lgebra exterior y formas diferenciales

9 de diciembre de 2014

1.

lgebra exterior

Sea V un espacio vectorial (real) de dimensin finita y sea k  0. Definimos los

siguientes espacios vectoriales asociados a V. Para k = 0 definimos

 0 (V ) = R
y para

k  1 definimos

 k (V ) = f f : V k ! R : f

es multilineal y alternanteg:

Aclaramos un poco esta definicin. Por Vk denotamos el producto cartesiano de

copias de V. En este caso, decimos que f : Vk ! R es multilineal si

vi 7! f (v1 ; : : : ; vi ; : : : ; vk )
es una transformacin lineal para cada i, una vez fijos los vj con j 6= i. Por otro lado,
decimos que f es alternante si para cada par 1  i < j  k se tiene que

f (: : : ; vi ; : : : ; vj ; : : :) = f (: : : ; vj ; : : : ; vi ; : : :)

(1)

para todos vi ; vj 2 V, es decir, intercambiando vi con vj cambia el signo del resultado.

A veces tambin se dice que una f con esta propiedad es (totalmente) antisimtrica.
Los elementos de k (V ) se denominan k-formas algebraicas.
Es fcil ver que k (V ) es un espacio vectorial con la suma y el producto por escalar
para funciones que llegan a R. Es decir, para f; g 2 k (V ) definimos

(f + g)(v1 ; : : : ; vk ) = f (v1 ; : : : ; vk ) + g(v1 ; : : : ; vk )

y para

 2 R,

(f )(v1 ; : : : ; vk ) = f (v1 ; : : : ; vk ):

Sea Sk el grupo simtrico en k elementos, es decir
Sk = f : f1; : : : ; kg ! f1; : : : ; kg :  es biyectivag:
1

Para i; j 2 f1; : : : ; kg, i 6= j , denotamos por i;j la transposicin en i; j . Es decir, i;j

es el elemento de Sk tal que i;j (i) = j , i;j (j ) = i y i;j (h) = h para todo h 6= i; j .
Observemos que i;j = j;i y (i;j ) 1 = i;j . Recordemos que para toda  2 Sk existen
transposiciones 1 ; : : : ; m 2 Sk tales que

 = 1 


 m :

Ms an, la paridad de m est unvocamente determinada por  . Esto permite definir

lo que se llama el signo de una permutacin  2 Sk como

sgn  = ( 1)m :
Se dice que  es una permutacin par (resp. impar ) si sgn  = 1 (resp. sgn  = 1).
Observemos que Sk acta en en el espacio de transformaciones multilineales en Vk
de la siguiente manera: si  2 Sk y f : Vk ! R es multilineal, se define 
f como

(
f )(v1 ; : : : ; vk ) = f (v(1) ; : : : ; v(k) )

para todos v1 ; : : : ; vk 2 V. Es fcil ver que, en efecto, 
f : Vk ! R es multilineal.
Adems, la asignacin (; f ) 7! 
f es una accin, en el sentido que
id
f = f , en donde id denota el elemento neutro en Sk , y

(
f ) = (   )
f , para todas ;  2 Sk .
Proposicin 1.1. Sea f : Vk ! R multilineal. Son equivalentes:
1. f es alternante, o sea, f 2 k (V );
2.

f (v1 ; : : : ; vk ) = 0 siempre que vi = vj

3.


f = (sgn )f

para toda

para algn par

i 6= j ;

 2 Sk .

Demostracin. 1 ) 2 es inmediato de la definicin. Para ver 2

v1 ; : : : ; vk 2 V, entonces

) 1 sean i < j

0 = f (v1 ; : : : ; v| i +
vj ; : : : ; v| i +
vj ; : : : ; v k )
{z }
{z }
lugar

lugar

= f (v1 ; : : : ; vi ; : : : ; vi ; : : : ; vk ) + f (v1 ; : : : ; vi ; : : : ; vj ; : : : ; vk ) +
f (v1 ; : : : ; vj ; : : : ; vi ; : : : ; vk ) + f (v1 ; : : : ; vj ; : : : ; vj ; : : : ; vk )
= f (v1 ; : : : ; vi ; : : : ; vj ; : : : ; vk ) + f (v1 ; : : : ; vj ; : : : ; vi ; : : : ; vk );
luego se cumple (1). Para probar 3 ) 1 observemos que para i;j 2 Sk , se tiene
i;j
f = (sgn i;j )f = f;
y por ende se cumple (1). Finalmente, si  2 Sk y escribimos  = 1 


 m
producto de transposiciones, entonces


f = (1 


 m )
f = ( 1)m f = (sgn )f

pues ya probamos que i
f = f . Esto prueba 1 ) 3.
2

como

1.1.

Producto exterior

Dadas

f 2 k (V ) y g 2 ` (V ) definimos f ^ g 2 k+` (V ) como sigue

X
(f ^ g)(v1 ; : : : ; vk+` ) = 1
(sgn )f (v(1) ; : : : ; v(k) )g(v(k+1) ; : : : ; v(k+`) )
k!`! 2Sk+`

(2)

Llamaremos a f ^ g el producto exterior de f con g . Sigue de la siguiente proposicin, entre otras propiedades, que f ^ g es efectivamente un elemento de k+` (V ).
Proposicin 1.2. Sean
1.

f; f 0 2 k (V ), g; g0 2 ` (V ), h 2 s (V ). Se tiene que:

f ^ g 2 k+` (V );

^ es asociativo, o sea, f ^ (g ^ h) = (f ^ g) ^ h;
3. ^ es anticonmutativo, o sea f ^ g = ( 1)k` g ^ f ;
4. para todo  2 R, valen
f ^ (g + g0 ) = f ^ g + f ^ g0 ;
(f + f 0 ) ^ g = f ^ g + f 0 ^ g:
Demostracin. Sean 1  i < j  k + `, v 2 V, y calculemos (f ^ g )(: : : ; v; : : : ; v; : : :), en
donde el vector v aparece en los lugares i y j . Dada  2 Sk+` , si i; j 2 f (1); : : : ;  (k)g
o i; j 2 f (k + 1); : : : ;  (k + `)g, entonces el sumando correspondiente a  en (2) es
nulo. En el otro caso, podemos suponer sin perder generalidad que i 2 f (1); : : : ;  (k)g
y j 2 f (k + 1); : : : ;  (k + `)g. Luego, si 
~ = i;j  , entonces
2.

f (v(1) ; : : : ; v(k) )g(v(k+1) ; : : : ; v(k+`) ) = f (v~(1) ; : : : ; v~(k) )g(v~(k+1) ; : : : ; v~(k+`) )

y por ende, como

sgn  = sgn ~ ,

(sgn )f (v(1) ; : : : ; v(k) )g(v(k+1) ; : : : ; v(k+`) )

+ (sgn ~ )f (v~(1) ; : : : ; v~(k) )g(v~(k+1) ; : : : ; v~(k+`) ) = 0:
Esto prueba que la suma (2) es nula y por lo tanto vale 1.
Probemos 2. En primer lugar, tenemos que

f ^ (g ^ h)(v1 ; : : : ; vk+`+s ) =
X
1
(sgn )f (v(1) ; : : : ; v(k) )(g ^ h)(v(k+1) ; : : : ; v(k+`+s) )
=
k!(` + s)! 2Sk+`+s
X
X
1
=
(sgn )(sgn ) 
(3)
k!`!s!(` + s)! 2Sk+`+s 2S`+s
 f (v(1); : : : ; v(k))g(v(k+(1)); : : : ; v(k+(`)))h(v(k+(`+1)); : : : ; v(k+(`+s))):
3

La idea de la prueba es reagrupar los sumandos en la suma (3) de manera adecuada.

