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TALLER DE ROBTICA
Enlaces, Centro de Educacin y Tecnologa
www.enlaces.cl
Ministerio de Educacin
www.mineduc.cl
Autor: Jos Ignacio Fernndez Cofr
Edicin: Ana Mara Delgado
Diseo: M. Carolina Alvarez
ilustraciones: Carlos Ossandn
www.edicionesrocamadour.cl
Obra bajo licencia Creative Commons
Reconocimiento No Comercial Compartir Igual:
CC BY NC SA
Julio 2014
PRESENTACIN
Las Habilidades de Tecnologas de Informacin y Comunicacin (TIC) para el Aprendizaje
se definen como La capacidad de resolver problemas de informacin, comunicacin y
conocimiento, as como dilemas legales, sociales y ticos en un ambiente digital.
Como una manera de facilitar la integracin de estas habilidades al mundo escolar,
Enlaces del Ministerio de Educacin ha definido veinte habilidades TIC, agrupadas en
cuatro dimensiones: Informacin, comunicacin y colaboracin, convivencia digital y
tecnologa.
Para propiciar el desarrollo estas habilidades en los estudiantes, Enlaces ha creado la
propuesta Mi Taller Digital: Un programa dirigido a los estudiantes de quinto bsico
a cuarto medio del pas, a travs del cual los establecimientos educacionales, reciben
recursos digitales y capacitacin para dos docentes y estudiantes.
Los establecimientos participan de estos talleres extracurriculares, que abarcan reas
de gran atractivo para los nios y jvenes. A travs de estos talleres los estudiantes
desarrollarn adems la creatividad, el pensamiento crtico y la colaboracin.
Enlaces, Ministerio de Educacin les invita a participar activamente de esta aventura.
Bienvenidos!
DISEAR: en esta etapa, junto a tus compaeros, se preparan para trabajar juntos,
organizan sus ideas, planifican sus tareas, proponen diseos innovadores para lograr
las metas y productos que quieren alcanzar.
HACER: t y tus compaeros elaboran y construyen lo que han diseado, en
equipo, ponen todo su esfuerzo en hacer de la mejor manera lo que han planificado,
apoyndose unos a otros.
PROBAR: Esta es la etapa de tu trabajo en el que evalas, y ves el resultado de lo
que han construido. Se espera que dialoguen sobre los resultados de sus trabajos,
identificando los aspectos que podran perfeccionarse o realizarse de otra manera y
as volver a disear o hacer para mejorar.
Qu aprenders?
Aprenders a armar y
programar un robot, para
superar problemas y desafos
que se te plantearn.
Aprenders a usar
sensores y motores, para
controlar las acciones de
un robot.
Desarrollars
procedimientos
creativos e
innovadores para
resolver desafos.
Todo esto es
posible, gracias al
trabajo en equipo
que debers
desarrollar durante
todo el taller.
SESION
1
DISEAR
Es el momento de crear
y organizar los grupos
de trabajo y conocer los
materiales que usars.
Sesion
SesiOn 1
Desafo
En esta sesin armarn un robot de nombre Cuadribot, e
instalarn el software de programacin, en el computador con
el que trabajar tu grupo.
Actividades
10
Sesion
11
SESION
REFLEXION
12
SESION
2
HACER
A dar movimiento
a tu robot!
13
SesiOn 2
Sesion
Desafo
Realizar una serie de ejercicios de programacin que permitan
el movimiento del Cuadribot.
Aprender algunos procedimientos para hacerlo avanzar,
retroceder, doblar, girar y rotar.
Actividades
El profesor les ensear los mtodos que existen para rotar, girar y
doblar.
Para finalizar, ustedes realizarn los ejercicios propuestos para esta clase.
Ejercicios de demostracion
El profesor explicar los siguientes ejercicios para que aprendan el uso del
software de programacin.
Ejercicio 1
Hacer que el Cuadribot avance tres vueltas de rueda hacia adelante, espere
por tres segundos y luego, retroceda tres vueltas de rueda hacia atrs.
