QU ES UN SENSOR:

Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para

recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente
elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de componentes
pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varan su
magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que
nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn tipo de
sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de
este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de
seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha seal,
como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo de
captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan si
se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la presencia de
un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.

Captadores de circuitos oscilantes:

Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo que
genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de deteccin
del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera fija, pero
cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de
producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener
partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya que
se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor. De la
misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos diferenciarlos
entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser una
traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la fuerza
que se est aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da informacin
sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para
que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de las
pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en
el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con
una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del
objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el objeto,
y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar
la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero la
aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de los
motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos
a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma

muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser
mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por un
objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en un
objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el objeto
que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el
objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el
control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas
partes del robot son muy importantes.

Sensores
Los datos de entrada y de realimentacin de los sistemas
de control se introducen
mediante unos dispositivos, normalmente electrnicos,que
se denominan sensores.
El sensor traduce la informacin que le llega del exterior en un
impulso elctrico, normalmente digital (pasa o no pasa corriente),
que puede ser analizado y procesado por la unidad de control del
sistema.

Tipos de Sensores
Existen diferentes tipos de sensores, en funcin del tipo de variable
que tengan que medir o detectar:

De contacto.

pticos.

Trmicos.

De humedad.

Magnticos.

De infrarrojos.

3. Sensores
Sensores de Contacto
Se emplean para detectar el final del recorrido o
la posicin lmite de componentes mecnicos.
Por ejemplo: saber cuando una puerta o una
ventana que se abren automticamente estn ya
completamente abiertas y por lo tanto el motor
que las acciona debe pararse.
Los principales son los llamados fines de
carrera (o finales de carrera). Se trata de un
interruptor que consta de una pequea pieza
mvil y de una pieza fija que se llama NA,
normalmente abierto, o NC, normalmente
cerrado.

Final de carrera

Smbolo de un final de carrera

Pincha en la imagen para ver el vdeo de un

robot con sensores de proximidad en su parte
superior y con sensores de contacto en su
parachoques inferior

Fuente:http://www.superrobotica.com
Fuente del vdeo: www.youtube.com/watch?v=VqhViFcw_7I

La pieza NA est separada de la mvil y slo hace contacto cuando el componente

mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil haciendo que pase la
corriente por el circuito de control.
La pieza NC hace contacto con la mvil y slo se separa cuando el componente mecnico
llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil impidiendo el paso de la corriente por
el circuito de control. Segn el tipo de fin de carrera, puede haber una pieza NA, una NC o
ambas.

3. Sensores

Sensores pticos
Detectan la presencia de una persona o de un
objeto que interrumpen el haz de luz que le llega
al sensor.

Los principales sensores pticos son

las fotorresistencias, las LDR.
Recordemos que se trataba de resistencias cuyo
valor disminua con la luz, de forma que cuando
reciben un haz de luz permiten el paso de la
corriente elctrica por el circuito de control.
Cuando una persona o un obstculo interrumpen
el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia e
interrumpe el paso de corriente por el circuito de
control.
Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots y detener su
movimiento cuando van a tropezar con un obstculo o bien disparar alguna alarma.
Tambin sirven para regular la iluminacin artificial en funcin de la luz natural.
El circuito que aparece en la imagen superior derecha nos permitira controlar la puesta en
marcha de una alarma al disminuir la intensidad luminosa que incide sobre un LDR.

Sensores

Sensores de Temperatura
Los termistores son los
principales sensores de
temperatura.
Se trata de resistencias cuyo valor
asciende con la temperatura
(termistor PTC) o bien disminuye
con la temperatura (termistor NTC).
Por lo tanto, depende de la
temperatura que el termistor
permita o no el paso de la corriente
por el circuito de control del
sistema.
El smbolo y la apariencia de un
termistores:
Pincha en la imagen para ver el vdeo de una curiosa aplicacin
de los sensores de temperatura
Fuente del vdeo: www.vimeo.com/11709647

La principal aplicacin de los sensores trmicos es, como es lgico, la regulacin de

sistemas de calefaccin y aire acondicionado, adems de las alarmas de proteccin contra
incendios.

Sensores
Sensores de Humedad
Se basan en que el agua no es un material aislante como
el aire sino que tiene una conductividad elctrica; por
esa razn el Reglamento de Baja Tensin prohbe la
presencia de tomas de corriente prximas a la baera,
como veamos en el tema anterior.
Por lo tanto un par de cables elctricos desnudos (sin
cinta aislante recubrindolos) van a conducir una
pequea cantidad de corriente si el ambiente es
hmedo; si colocamos un transistor en zona activa que
amplifique esta corriente tenemos un detector de
humedad.

Imagen de un sensor de humedad de fabricacin casera

Se representan con este

smbolo:

Fuente de la imagen:
http://www.tecnicamente.com

El esquema elctrico muestra una sonda que

detectara la humedad y gracias a los
transistores se amplifica la seal para poner en
marcha la bomba de riego.

Los sensores de humedad se aplican para detectar el nivel de lquido en un

depsito, o en sistemas de riego de jardines para detectar cundo las
plantas necesitan riego y cundo no.

Sensores
Sensores Magnticos
Detecta los campos magnticos que
provocan los imanes o las corrientes
elctricas. El principal es el
llamado interruptor Reed; consiste
en un par de lminas metlicas de
materiales ferromagnticos metidas
en el interior de una cpsula que se
atraen en presencia de un campo
magntico, cerrando el circuito.
Su smbolo recuerda vagamente al
del interruptor convencional:

Fuente de la
Pincha en la imagen para ver el vdeo en el que un interruptor
imagen: www.directindustry.es

Reed es activado por un pndulo magntico

Fuente del video: /www.youtube.com/watch?v=pTT60RRyqbc

El interruptor Reed puede sustituir a los finales de carrera para detectar la posicin de un
elemento mvil, con la ventaja de que no necesita ser empujado fsicamente por dicho
elemento sino que puede detectar la proximidad sin contacto directo. Esto es muy til
cuando interesa evitar el contacto fsico, por ejemplo para detectar el nivel de agua de un

depsito sin riesgo de cortocircuitos.

Sensores
Sensores Infrarrojos
Si recordamos el espectro electromagntico
estudiado en un tema anterior, exista una
franja de ondas electromagnticas cuya
frecuencia es muy baja para que nuestros ojos
la detecten; son los infrarrojos.
Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y
transistores sensibles a este tipo de ondas y
que por lo tanto detectan las emisiones de los
diodos. Esta es la base del funcionamiento de
los mandos a distancia; el mando contiene
diodos que emiten infrarrojos que son recibidos
por los fototransistores del aparato.
Los diodos de infrarrojos son a
simple vista idnticos a los
LED, como se puede apreciar
en la imagen, y se
representan de la misma
manera, mientras que el
smbolo de los fototransistores
es semejante al de los transistores normales
pero aadiendo las flechas que representan la
luz que reciben. Recordemos que las flechas
salen del elemento cuando ste emite luz o
radiacin infrarroja y entran en l cuando el
elemento recibe dicha radiacin.