En efecto, dada 
~ 2 Sk+`+s , existen (` + s)! permutaciones  2 Sk+`+s tales que

(i) = ~ (i)

i = 1; : : : ; k
y para cada  con esta propiedad, existe una nica  2 S`+s tal que
(k + (i)) = ~ (k + i)
para i = 1; : : : ; ` + s:
Adems, observemos que se puede escribir como 
~ =   ~ con ~ 2 Sk+`+s
como

para

definida

8
<

i;
i = 1; : : : ; k
~(i) = :
k + (i k); i = k + 1; : : : ; k + ` + s:
Se ve fcilmente que sgn 
~ = sgn  (considerando el monomorfismo cannico de S`+s en
Sk+`+s que consiste en permutar los ltimos `+s elementos dejando fijos los primeros k).
Luego, reordenamos la suma (3) y obtenemos que

f ^ (g ^ h)(v1 ; : : : ; vk+`+s ) =
(4)
X
(sgn ~ )f (v~(1) ; : : : ; v~(k) )g(v~(k+1) ; : : : ; v~(k+`) )h(v~(k+`+1) ; : : : ; v~(k+`+s) ):
= 1
k!`!s! ~2Sk+`+s
Razonando de manera anloga se prueba que (f ^ g ) ^ h(v1 ; : : : ; vk+`+s ) coincide con (4).
Veamos 3. En efecto,

X
(g ^ f )(v1 ; : : : ; vk+` ) = 1
(sgn )g(v(1) ; : : : ; v(`) )f (v(`+1) ; : : : ; v(`+k )
`!k! 2Sk+`
Sea  2 Sk+` definida por
8
<` + i;
i = 1; : : : ; k
(i) = :
i k; i = k + 1; : : : ; k + `

Entonces se cumple que

f (v(`+1) ; : : : ; v(`+k) ) = f (v((1)) ; : : : ; v((k)) )

y

g(v(1) ; : : : ; v(`) ) = g(v((k+1)) ; : : : ; v((k+`)) ):

Adems, sgn  = ( 1)k` , pues podemos escribir  = 1 


 ` con
j = j +k 1;j +k  j +k;j +k+1 


 i+1;i+2  i;i+1 :
As, haciendo el cambio de variables 
~ =    tenemos que
(g ^ f )(v1 ; : : : ; vk+` ) =
k` X
= ( 1)
sgn(  )f (v((1)) ; : : : ; v((k)) )g(v((k+1)) ; : : : ; v((k+`)) )
`!k! 2Sk+`
k` X
= ( 1)
(sgn ~ )f (v~(1) ; : : : ; v~(k) )g(v~(k+1) ; : : : ; v~(k+`) )
k!`! ~2Sk+`
= ( 1)k` (f ^ g)(v1 ; : : : ; vk+` ):
4

La parte 4 queda como ejercicio.

Nota 1.3. Sigue de la parte 2 de la proposicin anterior que si f 2 k (V ), g 2 ` (V )
y h 2 s (V ), entonces tiene sentido hacer f ^ g ^ h 2 k+`+s (V ). Adems, sigue de la
demostracin que esto se calcula como

(f ^ g ^ h)(v1 ; : : : ; vk+`+s ) =
X
= 1
(sgn )f (v(1) ; : : : ; v(k) )g(v(k+1) ; : : : ; v(k+`) )h(v(k+`+1) ; : : : ; v(k+`+s) ):
k!`!s! 2Sk+`+s
Nota 1.4. Observemos que si

c^f =

c 2 0 (V ) = R y f 2 k (V ) entonces

1 X (sgn ) c (
f ) = 1 (sgn )2 k! c f = c f:

k! 2Sk
k!

Esta propiedad justifica la constante multiplicativa 1=(k!`!) que usamos en la definicin

del producto exterior (2).
Definimos el lgebra exterior de

V como

1
M

(V ) = k (V ):
k=0

k 
Los elementos de (V ) son sumas formales del tipo f = 1
k=0 fk , con fk 2  (V ), en
donde hay slo una cantidad finita de sumandos no nulos. Por lo tanto, tiene sentido
P
extender el producto exterior a todo (V ), poniendo para g = 1
`=0 g` ,
P

f ^g =

1 1

XX

k=0 `=0

fk ^ g` =

r=0 k+`=r

fk ^ g` :

Esto hace de (V ) un lgebra asociativa sobre los nmeros reales. A continuacin
probarmos que el lgebra exterior de un espacio de dimensin finita es tambin de
dimensin finita.
Proposicin 1.5. Sea n
su base dual. Entonces:
1.

= dim V

y sean

fe1; : : : ; eng una base de V y fe1; : : : ; eng

k (V ) = f0g si k > n;

fei1 ^


^ eik : 1  i1 <


< ik  ng forma una base de k (V);

3. en particular, dim k (V ) = nk y dim (V ) = 2n .
Ejemplo 1.6.
1. Sean f; g 2 V , v; w 2 V. Entonces
2.

 

(f ^ g)(v; w) = f (v)g(w) f (w)g(v) = det f (v) f (w) :

g (v ) g (w )
5

2. Ms generalmente, si f1 ; : : : ; fk

2 V y v1; : : : ; vk 2 V, entonces
f1 (v1 ) f1 (v2 )


f1 (vk )
f2 (v1 ) f2 (v2 )


f2 (vk )

(f1 ^


^ fk )(v1 ; : : : ; vk ) = det

En efecto, ya hemos probado el
Para k > 2, tenemos

B
B
B
B
B
@

C
C
C
C
C
A

..
.

..
.

..

..
.

fk (v1 ) fk (v2 )


fk (vk )

caso k = 2. Procedemos de

= det(fi (vj ))ij :

manera inductiva.