Programacin:
14
Cuando conectes por primera vez el robot, puede ocurrir que ste
te solicite una actualizacin de software. Para resolver este problema,
junto a tus compaeros y compaeras, averigen en internet cmo se
realiza una actualizacin de firmware en el ladrillo EV3.
Sesion
Fjate bien:
Cambios de direccin
La segunda actividad es hacer que el robot pueda cambiar su orientacin.
Para hacer esto existen tres formas: rotar, girar y doblar. La diferencia entre
ellas est dada por la posicin en la cual se establece su centro de giro:
Para rotar: el centro de giro se encuentra en el centro del robot.
Para girar: el centro de giro se encuentra en el interior del robot, pero
no en su centro.
Para doblar: el centro de giro se encuentra al exterior del robot.
15
Sesion
Rotar
Para rotar se debe hacer
que las ruedas de un lado
del robot avancen, y las
del otro lado, retrocedan.
Ambas acciones deben
ser simultneas y a la
misma velocidad, pero con
direccin opuesta. Con
esto se lograr mantener el
eje de giro en el centro del
robot.
Girar
Para girar se debe hacer
que las ruedas de un lado
del robot estn bloqueadas,
y las del otro lado avancen
o retrocedan, segn la
forma que se desee realizar
el movimiento. Con esto se
lograr que el eje de giro se
encuentre a un costado del
robot.
Doblar
Para doblar se debe hacer
que las ruedas de un lado
avancen con mayor velocidad
que las del otro lado del
robot, logrando con esto que
el eje de giro est fuera del
robot.
Ejemplo rotacion
Fjate bien
E l motor A tiene como valor de potencia el nmero 75 y el motor D
tiene como valor de potencia el nmero -75, lo cual indica que un
motor ir hacia el frente y el otro en reversa. Este tipo de conduccin
es conocida como conduccin tanque.
16
Sesion
Fjate bien
El motor A est iniciado con un valor de potencia igual a 75 y
el motor D est iniciado con el valor 0. Esto suceder por tres
rotaciones de rueda.
Nuevamente hay una espera de un segundo para proceder a
la detencin de los motores.
17
Sesion
Fjate bien
El motor A est iniciado con un valor de potencia igual a 75 y el motor
D est iniciado con el valor 25. Esto suceder por tres rotaciones de
rueda, permitiendo que el desplazamiento del Cuadribot sea una
circunferencia con el eje de giro fuera de la estructura del robot.
En este caso tambin generamos una espera de un segundo para
proceder a la detencin de los motores.
Ejercicios
Ejercicio 1
Hacer que el Cuadribot avance dos rotaciones, rote en 180 grados y vuelva
a avanzar dos rotaciones.
Ejercicio 2
Hacer que el robot avance tres rotaciones, rote en 90 grados a la derecha,
avance dos rotaciones, rote en 180 grados avance dos rotaciones, rote 90
grados a la izquierda y avance tres rotaciones.
Ejercicio 3
Hacer que el robot avance dos rotaciones, y luego gire hasta que su parte
frontal quede mirando hacia la derecha.
18
Sesion
Ejercicio 4
Hacer que el robot gire hacia la derecha diez rotaciones. Una vez visto el
resultado, debern hacer las correcciones necesarias para lograr un circulo
completo, haciendo que el robot gire solamente diez rotaciones con su
rueda izquierda.
Ejercicio 5
Al igual que el ejercicio anterior, vamos a intentar hacer un crculo
haciendo doblar al robot. Para este ejercicio, la rueda derecha deber ir a
25 de potencia y la rueda izquierda deber ir a 75. Busquen la cantidad de
vueltas de ruedas necesarias para lograr hacer el crculo completo.
Ejercicio 6
Hacer que el robot avance tres rotaciones, rote en 90 grados a la derecha,
avance tres rotaciones, rote en 90 grados hacia la derecha, avance tres
rotaciones, rote en 90 grados hacia la derecha, avance tres rotaciones y
finalmente rote en 90 grados hacia la derecha.
Ejercicio 7
Hacer que el robot avance tres rotaciones, rote 120 grados hacia la
izquierda, avance tres rotaciones, rote 120 grados hacia la izquierda, avance
tres rotaciones y finalmente rote 120 grados hacia la izquierda.
