INSTITUTO TECNOLOGIO DE COSTA RICA

MT 8005: ROBOTICA

INFORME PROYECTO #1

Mario Ros Mora

201281252

Oscar Acua Lpez

201232357

Carlos Andrs Salas

201053230

II SEMESTRE 2015

Contenido
1

Diseo original:.......................................................................................................... 2
Resultado con primer prototipo:.................................................................................2
Cambios realizados:................................................................................................... 3
Prototipo final:............................................................................................................ 3
Resultados con prototipo final:................................................................................... 3
Recomendaciones:..................................................................................................... 3
Conclusiones:............................................................................................................. 3

Diseo original:

Imagen 1: Prototipo original.

La idea original consista en que los cables de nitinol se deformarn de modo a

formar una V. Cuando son recorridos por una corriente estos recuperarn su forma
original (elongados) permitiendo que el robot se desplace hacia adelante
(estirndose). Una vez retirada la corriente los resortes entre vnculos deformarn
nuevamente los cables de nitinol. Por otro lado se implement un sistema de
frenado con el uso de engranes para que el robot solo pueda desplazarse hacia
adelante.
Para el accionamiento del nitinol se generan pulsos con la implementacin de un
arduino para sincronizar los pulsos y para darle la potencia adecuada para su
funcionamiento se recurre a rels. De este modo, para que el robot avance, se hace
la seal de pulsos de tal forma que se contraiga uno de los dos del material de
nitinol mientras que el otro reposa, posteriormente se le da un tiempo para que
recupere su forma original para que enseguida se contraiga el segundo material de
nitinol e igualmente se le da un tiempo para que recupere su forma estable, una vez
alcanzada se repite el proceso.

Resultado con primer prototipo:

A la hora de la construccin y puesta en funcionamiento del primer prototipo,
salieron a la luz varios inconvenientes que se citan a continuacin:

La forma y posicin del nitinol no son las adecuadas: la forma en V no es la

adecuada ya que no cuenta con la fuerza necesaria para extender los
vnculos. Se opta por realizar resortes de nitinol que se deformarn de modo
a extenderlos por medio de resortes normales. El nitinol se ubicar en la
parte baja de los vnculos.

El sistema de frenado presenta problemas de funcionamiento: no se cuenta

con la certeza de que las ruedas no giren hacia atrs puesto que en
ocasiones el sistema de frenado falla. Se debe buscar ya sea una forma de
mejorar el sistema actual o implementar uno totalmente nuevo.
Falta de friccin en los puntos de apoyo genera traslacin indeseada: la fatal
de friccin sumada al peso del robot hace que la ltima rueda se desplace
hacia atrs (aun cuando el sistema de freno funcione).

Cambios realizados:
De esta forma para solventar los problemas mencionados se procede de la siguiente
forma:

Resortes de nitinol: Se utiliza un tornillo y una candela para imprimir la

forma deseada al nitinol.

imagen 2: Resorte de nitinol.

Se modific el sistema de frenado: se opt por un rediseo del sistema. Se

implementan ruedas dentadas en lugar de las lisas que se usaron
anteriormente. El freno propiamente dicho es una pieza rectangular de balsa

que encaja en los dientes de manera a permitir la rotacin en un sentido y

frena en el otro.

Imagen 3 Sistema de frenado modificado

Se habilitan espacios para el montaje del freno sobre los vnculos.

Imagen 4. Vnculo acondicionado para el montaje del freno

Prototipo final:

Imagen 5. Diseo final del robot

Una vez vistos los detalles de los resultados del primer prototipo se hace la
modificacin al sistema a segn con los inconvenientes vistos, asi pues se obtiene
un nuevo diseo tal y como se aprecia en la imagen 4.
5

El objetivo de las llantas dentadas es posibilitar mayor agarre con la superficie, que
en este caso se trata de una tela, Adems de esto, la geometria de las llantas est
pensado para el sistema de frenado (imagen 2)

Resultados con prototipo final:

Una vez ensamblado el robot se procede a sus pruebas finales como sigue.
Para que el nitinol funcione se modula la corriente alrededor de 1,5 amperios y se
establece la secuencia de los pulsos de estirado y contraccin de los resortes de
nitinol, una ves puesto en funcionamiento el sistema se observa que hay mejoras
en el desempe del robot, tales como :

La nueva forma del nitinol mostr resultados favorables, con la forma de

resorte y ubicado en las secciones medias de los vnculos posibilit que el
material actuador se pudiera encoger y estirar de la forma esperada.
El sistema de frenado mejor, en cuanto que la pieza mecnica del frenado
funcionaba, posibilitando que el robot avanzara en un solo sentido, sin
embargo, el sistema present dificultades de desplazamiento ya que las
llantas presentaban un ligero " patinaje".
En este video tomado el da anterior a la prueba final se puede observar
como en el transcurso de 2 minutos el robot logra avanzar alrededor de 12
centmetros.

Imagen 6. Avance en prueba previa a la entrega final

A pesar de las mejoras descritas en los puntos anteriores, surgieron nuevos

contratiempos con el robot, se describe en lo siguiente:

Cuando se contraa el nitinol de adelante provocaba que ligeramente se

elevara la parte media del robot, haciendo que las ruedas intermedias no
tuviesen ninguna funcionalidad en el desplazamiento. Posteriormente cuando
el nitinol de delante volva a su forma original la seccin media lograba tocar
la superficie de la tela nuevamente, sin embargo, cuando se retraa el nitinol
de atrs se presentaba el mismo problema de que las llantas intermedias se
elevaban.
Otro aspecto que se not fue la estabilidad del sistema, el robot presentaba
una ligera inclinacin con respecto al eje z, siendo el eje z la coordenada que
demarca la altura del robot desde la superficie de la tela. Esta inclinacin
provocaba que el sistema de frenado no funcionara completamente, debido a
que la pieza rectangular no calzaba plenamente en los dientes de las llantas,
contribuyendo an ms con el desplazamiento hacia arriba de las llantas
intermedias. Adems de que se pierde avance con cada accionamiento del
nitinol, ya que el vector desplazamiento tendr un cierto ngulo.

Recomendaciones:

Colocar peso sobre el apoyo del medio para as evitar que este se eleve, y no
cumpla su funcin de frenado para el avance de las otras partes del robot.
Utilizar apoyos ms speros para que tengan mayor friccin con la tela y de
esta forma el arrastre sea mayor.
Prestar mayor atencin al alineamiento de los pares de ruedas para que el
avance sea ms simtrico y eficiente.

Conclusiones:

Es posible crear un dispositivo con al menos tres apoyos y dos articulaciones

que logre avanzar, sin el uso de ningn motor o actuador convencional para
dispositivos de traccin. Solamente utilizando cable de nitinol.
Para obtener un mejor comportamiento del nitinol este se debe utilizar con
corrientes que ronden los 1.5 A.
El nitinol funciona de manera adecuada en las primeras pruebas, sin embargo
despus de cierto tiempo este empieza a perder sus propiedades.
Buena friccin y el uso de un sistema que permita al prototipo solamente
avanzar y no retroceder son factores determinantes para un funcionamiento
ptimo del mismo.