(f1 ^


^ fk )(v1 ; : : : ; vk ) =
X
= 1
(sgn )f1 (v(1) )(f2 ^


^ fk )(v(2) ; : : : ; v(k) )
(k 1)! 2Sk
k X
X
= 1
(sgn )f1 (vj )(f2 ^


^ fk )(v(2) ; : : : ; v(k) )
(k 1)! j=1 2Sk
=
=
=
=

k
X
j =1
k
X
j =1
k
X
j =1
k
X
j =1

(1)=j

f1 (vj )
f1 (vj )

(k 1)! 2Sk
1)j+1

(sgn )(f2 ^


^ fk )(v(2) ; : : : ; v(k) )

(1)=j

X
(
(sgn )2 (f2 ^


^ fk )(v2 ; : : : ; vj 1 ; vj+1 : : : ; vk )
(k 1)! 2Sk

(5)

(1)=j

( 1)j+1 f1 (vj )(f2 ^


^ fk )(v2 ; : : : ; vj 1 ; vj+1 : : : ; vk )

( 1)j+1 f1 (vj ) det(fi (v` ))i` (1 j j ) = det(fi (vj ))ij :

En la igualdad (5), el paso

(f2 ^


^ fk )(v(2) ; : : : ; v(k) ) =

= ( 1)j+1 (sgn )(f2 ^


^ fk )(v2 ; : : : ; vj 1 ; vj+1 ; : : : vk )

(6)

puede justificarse como sigue. Consideremos la permutacin

 = 1;2  2;3 


 j

2;j 1  j 1;j ;

entonces es claro1 que

(1; 2; : : : ; k) = (j; 2; : : : ; j 1; j + 1; : : : ; k)

sgn  = ( 1)j+1 :

Luego

(   1 )((1); : : : ; (k)) = (j; 2; : : : ; j 1; j + 1; : : : ; k);

y como  (1) = j , podemos pensar a    1 como un elemento de Sk 1 (con el mismo
signo!), de donde sigue (6).
Aqu hacemos un abuso de la notacin: cuando escribimos  (i1 ; : : : ; ik )
permutacin  , queremos decir que  (i1 ) = j1 ; : : : ;  (ik ) = jk .
1

= (j1 ; : : : ; jk )

para una

Demostracin de la Proposicin 1.5. Sea k > n y sean v1 ; : : : ; vk 2 V. Como k >

n = dim V, estos k vectores son linealmente dependientes, y por tanto alguno de estos
vectores es combinacin lineal de los k 1 restantes. Sin perder generalidad, podemos
suponer que existen a1 ; : : : ; ak 1 2 R tales que vk = a1 v1 +


+ ak 1 vk 1 . Luego, para
toda f 2 k (V ) se tiene que

f (v1 ; : : : ; vk ) =

kX1
i=1

ai f (v1 ; : : : ; vk 1 ; vi ) = 0;

lo cual prueba 1.
P
Para probar 2, sea f 2 k (V ) y sean v1 ; : : : ; vk 2 V. Escribimos vj = ni=1 aij ei .
Luego, usando la multilinealidad de f y reordenando los ndices de menor a mayor para
los elementos de la base (usando la alternancia), tenemos que

f (v1 ; : : : ; vk ) =

1i1 <


<ik n

i1 ;:::;ik f (ei1 ; : : : ; eik );

en donde el coeficiente i1 ;:::;ik est dado por

i1 ;:::;ik =

2Sk

(sgn )ai1 (i1 )


aik (ik ) :

Por otro lado, usando la segunda parte del Ejemplo 1.6, tenemos que

(ei1 ^


^ eik )(v1 ; : : : ; vk ) = det(ei` (vj ))`j =

2Sk

(sgn )ai1 (i1 )


aik (ik ) ;

de donde sigue que

f=

1i1 <


<ik k

f (ei1 ; : : : ; eik )ei1 ^


^ eik :

Para verificar la independencia lineal, observemos que usando nuevamente el Ejemplo 1.6 se tiene que si 1  i1 <


< ik  n y 1  j1 <


< jk  n entonces
8
<

1;
(ei1 ^


^ eik )(ej1 ; : : : ; ejk ) = :
0;

si i1 = j1 ; : : : ; ik = jk ;
en caso contrario.

Usando esto se obtiene que si

0=

1i1 <


<ik n

i1 ;:::;ik ei1 ^


^ eik

cada coeficiente i1 ;:::;ik debe ser nulo.

La parte 3 sigue fcilmente de 2.

1.2.

Transformaciones lineales en

` : (V ) ! (V ) se dice:

Un endomorfismo lineal

1. un homomorfismo de lgebras si
2. una derivacin si

si

`(f ^ g) = `(f ) ^ `(g) para todos f; g 2 (V );

`(f ^ g) = `(f ) ^ g + g ^ `(g) para todos f; g 2 (V );

3. una antiderivacin si
g 2 (V );
4. de grado

(V)

`(f ^ g) = `(f ) ^ g + ( 1)k f ^ `(g) para todos f 2 k (V ),

` : k (V ) ! k+j (V ) para todo k.

Ejercicio 1.7. Probar que

` 2 End((V )) es una antiderivacin si y slo si

`(f1 ^


^ fk ) =

i=1

( 1)i+1 f1 ^


^ `(fi ) ^


^ fk

2 1(V)

para todo k, para todos f1 ; : : : ; fk

Definicin 1.8. Dado v 2 V definimos la multiplicacin interior por

aplicacin lineal i(v ) : k (V ) ! k 1 (V ) dada por

como la

i(v)(f )(v2 ; : : : ; vk ) = f (v; v2 ; : : : ; vk )

para todos f 2 k (V ), v2 ; : : : ; vk
endomorfismo de (V ).
Proposicin 1.9. Sea

2 V. Notar que i(v) se extiende naturalmente a un

v 2 V. Entonces i(v) es una antiderivacin de grado 1.

Demostracin. Claramente i(v ) es de grado 1. Para probar que es una antiderivacin

usaremos el Ejercicio 1.7. En efecto, sean f1 ; : : : ; fk 2 V y v1 ; : : : ; vk 2 V. Sabemos que
i(v1 )(f1 ^


^ fk )(v2 ; : : : vk ) = det(fi (vj ))ij . Desarrollando este determinante por la
primera columna, tenemos que

i(v1 )(f1 ^


^ fk )(v2 ; : : : vk ) =

=
=

`=1
k
X
`=1
k

`=1

( 1)`+1 f` (v1 ) det(fi (vj ))ij (` j 1)

( 1)`+1 i(v1 )(f` ) det(fi (vj ))ij (` j 1)
( 1)`+1 (f1 ^


^ i(v1 )(f` ) ^


^ fk )(v2 ; : : : ; vk );

de donde sigue que

i(v1 )(f1 ^


^ fk ) =

( 1)`+1 f1 ^


^ i(v1 )(f` ) ^


^ fk

`=1

como queramos probar.

8

1.3.

Transformaciones inducidas

` : V ! W es lineal,
(V ) ! (W ) definiendo
Si

entonces

se extiende a una transformacin lineal

`:

`(f1 ^


^ fk ) = `(f1 ) ^


^ `(fk ):

En particular, si T : W ! V es una transformacin lineal, su transpuesta T
se extiende a una transformacin lineal T : (V ) ! (W ).

2.