19
SESION
Ejercicio 8
Hacer que el robot avance dos rotaciones rote 30 grados hacia la derecha,
avance dos rotaciones, rote 120 grados hacia la derecha, avance dos
rotaciones, rote 30 grados hacia la derecha, avance dos rotaciones, rote
90 grados hacia la derecha avance dos rotaciones y rote 90 grados hacia
la derecha.
REFLEXION
20
SESION
3
PROBAR
Prueba como
interacta con el
ambiente el robot
Que entretenido!
21
SESION 3
Desafo
SESION
Sensor de contacto
22
Sensor de distancia
Actividades
Sesion
Ejercicios (parte 1)
Ejercicio 1
Hacer que el Cuadribot emita el sonido good job cada vez que se
presione el sensor de contacto.
Ejercicio 2
Hacer que el Cuadribot emita el sonido sorry cada vez que se deje de
presionar el sensor de contacto.
Ejercicio 3
Hacer que el Cuadribot retroceda de manera indefinida y se detenga
cuando se presione el sensor de contacto. Al detenerse, deber emitir el
sonido elephant call.
23
Ejercicios (parte 2)
Sesion
Ejercicio 4
Hacer que el robot avance indefinidamente y se detenga cuando
encuentre un obstculo, a quince centmetros de distancia.
Hacer que el robot retroceda 0.5 rotaciones de rueda cada vez que un
objeto se acerque a menos de diez centmetros de distancia.
Ejercicio 5
Ejercicio 6
Hacer que el ejercicio anterior se realice de manera indefinida. Averiguar
cmo se utiliza el bloque de ciclos llamado loop.
REFLEXION
Paso 1
Paso 2
25
Sesion
Paso 3
3
Paso 4
Paso 5
26
Sesion
Paso 6
3
Paso 7
Paso 1
27
Sesion
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Paso 5
28
Sesion
Paso 6
3
Paso 7
Paso 8
29
Sesion
Paso 9
3
Paso 10
Paso 11
30
SESION
4
DISEAR
Prepara nuevos
sistemas para que tu
robot pueda realizar
ms acciones.
31
SESION 4
Desafo
SESION
4
Sensor de color
Giroscopio
Actividades
32
Sesion
4
2
Ejercicios (parte 1)
Ejercicio 1
Hacer que el Cuadribot avance indefinidamente y se detenga, cuando
pase por encima de una lnea negra.
Ejercicio 2
Hacer que el Cuadribot avance indefinidamente, siguiendo una lnea
negra situada a ras de piso.
33
Ejercicios (parte 2)
Sesion
Ejercicio 3
Hacer que el Cuadribot avance dos rotaciones de rueda y luego hacer que
gire en 90 grados hacia la derecha, utilizando como referencia, el sensor
giroscopio para encontrar el ngulo.
Ejercicio 4
Hacer que el Cuadribot avance dos rotaciones de rueda, luego rote en 180
grados y vuelva a avanzar dos rotaciones de rueda. El robot debe hacer el
movimiento obteniendo la informacin del sensor giroscopio.
Ejercicio 5
Hacer que el Cuadribot se mueva dibujando un cuadrado pequeo y, en
seguida uno ms grande y que rote en direccin contraria al primero. Debe
utilizar el sensor giroscopio para adquirir los datos que le permitan cumplir
correctamente con cada uno de las rotaciones.
34
REFLEXION
Sesion
35
SESION
5
HACER
Programa en el
computador para
que tu robot realice
ms acciones.
37
SesiOn 5
Desafo
Sesion
Actividades
Ejercicio 1
Hacer que el robot EV3 repita varias veces un movimiento de traccin.
Para ello se debe mover realizando una figura geomtrica a eleccin de
los estudiantes (tringulo, cuadrado, pentgono, etc.) tres veces seguidas
hacia el lado derecho y dos veces hacia el lado izquierdo.
38
Ejercicio 2
Sesion
Hacer que el robot repita varias veces una rutina de movimiento de traccin
con el uso de un sensor especfico y termine con el uso de otro sensor para
realizar una accin. El robot debe avanzar dos rotaciones de rueda si el sensor
de color ve el color azul y retroceder una rotacin de rueda si ve el color rojo.
