Departamento de Electrnica

Sistemas de Control I
F.C.E.F. y N.

La funcin de transferencia de
sistemas lineales

La funcin de transferencia

Funcin de transferencia =

L [c(t )]
L [r (t )]

c(t ) = salida
r (t ) = entrada
con condiciones iniciales cero

La funcin de transferencia
de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.
Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema

La funcin de transferencia
Ejemplos de funciones de transferencia:
R

1.- Circuito RL
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

di
v(t ) = Ri(t ) + L
dt

i (t )
v(t )
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s )
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:

1
R

I (s)
=
V (s) L s + 1
R

La funcin de transferencia
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y
dy
m 2 + b + ky (t ) = r (t )
dt
dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa,
k es la constante del resorte, y ((tt ) es el desplazamiento y r ((tt )

es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:

) (

M s 2Y ( s ) sy (0+ ) y ' (0+ ) + b sY ( s ) y (0+ ) + KY ( s ) = R ( s )

considerando:

y ' (0 + ) = 0, y (0+ ) = 0,

Ms 2Y ( s ) + bsY ( s ) + KY ( s ) = R ( s )

1
Y ( s)
=
La funcin de transferencia es:
R ( s ) Ms 2 + bs + K

y(t)
r(t)

Figura 1. Sistema masa

Amortiguador resorte.

La funcin de transferencia
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considrese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condicin una entrada una salida se hace r (t ) = 0

) (

M s 2Y ( s ) sy (0+ ) y ' (0+ ) + b sY ( s ) y (0+ ) + KY ( s ) = R ( s )

condiciones iniciales

r (t ) = 0, y ' (0 + ) = 0, y (0 + ) = y0 ,

La funcin de transferencia es:

Y ( s) =

y0 ( Ms + b)
Ms 2 + bs + K

Ahora el desplazamiento
solo depende de la
posicin inicial y los
parmetros del sistema.

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento

Elemento
fsico

Ecuacin
representativa

I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a

Inductancia
elctrica

di
v21 = L
dt

Resorte
traslacional

1 df
v21 =
k dt

Smbolo

v1

v2

f
v1

Resorte
rotacional

1 dT
21 =
k dt

v2

1
T1

2
T2

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia
elctrica

C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a

Masa

Inercia

Capacitancia
fludica

dv21
i=C
dt
f =m

v1

dv
dt

d
T= j
dt

q21 = C f

dp21
dt

v2

T
j

p2
p1

q1

q2

Cf
Capacitancia
trmica

q = Ct

dT
dt

q
T

Ct

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia
elctrica

R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

Amortiguador
traslacional
Amortiguador
rotacional

1
i = v21
R
f = bv

T = b 21

v1

v2

R
b

v21

b
Resistencia
fludica

q=

1
p21
Rf

p1

p2

Rf
Resistencia
trmica

1
q = T21
Rt

q
T1

Rt

T2

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Variable
de entrada

Funcin de
transferencia

G (s )

Variable
de salida

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para

producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R(s )
+
punto de suma

C (s )

E (s )
G (s )

punto de bifurcacin

B (s)
H (s )

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s )
= G(s) H (s)
E (s)

Funcin de transferencia trayectoria directa

C ( s)
= G(s)
E ( s)

Funcin de transferencia lazo cerrado

C (s)
G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie

R(s )

D(s )
G1 ( s )

G2 ( s )

C (s )

R(s )

C (s )
G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en paralelo

R(s )

G1 ( s )
+
+

G1 ( s )

C (s )

R(s )

G1 ( s ) + G2 ( s )

C (s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en lazo cerrado

R(s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s)

R (s)

C (s)
G ( s)
1 + G ( s) H ( s)

H (s )

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original

Diagrama de bloques equivalente

AG B

AG
+

B
G

AG
AG

B
A
G

AG B
G
1
G

G
G

AG
AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original

AG

AG

1
G

A
+

G1
G2

1
G2

B
+

G2

G1