: V ! W

Formas diferenciales

Sea M una variedad diferenciable. Dado

sobre M como la unin disjunta

k (M ) =
y el fibrado lgebra exterior sobre

p2M

k  0,

definimos el

k-fibrado

exterior

((Tp M ) )

como la unin disjunta

  (M ) =

p2M

((Tp M ) )

Notar que para k = 0, el 0-fibrado exterior es la unin disjunta de copias de R

sobre p 2 M . Por ende, 0 (M ) tiene estructura de variedad diferenciable, cuando lo
identificamos con M  R. Si k  1, entonces k (M ) tambin tiene una estructura
natural de variedad diferenciable. En efecto, si (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) es un sistema de
coordenadas en M , entonces para p 2 U , las bases f@=@xi : i = 1; : : : ; ng de Tp M y
fdxi : i = 1; : : : ; ng de (TpM ) inducen la base

fdxi1 ^


^ dxik : 1  i1 <


< ik  ng

k ((Tp M ) ). Usando estas bases, se pueden definir funciones de la preimagen de
U en k (M ), va la proyeccin cannica  : k (M ) ! M , en espacios eucldeos de
las dimensiones apropiadas. Es decir, un elemento ! 2 k (M ) con  (! ) 2 U puede
de

escribirse en la forma

!=

1i1 <


<ik n

ai1 ;:::;ik dxi1 j(!) ^


^ dxik j(!) :

n
Luego, tenemos definida una funcin de  1 (U ) en Rn+(k ) que le asigna a ! las coordenadas x1 ( (! )); : : : ; xn ( (! )) y ai1 ;:::;ik con 1  i1 <


< ik  n. Un trabajo anlogo
puede hacerse con  (M ), pero en este caso la dimensin ser n +2n , pues en este caso,
un elemento ! 2  (M ) con  (! ) 2 U se escribe como

!=

k=0 1i1 <


<ik n

ai1 ;:::;ik dxi1 j(!) ^


^ dxik j(!) :

9

Si uno pide que estas funciones sean sistemas de coordenadas, se obtienen las estructuras
naturales de variedad diferenciable para los fibrados k (M ) y  (M ). Los detalles de la
prueba son similares a los que ya se hicieron para el fibrado tangente T M y el fibrado
cotangente T  M . Ms an, notar que 1 (M ) = T  M .
Proposicin 2.1. Para k  0, los fibrados k (M ) y (M ) tienen una estructura
natural de variedad diferenciable de dimensin n + nk y n + 2n respectivamente.
Ms an, con esta estructura diferenciable, la proyeccin cannica sobre M es
una funcin C 1 .
Definicin 2.2. Una funcin C 1 de M en k (M ) o  (M ) cuya composicin con la
proyeccin cannica es la identidad se dice una k-forma diferencial en el primer caso
o una forma diferencial en el segundo.
En lo que sigue omitiremos la palabra diferencial y nos referiremos a k-formas y
formas, asumiendo diferenciabilidad, salvo que sea necesario indicar lo contrario.
Nota 2.3. Un levantamiento (es decir, una funcin que compuesta con la proyeccin
cannica da la identidad)  : M ! k (M ) es una k-forma (diferencial) si y slo si para
cada sistema de coordenadas (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) de M , se escribe

jU =

1i1 <


<ik n

ai1 ;:::;ik dxi1 ^


^ dxik ;

en donde ai1 ;:::;ik 2 C 1 (U ). Un criterio similar se tiene para levantamientos  : M !

 (M ). La prueba es anloga a la que hicimos para probar los criterios de diferenciabilidad de campos vectoriales.
Definicin 2.4. Denotaremos por E k (M ) el conjunto de todas las k-formas en M y
por E  (M ) el conjunto de todas las formas diferenciables en M . E 0 (M ) se identifica
naturalmente con C 1 (M ), pues si  : M ! 0 (M ) = M R es un elemento de E 0 (M ),
entonces (p) = (p; f (p)) para cierta f 2 C 1 (M ). Identificamos entonces  con f , lo
cual nos da una biyeccin entre E 0 (M ) y C 1 (M ). Observemos tambin que las formas
se pueden sumar, multiplicar por escalares real, y multiplicar entre si con el producto
^. En efecto, dadas ;  2 E (M ) y c 2 R, tenemos que  +  , c y  ^  son elementos
de E  (M ) cuyos valores en p estn dados por p + p , cp y p ^ p respectivamente.
En el caso en que f sea una 0-forma y  2 E  (M ) escribiremos f ^  = f. As, E  (M )
tiene estructura de C 1 (M )-mdulo y lgebra asociativa sobre R (con el producto ^).
Ejercicio 2.5. Verificar que  +  , c y  ^  como en la definicin anterior son
efectivamente formas diferenciables (usar coordenadas).
Nota 2.6. Sea ! 2 E k (M ). Entonces !p 2 k ((Tp M ) ) es una funcin multilineal y
alternante en (Tp M )k para cada p 2 M . Luego si X1 ; : : : ; Xk 2 X(M ) tiene sentido
hacer ! (X1 ; : : : ; Xk ), la funcin C 1 definida por

!(X1 ; : : : ; Xk )(p) = !p (X1 (p); : : : ; Xk (p)):

10

Luego la k-forma

! induce una funcin

! : |X(M ) 
{z

 X(M )} ! C 1 (M )

(7)

k veces

que es alternante y C 1 (M )-multilineal. Aqu, por C 1 (M )-multilineal, queremos decir

que si X1 ; : : : ; Xi 1 ; X; Y; Xi+1 ; : : : ; Xk 2 X(M ) y f 2 C 1 (M ), entonces

!(X1 ; : : : ;Xi 1 ; X + fY; Xi+1 ; : : : ; Xk ) =

= !(X1 ; : : : ; Xi 1 ; X; Xi+1 ; : : : ; Xk ) + f!(X1 ; : : : ; Xi 1 ; Y; Xi+1 ; : : : ; Xk ):
Recprocamente, es til observar que cualquier funcin C 1 (M )-multilineal y alternante
de la forma (7) define una k-forma. En efecto, ser afirma que si ! es una tal funcin, entonces ! (X1 ; : : : ; Xk )(p) depende solamente de X1 (p); : : : ; Xk (p). Si usamos esto, dados
v1 ; : : : ; vk 2 Tp M podemos definir

!p (v1 ; : : : ; vk ) = !(V1 ; : : : ; Vk )(p);

en donde V1 ; : : : ; Vk son campos cualesquiera en M con Vi (p) = vi . As se tiene que
!p 2 k ((Tp M ) ) para todo p. Para ver que la asignacin p 7! !p es diferenciable, solo
tenemos que componer con los sistemas de coordenadas del k-fibrado exterior, en este
caso las coordenadas de la k-forma omega en la base fdxi1 ^


^ dxik : i  i1 <


<
ik  ng asociadas a un sistema de coordenadas (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) estn dadas por
x1  ; : : : ; xn   y
!