Este ejercicio lo deben realizar en una sola rutina.
Ejercicio 3
Hacer que el robot esquive obstculos utilizando el sensor de contacto en
la parte delantera del robot. Este ejercicio es conocido como el ejercicio
de resolucin de un laberinto.
REFLEXION
39
SESION
6
PROBAR
Pon a prueba lo
programado.
Manos a la obra!
41
SesiOn 6
Desafo
Sesion
Actividades
Sesion
GOOD
JOB
Las flechas indican los casilleros en los cuales ustedes podrn iniciar el
ejercicio y la direccin en la cual debern partir los robots. Cada equipo lo
har de un casillero distinto que ser indicado por el profesor.
43
REFLEXION
Sesion
44
SESION
7
DISEAR
Busca informacin
para mejorar tu
proyecto.
45
SesiOn 7
Desafo
Sesion
Bloque matemtica
Suma
Resta
Multiplicacin
Divisin
Valor Absoluto
Raz Cuadrada
Exponente
Bloque redondear
Redondear al ms cercano
Redondear hacia arriba
Redondear hacia abajo
Truncar
46
Sesion
Ejercicio
Para este ejercicio se utilizar la pista nmero uno del taller. La seccin que
se utilizar ser la que tiene forma de peine y el robot deber cumplir con
las siguientes instrucciones:
47
REFLEXION
Sesion
48
SESION
8
HACER
Vamos a construir
un robot!
49
SesiOn 8
Desafo
Sesion
Actividades
8
1
Sesion
REFLEXION
SESION
9
HACER
Sigamos con la
construccin de
nuestro robot!
53
SesiOn 9
Desafo
Construir un robot que sea capaz de dejar la mayor cantidad
de pelotas de pingpong al interior de la caja vaca del set LEGO
MINDSTORMS, en un minuto.
Sesion
Actividad
54
SESION
10
PROBAR
Prueba todo lo que es
capaz de hacer tu robot.
55
SesiOn 10
Desafo
Esta es la ltima sesin de trabajo y realizarn una
competencia contra el tiempo. Esta competencia consistir en
el desplazamiento de un robot de traccin, en la pista nmero
dos, que posee una grilla o matriz de cuadrados.
Actividades
Sesion
10
56
REFLEXION
Sesion
10
57
Felicitaciones por la
constancia y el entusiasmo
que pusiste en el taller.
Sesion
Te agradecemos por
dejarnos acompaarte en
esta aventura en equipo,
entre robots y secuencias
de programacin.
10
Nos vemos en
el prximo taller!
58
anexos
Anexo 1:
Introduccin a la programacin
60
Anexo 2:
anexos
61
El set de robtica LEGO MINDSTORMS EV3 tiene una completsima gua de uso (en espaol)
User Guide LEGO MINDSTORMS EV3 10All ES, la que estr disponible en el portal web
de Mi Taller Digital de Robtica. Le recomendamos que lea la seccin Software de EV3, esto
le ayudar a ganar confianza para explicar las actividades a los estudiantes.
En este manual entregamos una descripcin de los bloques que ms se utilizarn en este
taller.
Descripcin de bloques
Existen seis tipos de bloques, que se diferencian por color, de manera que sea ms fcil
aprender a utilizarlos. Los tipos de bloques son:
Bloques de accin, Bloques de flujo, Bloques de sensores, Bloques de datos, Bloques
avanzados y Mis bloques.
El alcance de este taller permite que trabajemos con bloques de las cuatro primeras
secciones. Los bloques ms importantes y ms utilizados son:
Bloque motores movimiento de tanque: permite darle movimiento al Cuadribot,
por medio de una traccin tipo tanque, lo que quiere decir que cuenta con un motor
elctrico a cada lado del robot.
62
anexos
(2 y 3) Corresponden a la potencia que se puede dar a los motores que estn definidos
en la seccin 6 del bloque (en el ejemplo seran los motores A y D). El valor 0
corresponde a un motor detenido y el valor 1 es el mnimo de potencia que se
puede entregar a un motor y 100 el mximo. En el caso de querer que el motor
vaya en direccin opuesta (reversa), se le debe agregar un signo - (negativo)
al nmero previo a la potencia, por lo tanto el margen sera entre -1 y -100.
