas:
1.
2.
G1 (s )G 2 (s )G3 (s )G 4 (s )G5 (s )G7 (s )
G1 (s )G 2 (s )G3 (s )G 4 (s )G6 (s )G7 (s )
Mallas que no se tocan. Son los lazos que no tienen nodos en comn.
En la figura de ejemplo, el lazo G2 (s )H 1 (s ) , no toca a los lazos G4 (s )H 2 (s ) , G 4 (s )G5 (s )H 3 (s ) y
G 4 (s )G6 (s )H 3 (s ) .
Ganancia de mallas que no se tocan. Es el producto de ganancias de mallas que no se
tocan, tomadas dos a la vez, tres a la vez, cuatro a la vez, etc.
En la figura de ejemplo, la ganancia de mallas que no se tocan, existe solo dos a la vez, por
esta razn, tenemos:
1.
2.
3.
[G2 (s )H 1 (s )][G4 (s )H 2 (s )]
[G2 (s )H 1 (s )][G4 (s )G5 (s )H 3 (s )]
[G2 (s )H 1 (s )][G4 (s )G6 (s )H 3 (s )]
Regla de Mason.
La funcin de transferencia,
C (s )
, de un sistema representado por una grfica de flujo de
R (s )
seales, esta dado por:
G=
1
TK K
Donde:
G = Funcin de transferencia Salida/Entrada.
TK = Ganancia de la K-esima trayectoria directa.
rgm/2009 pgina 38

CONTROL I

U1
= Determinante del grfico = 1 - ganancia de mallas simple + ganancia de mallas

dobles no adjuntas - ganancia de mallas triples no adjuntas + ganancia de mallas
cudruples no adjuntas
K = Cofactor del determinante de la K-esima trayectoria directa, con los lazos que la tocan
eliminados = - ganancias de mallas que tocan a la K-esima trayectoria.
Ejemplo. Utilice la regla de Mason para determinar la funcin de transferencia, G (s ) =

para el diagrama de flujo de seal siguiente:
Ganancias de malla:
1.
G2G4G6G7 H 3
2.
2.
G 2 G5 G 6 G 7 H 3
3.
4.
5.
G3G4G6G7 H 3
G3G5G6G7 H 3
G7 H 2
G6 H 1
Ganancia de trayectorias directas:

T1 = G1G 2 G 4 G6 G7
T2 = G1G 2 G5 G6 G7
T3 = G1 G 3 G 4 G 6 G 7
T4 = G1G3G5 G6 G7
Mallas que no se tocan: G7 H 2 y G6 H 1 .
rgm/2009 pgina 39
C (s )
,
R (s )
CONTROL I
U1
Ganancia de las mallas que no se tocan, dos a la vez: G7 H 2G6 H 1

Determinante del grfico:
= 1 [G 2 G 4 G6 G7 H 3 + G 2 G5 G6 G7 H 3 + G3G 4 G6 G7 H 3 + G3G5 G6 G7 H 3 + G7 H 2 + G6 H 1 ] + G7 H 2 G6 H 1
= 1 [H 3G6 G7 (G 2 G 4 + G 2 G5 + G3G 4 + G3G5 ) + G7 H 2 + G6 H 1 ] + G7 H 2 G6 H 1
= 1 H 3G6 G7 (G 2 G 4 + G 2 G5 + G3G 4 + G3G5 ) G7 H 2 G6 H 1 + G7 H 2 G6 H 1
Cofactores de las trayectorias directas: 1 = 2 = 3 = 4 = 1
Funcin de transferencia equivalente:
G (s ) =
G (s ) =
T11 + T2 2 + T3 3 + T4 4
1
T
=
K K
G1G2 G4 G6 G7 + G1G2 G5 G6 G7 + G1G3 G4 G6 G7 + G1G3G5 G6 G7

1 H 3G6 G7 (G2 G4 + G2 G5 + G3 G4 + G3G5 ) G7 H 2 G6 H 1 + G7 H 2 G6 H 1
rgm/2009 pgina 40
CONTROL I
U1
Ejemplo.
Utilice la regla de Mason para hallar la funcin de

C (s )
equivalente, G (s ) =
, del diagrama de flujo de seal de la siguiente figura.
R (s )
transferencia
Ganancias de malla:
1.
[s ][s ][ 1] = s 2
2.
[s ][s ] 1 [ s ] = s 2
3.
4.
s
1
1 1
s s [ s ] = s
1
1
s [ 1] = s
Mallas que no se tocan: NO HAY

Ganancia de trayectorias directas:
Determinante del grfico:
1
T1 = [1][s ][s ] = s ;
s
1 1 1
T2 = [1] = 2
s s s
1 1
= 1 s2 s2
s s
Cofactores de las trayectorias directas: 1 = 2 = 1
Funcin de transferencia equivalente:
s+
1
s2
T11 + T2 2
1
s3 +1
G (s ) = TK K =
=
=
2 2s 4 + s 2 + 2s
K
2
1 + 2s +
s
rgm/2009 pgina 41

CONTROL I
U1
BIBLIOGRAFA
Ingeniera de Control Automtico
(Instrumentacin Industrial)
Jos Nacif Carchi
Instituto Politcnico Nacional
Ingeniera de Control Moderna
Katsuhiko Ogata
Prentice may
Instrumentacin Industrial
Antonio Creus Sol
Marcombo
Instrumentation for Process Measurement and Control
Norman A. Anderson
Chilton Company
Introduccin a la Ingeniera del Control Automtico
Jos E. Rodrguez vila
McGraw Hill
Automatic Control Systems
Benjamn C. Kuo, Farid Golnaraghi
Wiley International
Principles and Practices of Automatic Process Control
Carl A. Smith, Armando B. Corripio
John Wiley
Sistemas de control para ingeniera.
Norman S. Nise.
CECSA
rgm/2009 pgina 42

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CONCEPTOS BSICOS DE CONTROL

La funcin de transferencia resulta ser la expresin matemtica que contiene la informacin

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ACADEMIA DE INGENIERA ELECTRNICA

Un ejemplo es, el control de temperatura de un reactor de acuerdo con un patrn de

Y en representacin por medio de bloques:

Podemos identificar los siguientes elementos que lo conforman.