@
@
!
;:::;
;
@xi1
@xik

1  i1 <


< ik  n;

en donde ests ltimas son funciones diferenciables por (7). (En realidad, uno debera
extender los campos coordenados a campos globales en M para aplicar la definicin,
pero esto siempre puede hacerse.)
Probemos entonces la afirmacin anterior. Antes que nada, notemos que razonando
de manera inductiva, basta probarlo para k = 1. Es decir, hay que ver que si ! :
X(M ) ! C 1 (M ) es C 1 (M )-lineal, entonces ! (X )(p) depende solo de X (p). Usando la
linealidad, basta ver que si X (p) = 0, entonces ! (X )(p) = 0. Sea (U; ' = (x1 ; : : : ; xn ))
P
un sistema de coordenadas en p y escribamos X = ni=1 ai
(@=@xi ) en U . Entonces
ai (p) = 0 para todo i. Sea f 2 C 1 (M ) una funcin que vale idnticamente 1 en un
entorno V  U , p 2 V , y se anula en M U . Sea Xi el campo que vale f
(@=@xi ) en
U y 0 en M U y a~i la funcin que vale fai en U y 0 en M U . Entonces Xi 2 X(M ),
a~i 2 C 1 (M ) y se cumple
n
X
X = a~i Xi + (1 f 2 )X:
i=1
Luego
n
X
!(X )(p) = a~i (p)!(Xi )(p) + (1 f (p)2 )!(X )(p) = 0
i=1
como queramos probar.
11

Observemos que si
determinante

!;  2 E 1 (M )

X; Y 2 X(M )

entonces vale la frmula del

(! ^ )(X; Y ) = !(X )(Y ) !(Y )(X ):

Definicin 2.7. Si f 2 C 1 (M ), la diferencial df de f es (como funcin de v 2 T M )

una funcin suave de T M en R que es lineal en cada espacio tangente. Luego df puede
pensarse como una 1-forma df : M ! 1 (M ). La 1-forma df es llamada la derivada
exterior de la 0-forma f y la operacin d : f 7! df se llama operador de diferenciacin
exterior.
El operador de diferenciacin exterior
lgebra E  (M ), de la siguiente manera.

d tiene una importante extensin a toda el

Teorema 2.8 (Existencia y unicidad de la diferencial exterior). Existe una nica

antiderivacin d : E  (M ) ! E  (M ) de grado +1 tal que
1.

d2 = 0;

2.

df

es la diferencial de

para toda

f 2 C 1 (M ) = E 0 (M ) .

Demostracin. Antes que nada, observemos que un operador con estas propiedades, es
un operador local. Es decir, si !;  2 E  (M ) son tales que ! jU =  jU para algn abierto
U en M , entonces (d!)p = (d)p para todo p en U . Por la linealidad, basta probar que
si ! jU = 0 entonces (d! )p = 0 para p 2 U . En efecto, dado p 2 U , sea f 2 C 1 (M ) tal
que f vale idnticamente 1 en un abierto V  U que contiene a p y f es idnticamente
nula en M U . Luego f! = 0 y por ende

0 = (d(f!))p = df jp !p + f (p)(d!)p = (d!)p :

Existencia. Por lo dicho anteriormente, baste definir d localmente. Sea (U; ' =
(x1 ; : : : ; xn )) un sistema de coordenadas en M . Definimos un operador d(U;') como
sigue. Dada ! 2 E  (U ), escribimos

!=
con ai1 ;:::;ik

k=0 1i1 <


<ik n

ai1 ;:::;ik dxi1 ^


^ dxik ;

2 C 1(U ). Sea
d(U;') ! =

k=0 1i1 <


<ik n

dai1 ;:::;ik ^ dxi1 ^


^ dxik 2 E  (U ):

Observemos que si ! 2 E k (U ) entonces d(U;') ! 2 E k+1 (U ), o sea d(U;') es de grado

+1 en E  (U ). Adems, con el mismo argumento que usamos al principio de la prueba
vemos que d(U;') es un operador local en E  (U ). Tambin tenemos que d(U;') es R-lineal,
es decir, si !;  2 E  (U ) y c 2 R, entonces

d(U;') (! + c) = d(U;') ! + c d(U;') :

12

Verifiquemos que d(U;') es una antiderivacin en

 2 E  (U ) se cumple

E  (U ), es decir, que para ! 2 E k (U ),

d(U;') (! ^ ) = d(U;') ! ^  + ( 1)k ! ^ d(U;') :

(8)

Usando la linealidad, basta probarlo para ! = f dxi1 ^


^ dxik y  = g dxj1 ^


^ dxj` ,

con f; g 2 C 1 (U ). Primero observemos que si fi1 ; : : : ; ik g \ fj1 ; : : : ; j` g 6= ? entonces
ambos miembros de (8) son nulos. Si la interseccin fuera vaca, entonces

! ^  = "fg dxh1 ^


^ dxhk+` ;

en donde " es el signo de la permutacin que reordena los ndices i1 ; : : : ; ik ; j1 ; : : : ; j` en
h1 <


< hk+` . Luego, como d(U;') (fg) = g df + f dg,

d(U;') (! ^ ) = " d(fg) ^ dxh1 ^


^ dxhk+`

= "g df ^ dxh1 ^


^ dxhk+` + "f dg ^ dxh1 ^


^ dxhk+`
= g df ^ dxi1 ^


^ dxik ^ dxj1 ^


^ dxj`
+ f dg ^ dxi1 ^


^ dxik ^ dxj1 ^


^ dxj`
= (df ^ dxi1 ^


^ dxik ) ^ (g dxj1 ^


^ dxj` )
+ ( 1)k (f dxi1 ^


^ dxik ) ^ (dg ^ dxj1 ^


^ dxj` )
= d(U;') ! ^  + ( 1)k ! ^ d(U;') :
Ahora chequeemos que (d(U;') )2 = d(U;')  d(U;') = 0. Debemos ver que d(U;') (d(U;') ! ) = 0
para toda ! 2 E  (U ), pero por la linealidad basta verlo cuando ! es de la forma ! =
f dxi1 ^


^ dxik . Ms an, como ya probamos que d(U;') es antiderivacin y coincide con
la diferencial en funciones (por definicin), es suficiente probar que d(U;') (d(U;') f ) = 0
para toda f 2 C 1 (U ). En efecto,
n

n
X
@f
@f
d(U;') (d(U;') f ) = d(U;') (df ) = d(U;')
dxi = d
dx
@xi i
i=1 @xi
i=1
n X
n @ 2f
X
dxj ^ dxi
=
i=1 j =1 @xj @xi
!
X
@ 2f
@ 2f
=
dxi ^ dxj = 0;
1i<j n @xi @xj @xj @xi
X

pues los campos coordenados conmutan.

