1

PROYECTO CONTROL PLANTA GENERADORA - CONTROL ANALOGO

Angulo, francisco. Gil, Edward. Rivera, Jos
checo012009@yahoo.com, edgil2009@gmail.com, josedavidriverarojas@hotmail.com,
Institucin Universitaria Antonio Jos Camacho

1. INTRODUCCIN
El siguiente trabajo
fue realizado con 2
motores DC de 12 volts, en el cual uno es
excitado por un pwm proveniente de un cdigo
Arduino y el otro genera una seal de 0 5
Volts, esta seal es captada por una tarjeta de
adquisicin de datos, con el fin de encontrarle
la funcin de transferencia, para poder
manejar la planta.

(V)

40
35
30
25
20
15
10
5
0

Clculos y datos
Entrada en % y en bits Salida en % y en voltaje
% 0-100
Bits 0-255
Volt. 0-5
% 0-100
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
95
90
85
80
75
70
65
60
55
50
45

0
12,75
25,5
38,25
51
999.2%
63,75
76,5
89,25
102
114,75
127,5
140,25
153
165,75
178,5
191,25
204
216,75
229,5
242,25
255
242,25
229,5
216,75
204
191,25
178,5
165,75
153
140,25
127,5
114,75

0,000
0,000
0,000
0,035
0,067
0,070
0,140
0,570
1,107
1,700
2,460
3,490
3,580
3,750
4,230
4,350
4,500
4,620
4,730
4,950
5,002
4,750
4,660
4,480
4,280
4,170
3,940
3,430
2,650
1,900
1,260
0,780

0,000
0,000
0,000
0,700
1,340
1,400
2,800
11,400
22,140
34,000
49,200
69,800
71,600
75,000
84,600
87,000
90,000
92,400
94,600
99,000
100,040
95,000
93,200
89,600
85,600
83,400
78,800
68,600
53,000
38,000
25,200
15,600

102
89,25
76,5
63,75
51
38,25
25,5
12,75
0

0,390
0,100
0,067
0,036
0,025
0,002
0,000
0,000
0,000

7,800
2,000
1,340
0,720
0,040
0,000
0,000
0,000

2. CURVA PLANTA GENERADORA

La siguiente grafica representa el sistema
generador de voltaje, incrementando su valor
en un 20% desde 3 V hasta 4 V.

(t)

Angulo, francisco. Gil, Edward. Rivera, Jos

Interpretando la grafica se observa que se

tiene una funcin de transferencia de primer
orden, y se procede a encontrar la Ganancia y
el Tao.
4.23.2 1
= =1
43
1
k
G (s) = TS +1
k=

G (s) =

1
0.35 S+1

T=feedback(g,h)
[y,t]= step (T)
Plot(t,y)
Rlocus(T)

Transfer function:
1
---------0.35 s + 1

Transfer function:
1
---------0.35 s + 2

Con la funcin de transferencia se procede a

desarrollar la grafica de la seal
retroalimentada.
Syms s
a=[1];
b=[0.35,1];
g=tf(a,b)
h=1;
T=feedback(g,h)% retroalimentacion.
[y,t]= step (T)
Plot (t,y)

Se observa que al retroalimentar la seal esta

responde mas rapido, pero pierde altura.
Lugar geomtrico de las races
Syms s
a=[1];
b=[0.35,1];
g=tf(a,b)
h=1;
Angulo, francisco. Gil, Edward. Rivera, Jos

Diagrama de Nyquist
Syms s
a=[1];
b=[0.35,1];
g=tf(a,b)
h=1;
T=feedback(g,h)
[y,t]= step (T)
Plot(t,y)
Rlocus(T)
Nyquist(T)

Diagrama de Nichols
Syms s
a= [1];
b= [0.35,1];
g=tf(a,b)
h=1;
T=feedback (g,h)
[y,t]=step (T)
plot(t,y)
rlocus (T)
nyquist (T)
Nichols (T)

CONTROL DE LA PLANTA

Diagrama de Bode
Syms s
a=[1];
b=[0.35,1];
g=tf(a,b)
h=1;
T=feedback(g,h)
[y,t]=step(T)
plot(t,y)
rlocus (T)
nyquist (T)
nichols (T)
bode (T)

Angulo, francisco. Gil, Edward. Rivera, Jos

En la grfica anterior se observa el control

Ziegler Nichols proporcional con ganancia 1.

Es de suma importancia conocer los diferentes

tipos de controladores que existen, para as
poder aplicar el preciso para el sistema en el
que se est actuando.
Los sistemas de lazo cerrado responden mar
rpido, pero hay que darle ms potencia para
alcanzar el setpoin.
Es de suma importancia percibir las bondades
de un pwm en Arduino, ya que se pueden
controlas diversos sistemas.

Autores
En la grfica anterior se observa el control
Ziegler Nichols proporcional con ganancia 5,
como se puede observar al aumentar la
ganancia el sistema responde mar rpido y
cercano a lo deseado.

Edward Alirio Gil Padilla

Tecnlogo en Instrumentacin Industrial de la
institucin universitaria Antonio Jos Camacho
Jos David Rivera Rojas
Tecnologo en electrnica de la institucin
universitaria Antonio Jos Camacho

3. CONCLUSIONES
A partir de una grafica podemos identificar el
tipo de funcin de transferencia, y de esta se
pueden obtener los datos para determinar la
funcin de transferencia del sistema.

Angulo, francisco. Gil, Edward. Rivera, Jos

Francisco Javier Angulo Rentera

Tecnologo en Mecatrnica de la Institucin
universitaria Antonio Jos Camacho