(4)
(5)
(6)
Bloque Espere por: este bloque tiene una condicin lgica que es esperar por una
accin para ejecutar la siguiente actividad.
Este bloque es muy importante pues se pueden seleccionar todos los sensores para
ejecutar acciones tal cual como muestra la siguiente figura.
63
Las actividades ms recurrentes en las sesiones de este taller sern: espere por tiempo;
espere por alguna distancia especfica con el sensor ultrasnico; espere a que el sensor
de contacto sea presionado, soltado, o soltado y luego presionado, compara la posicin
en que apunta el sensor giroscopio y finalmente, identificar el color de algun objeto o
figura con el sensor de color. La seleccin de espere por de todos sensores descritos se
realiza de la siguiente forma.
64
anexos
65
Bloque de seleccin switch: permite que el robot elija entre una secuencia u otra
segn la informacin que est recibiendo del medio que lo rodea.
66
anexos
Anexo 3:
67
68
anexos
69
Paso 10: esta ser la pantalla en la que podr empezar a programar las instrucciones
para el robot construido.
70
anexos
Anexo 4:
Indicaciones de construccin
del robot Cuadribot
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
71
Paso 5
Paso 6
Paso 7
Paso 8
72
anexos
Paso 9
Paso 10
Paso 11
73
Paso 12
Paso 13
Paso 14
74
anexos
Paso 15
Paso 16
Paso 17
Paso 18
75
Paso 19
Paso 20
Paso 21
Paso 22
76
anexos
Paso 23
Paso 24
Paso 25
77
Paso 26
Paso 27
Paso 28
78
anexos
Paso 29
Paso 30
Paso 31
Paso 32
79
Paso 33
Paso 34
Paso 35
Paso 36
80
anexos
Paso 37
Paso 38
Paso 39
81
Paso 40
Paso 41
Paso 42
82
anexos
Paso 43
Paso 44
Paso 45
83
Anexo 5:
84
anexos
85
Puertos de entrada,
estos permiten
conectar los sensores
con el ladrillo.
Parlante,
permite oir los
sonidos que el
robot emite.
86
Puertos de salida,
estos permiten
conectar los motores
con el ladrillo.
Puerto Tarjeta
SD, permite
aumentar la
memoria del robot
hasta 32 GB.
anexos
Motores EV3
Motor Intermedio: Este motor tambin cuenta con la posibilidad de ser controlado
con la exactitud de un grado de giro pero con la ventaja
de ser ms pequeo y liviano lo que resulta en una
respuesta ms rpida.
Este motor se mueve entre 240 y 250 rpm con una
fuerza de torque que vara entre 8 y 12 Ncm, lo que lo
hace ms rpido, pero menos poderoso.
87
Sensor de Color
El sensor de color es un sensor digital que
permite detectar colores y/o la intensidad
de luz que ingresa por su cavidad de visin.
El sensor se puede utilizar de tres formas:
modo deteccin de color, modo intensidad
de luz reflejada, modo de intensidad de luz
del ambiente.
88
anexos
Sensor de Contacto
Este es un sensor de contacto anlogo que permite
detectar si el botn rojo es presionado o liberado. Este
sensor puede programarse para identificar si ha sido
presionado, liberado o accionado lo cual significa un
ciclo de presin y liberacin del botn.
89
Sensor de Distancia
Es un sensor digital de tecnologa de luz infrarroja
que permite receptar y detectar seales de esta
tecnologa desde objetos slidos o fuentes de emisin
independientes. Este sensor se puede utilizar en los
formatos de deteccin a distancia o deteccin de
fuente externa.
90
por
su
puerto
anexos
Glosario
Algoritmos de programacin: estructuras
que permiten, secuencialmente, entregar
instrucciones a un robot a travs de un
software de programacin.
Concatenar: unir comandos de programacin para lograr una secuencia lgica, que
permita que el robot realice las instrucciones de quien lo programa.
91
92