Para poder definir d en toda el lgebra E  (M ) veamos que si (V; = (y1 ; : : : ; yn ))
es otro sistema de coordenadas en M , entonces los operadores d(U;') y d(V; ) coinciden
sobre U \ V . Por la linealidad de d(V; ) basta ver que coincide con d(U;') en elementos

13

de la forma

f dxi1 ^


^ dxik . En efecto,

d(V; ) (f dxi1 ^


^ dxik ) = d(V; ) f ^ dxi1 ^


^ dxik + f ^ d(V; ) (dxi1 ^


^ dxik )

= df ^ dxi1 ^


^ dxik

`=1

( 1)` 1 f dxi1 ^ d(V; ) (dxi` ) ^


^ dxik

= d(U;') (fdxi1 ^


^ dxik );

en donde la sumatoria es nula pues d(U;') y d(V; ) coinciden con la diferencial en funciones
y al cuadrado dan cero, por ende

d(V; ) (dxi` ) = d(V; ) (d(V; ) xi` ) = 0:

Por lo tanto, existe un operador d : E  (M ) ! E  (M ) con las propiedades deseadas que
localmente coincide con d(U;') , en donde (U; ') es un sistema de coordenadas de M .

Unicidad. Supongamos que existe otra antiderivacin d0 del lgebra E  (M ) que

coincide con la diferencial en funciones y tal que (d0 )2 = 0. Con las mismas cuentas que
hicimos para d(V; ) en el prrafo anterior vemos que d0 coincide con d(U;') en E  (U ).
Como d0 es un operador local, debe ser d0 = d.
Nota 2.9. Sigue de la demostracin que
todo U abierto en M .

d!jU = d(!jU ) para toda ! 2 E  (M ) y para

Definicin 2.10. Sea X 2 X(M ) y sea ! 2 E  (M ). La multiplicacin interior de

! por X , es la forma i(X )(!) que en el punto p vale la multiplicacin interior de
!p 2 ((Tp M ) ) por Xp 2 Tp M . Es decir,

(i(X )(!))p = i(Xp )(!p ):

Es fcil ver, tomando coordenadas, que i(X )(! ) es efectivamente una forma diferencial y que adems la aplicacin i(X ) : E  (M ) ! E  (M ) es una antiderivacin de
grado 1.

2.1.

Pull-back de una forma diferencial

Sea f : M ! N una funcin diferenciable. Dado p 2 M tenemos asociadas la

diferencial df : Tp M ! Tf (p) N , su transpuesta f : (Tf (p) N ) ! (Tp M ) y la transformacin lineal inducida f : ((Tf (p) N ) ) ! ((Tp M ) ). Luego, dada ! 2 E  (N )
podemos definir el pull-back f (! ) 2 E  (M ) como

f (!)jp = f (!f (p) ):

El pull-back de formas diferenciales tiene las siguientes propiedades.
Proposicin 2.11. Sea

f :M !N

una funcin
14

C 1 . Entonces,

1.

f : E  (N ) ! E  (M ) es un homomorfismo de lgebras;

2.

f

3.

conmuta con d, es decir d(f (! )) = f (d! ), para toda ! 2 E  (N ) (observar que utilizamos la misma letra d para denotar a los operadores de
diferenciacin exterior de M y N );

f (!)(X1 ; : : : ; Xk )(p) = !f (p) (df (X1 (p)); : : : ; df (Xk (p)))

para todos X1 ; : : : ; Xk 2 X(M ).

para toda

! 2 E k (M )

Demostracin. Las parte 3 y el hecho de que f preserva el producto ^ en cada punto

siguen de la definicin del pull-back en elementos descomponibles. Antes de verificar
que f (! ) es diferenciable para ! 2 E  (M ), veamos que f conmuta con d en funciones.
En efecto, sea g 2 C 1 (N ). Observemos que f (g ) = g  f . Luego (d  f )(g ) = d(g  f ).
Pero por otro lado, por definicin tenemos que f (dg ) = dg  df = d(g  f ).
Por linealidad, basta verificar 2 en un elemento de la forma g dxi1 ^


^ dxik en
donde (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) es un sistema de coordenadas en N . Por un lado

d(f (!)) = d(f (g dxi1 ^


^ dxik ))

= d(f (g) f (dxi1 ) ^


^ f (dxik ))
= d((g  f ) d(xi1  f ) ^


^ d(xik  f ))
= d(g  f ) ^ d(xi1  f ) ^


^ d(xik  f );
pues la diferencial es una antiderivacin, y por otro lado

f (d!) = f (d(g dxi1 ^


^ dxik ))

= f (dg ^ dxi1 ^


^ dxik )
= f (dg) ^ f (dxi1 ) ^


^ f (dxik )
= d(f (g)) ^ d(f (xi1 )) ^


^ d(f (xik ))
= d(g  f ) ^ d(xi1  f ) ^


^ d(xik  f );
pues la diferencial es antiderivacin y conmuta con f en funciones.
Finalmente, toda ! 2 E  (N ) se escribe localmente como

!=

k=0 1i1 <


<ik n

ai1 ;:::;ik dxi1 ^


^ dxik

y sigue de los clculos anteriores que

f (!) =
lo que prueba que

(ai1 ;:::;ik  f ) d(xi1  f ) ^


^ d(xik  f )

k=0 1i1 <


<ik n

f (!) 2 E  (M ) para toda ! 2 E  (N ).

15

2.2.

Derivada de Lie de formas diferenciales

Como ya vimos antes, es posible medir la variacin de un campo vectorial en la

direccin de otro campo dado. Esto es lo que se conoce como la derivada de Lie y
este concepto puede generalizarse para medir la variacin de formas diferenciales a lo
largo de un campo. Recordemos la definicin de la derivada de Lie de campos. Dado un
campo X en M , denotemos por X
t su flujo local. Si Y es otro campo en M , definimos
la derivada de Lie LX Y de Y con respecto a X , en el punto p como

dXt (YXt (p) ) Yp d  X

=  d t (YXt (p) ):
(LX Y )p = lt!m0
t
dt 0


Ya hemos probado que t 7! dXt (YXt (p) ) es una curva diferenciable en Tp M para
valores pequeos de t y por ende este lmite siempre existe. Ms an (LX Y )p = [X; Y ]p
para todo p 2 M . En particular, LX Y es un campo diferenciable en M .

dXt

YXt (p)

dXt(Yxt(p))

Xt (p)

Yp
p
Si ahora ! es una forma diferencial en M , entonces !Xt (p) es una forma algebraica
en TXt (p) M , y haciendo pull-back por el flujo de X , obtenemos una forma algebraica
 Xt (!Xt (p) ) en Tp M . Dejamos como ejercicio verificar que t 7!  Xt (!Xt (p) ) define una
curva diferenciable en (el espacio vectorial) ((Tp M ) ). Luego, tiene sentido definir la
derivada de Lie de ! con respecto a X en p como

 X (! X ) !p d  X
(LX !)p = lt!m0 t t (p)
=   t (!Xt (p) ):
t
dt 0


Proposicin 2.12. Sea

X 2 X(M ). Entonces

1.

LX f = X (f ) para toda f 2 C 1 (M ).

2.

LX Y = [X; Y ] para todo Y 2 X(M ).

3.

LX : E  (M ) ! E  (M ) es una derivacin que conmuta con d.

16

4. En

E  (M ), LX = i(X )  d + d  i(X ).

5. Sean

! 2 E k (M ), Y0 ; Y1 ; : : : ; Yk 2 X(M ), entonces

LY0 (!(Y1 ; : : : ; Yk )) = (LY0 !)(Y1 ; : : : ; Yk ) +

i=1

!(Y1 ; : : : ; Yi 1 ; LY0 Yi ; Yi+1 ; : : : ; Yk ):

6. Bajo las hiptesis del tem anterior se tiene que

d!(Y0 ; : : : ;Yk ) =

i=0

( 1)i Yi (!(Y0 ; : : : ; Yi 1 ; Yi+1 ; : : : ; Yk ))

0i<j k

( 1)i+j !([Yi ; Yj ]; Y0 ; : : : ; Yi 1 ; Yi+1 ; : : : ; Yj 1 ; Yj+1 ; : : : ; Yk ):

Demostracin. Para 1 observamos que





(LX f )p = d   Xt (f (Xt (p))) = d  f (Xt (p)) = Xp (f ):
dt 0
dt 0

La parte 2 ya ha sido probada. Para la parte 3 consideremos LX como un operador sobre E  (M ) que devuelve formas a priori no necesariamente diferenciables. Sean
!;  2 E  (M ). Por la Proposicin 2.11, tenemos que el pull-back de formas es un
homomorfismo de lgebras (incluso punto a punto si no se asume diferenciabilidad).

17

Luego,

(LX (! ^ ))p = lt!m0 1 ( Xt (!Xt (p) ^ Xt (p) ) !p ^ p )

t
1
= lt!m0 ( Xt (!Xt (p) ) ^  Xt (Xt (p) ) !p ^ p )
t
1
= lt!m0 ( Xt (!Xt (p) ) ^  Xt (Xt (p) ) !p ^  Xt (Xt (p) )
t
+ !p ^  Xt (Xt (p) ) !p ^ p )

= lt!m0 1 ( Xt (!Xt (p) ) !p ) ^  Xt (Xt (p) )
t

1
X
X
+ !p ^ ( t (t (p) p )
t
= (LX !)p ^ p + !p ^ (LX )p :
Verifiquemos ahora que

C 1 (M ) y p 2 M ,

LX

conmuta con

en funciones, es decir, que dados

(LX (df ))p = (d(LX f ))p :

f2
(9)

Como ambos miembros de esta igualdad son elementos de (Tp M ) , basta verificar que
coinciden aplicados a un vector cualquiera v 2 Tp M . El lado derecho aplicado a v da

(d(LX f ))p (v) = v(LX f ) = v(X (f )):

Por otro lado,




(LX (df ))p (v) = d   Xt (df jXt (p) ) (v) = d   Xt (df jXt (p) )(v)
dt 0
dt 0




= d  df (dXt (v)) = d  v(f  Xt )
dt 0
dt 0

!

= v d  (f  Xt ) = v(X (f ));
dt 0

en donde el ltimo rengln de igualdades vale en primer lugar porque X

t (q ) es una
1
funcin C de (t; q ) y podemos tomar elegir un campo V (t; q ) tal que V (0; p) = (0; v ) '
v y [d=dt; V ] = 0, y en segundo lugar, pues


d 
d 
d 
X
X
X
 ( f   t ) (q ) =
 (f  t )(q ) =
 f ( (q )) = Xq (f ) = X (f )(q ):
dt 0
dt 0
dt 0 t
Esto prueba (9). Para ver que LX ! es diferenciable y que LX conmuta con d, escribimos
! en coordenadas locales y usamos lo ya probado. Completar los detalles como ejercicio.
Para probar 4, primero observamos que tanto LX como i(X )  d + d  i(X ) son
derivaciones que conmutan con d. En efecto, ya probamos esto para LX . Si ! 2 k (M )

18

 2  (M ), entonces

(i(X )  d + d  i(X ))(! ^ ) = i(X )(d(! ^ )) + d(i(X )(! ^ ))

= i(X )(d! ^  + ( 1)k ! ^ d)
+ d(i(X )(!) ^  + ( 1)k ! ^ i(X )())
= i(X )(d!) ^  + ( 1)k+1 d! ^ i(X )()
+ ( 1)k i(X )(!) ^ d + ( 1)2k ! ^ i(X )(d)
+ d(i(X )(!)) ^  + ( 1)k 1 i(X )(!) ^ d
+ ( 1)k d! ^ i(X )() + ( 1)2k ! ^ d(i(X )())
= (i(X )  d + d  i(X ))(!) ^ 
+ ! ^ (i(X )  d + d  i(X ))():
Luego, usando la linealidad, resulta que i(X )  d + d  i(X ) es una derivacin y conmuta con d, pues d2 = 0. Observemos adems que si f 2 C 1 (M ) = E 0 (M ), entonces
i(X )(f ) = 0, pues i(X ) es de grado 1. Luego

(i(X )  d + d  i(X ))(f ) = i(X )(df ) = df (X ) = X (f )

y por ende (i(X )  d + d  i(X ) tienen el mismo efecto aplicadas a funciones. Para
probar 4, aplicamos ambos operadores a una forma ! escrita en coordenadas locales y
usando lo anterior vemos que coinciden.
Dejamos las partes 5 y 6 como ejercicio.

3.

Orientacin

Recordemos la nocin de orientacin en un espacio vectorial. Sea V un espacio

vectorial de dimensin n. Decimos que dos bases ordenadas (e1 ; : : : ; en ) y (e01 ; : : : ; e0n )
de V definen la misma orientacin en V si el determinante de la matriz cambio de base

det(ei (e0j )) = (e1 ^


^ en )(e01 ; : : : ; e0n )

es positivo. Esto define una relacin de equivalencia  en el conjunto de todas las bases ordenadas de V, pidiendo que (e1 ; : : : ; en )  (e01 ; : : : ; e0n ) si y slo si (e1 ; : : : ; en ) y
(e01 ; : : : e0n ) definen la misma orientacin. Es claro que esta relacin de equivalencia tiene
slo dos clases de equivalencia, lo cual permite definir lo que se llama una orientacin
para V como una clase clase de equivalencia de dicha relacin de equivalencia. Fijada una orientacin para V y un representante de esta clase de equivalencia, digamos
(e1 ; : : : ; en ) decimos que una base (e01 ; : : : ; e0n ) de V est positivamente orientada (resp.
negativamente orientada) si (e1 ; : : : ; en )  (e01 ; : : : e0n ) (resp. (e1 ; : : : ; en ) 6 (e01 ; : : : ; e0n )).
Verificar que esta definicin no depende de la eleccin del representante (e1 ; : : : ; en ).
En el lenguaje de formas algebraicas, se puede definir una orientacin en V como
una componente conexa n (V ) f0g. Notar que n (V ) ' R. Con esta definicin, una
19

orientacin en V queda determinada por una n-forma no nula ! . En este caso, una
base (e01 ; : : : ; e0n ) se dice positivamente orientada si ! (e01 ; : : : ; e0n ) > 0.
Estas dos enfoques sobre orientacin son equivalentes, pues dada una base (e1 ; : : : ; en )
de V, tenemos que n (V ) = fc e1 ^


^ en : c 2 Rg.
Ejemplo 3.1. Por un clculo directo pueden probarse las siguientes afirmaciones.
1. Si

fu; vg es una base de R2 y R es la rotacin en un ngulo , entonces (u; v) y

(R u; R v) definen la misma orientacin.

(e1 ; : : : ; en ) es una base ordenada de V y  2 Sn , entonces (e1 ; : : : ; en ) y

(e(1) ; : : : ; e(n) ) definen la misma orientacin si y slo si  es una permutacin

2. Si

par.
Definicin 3.2. Una variedad diferenciable M de dimensin n se dice orientable si
existe una n-forma continua en M que no se anula en ningn punto.
Aclaremos que una n-forma continua ! es una funcin ! : M ! n (M ) tal que
  ! = idM y ! compuesta con cualquier carta coordenada de n (M ) da una funcin
continua. Es decir, ! es una funcin continua de M en n (M ).

Si M es orientable, es posible definir lo que llamaremos una orientacin para M ,

pero hay que distinguir los casos en que M es conexa o no.
En primer lugar, si M es una variedad diferenciable conexa y orientable, entonces
existe una n-forma continua nunca nula ! en M . Si  es otra n-forma continua nunca
nula en M , entonces  = f! , en donde f es una funcin continua y nunca nula en
M . Como M es conexa, f es siempre positiva o siempre negativa. Similarmente al caso
de un espacio vectorial, esto define una relacin de equivalencia  en el conjunto de
todas las n-formas continuas nunca nulas de M : !   si y slo si se escribe  = f!
con f estrictamente positiva. Una orientacin para M es una clase de equivalencia de
esta relacin, y queda determinada por la eleccin de una n-forma continua nunca nula
en M .
Si M no es conexa, entonces M es la unin disjunta de sus componentes conexas

M=

i2 I

Mi ;

las cuales son subvariedades abiertas de M . Si ! es una n-forma nunca nula en M ,

entonces cada Mi es orientable, considerando en Mi la n-forma nunca nula ! jMi . Una
orientacin para M , es la eleccin de una orientacin en cada Mi .
Diremos que una variedad diferenciable orientable M est orientada si hemos elegido una orientacin para M .
Si M es orientable y orientada, y ! define una orientacin para
sistema de coordenadas (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) es positivo si

!jU = f dx1 ^


^ dxn

20

M , decimos que un

con

una funcin estrictamente positiva. Es decir, se cumple

!

@
@
;:::;
>0
!
@x1
@xn
en

U . Si (V; = (y1 ; : : : ; yn )) es otro sistema de coordenadas positivo, es fcil ver que

!
@yi
det
> 0;
en U \ V:
@xj ij

Teorema 3.3. Sea M una variedad diferenciable de dimensin n. Entonces M

es orientable si y slo si podemos elegir una familia de sistemas de coordenadas
(U ; ' = (x1 ; : : : ; xn )),  2 A, tales que
0

M=

2A


det @ @xi A > 0
@xj ij

en U \ U , para todos ;  2 A con U \ U

una n-forma diferencial nunca nula en M .

6= ?. Ms an, en este caso existe

Demostracin. Supongamos primero que M es orientable y sea ! una n-forma continua

nunca nula en M . Dado p 2 M siempre existe un sistema de coordenadas (U; ' =
(x1 ; : : : ; xn )) en p que es positivo con respecto a !. En efecto, siempre podemos tomar
un sistema de coordenadas centrado en p (es decir, tal que las funciones coordenadas
manda p al origen) con U conexo, y en este caso ! = f dx1 ^


^ dxn , en donde f es una
funcin nunca nula que no cambia de signo. Si f es estrictamente positiva, ya est, si no,
~ = ( x1 ; x2 ; : : : ; xn )), para algn
podemos cambiar el sistema de coordenadas por (U;
~  U de p (teorema de la funcin inversa). Sigue del comentario previo
entorno abierto U
al teorema que los cambios de coordenadas asociados a estos sistemas de coordenadas
tienen determinante positivo.
Recprocamente, supongamos que existe una familia de sistemas de coordenadas
como en las hiptesis del teorema y sea ff :  2 Ag una particin de la unidad
subordinada al cubrimiento fU :  2 Ag con la misma familia de ndices. Definimos
entonces la n-forma diferencial

!=

f dx1 ^


^ dxn ;

2A
en donde el sumando f dx1
dxn vale cero fuera de U . Es estndar probar que !
es diferenciable usando que la familia sop f :  A es localmente finita. Veamos que
! es nunca nula. Dado p M sea B =  A : p U . Observemos que si ;  B ,

^


^

f 2

2 g
2 g

entonces

dx
1

^


^

dxn

= (dx
1

^


^

dxn )


= det @ @xi A dx1 ^


^ dxn :
@xj ij

21

@
@


;:::;
 dx1 ^


^ dxn
@x1
@xn

Luego, fijado

 2 B , tenemos que
0

!p =

2B

f (p) dx1 jp ^


^


X
@xi  A C 
B

@

dxn = @ f (p) det
A dx1 p
@xj p ij
2B

j ^


^ dxnjp

es un mltiplo positivo de la n-forma no nula

dx1 jp ^


^ dxn jp en Tp M .

Ejemplo 3.4. La esfera S n es orientable. En efecto, dado p 2 S n , identificamos Tp S n

con fpg? = fv 2 Rn+1 : hv; pi = 0g. Consideremos en Tp S n la n-forma

!p (v1 ; : : : ; vn ) = det(v1 ; : : : ; vn ; p)
en donde (v1 ; : : : ; vn ; p) denota la matriz cuyas columnas son v1 ; : : : ; vn ; p. Verificar que
! define una n-forma diferencial nunca nula.
Un ejercicio importante es probar que el espacio proyectivo P n es orientable si y
slo si n es impar. La idea es ver cundo la n-forma ! definida para la esfera, desciende
a una n-forma en el espacio proyectivo P n = S n =, donde  es la relacin antipodal.
El ejemplo anterior puede generalizarse a hipersuperficies que admiten un campo
normal nunca nulo. Por una hipersuperficie de Rn+1 entendemos una subvariedad ndimensional i : M ! Rn+1 . Un campo normal N a lo largo de M , es un campo
N : M ! T Rn+1 a lo largo de M , tal que N (p) es ortogonal a dijp (Tp M ) para todo
p 2 M (con las identificaciones usuales).

N (p) 2 (T M )?
p

p
M
Teorema 3.5. Sea M una hipersuperficie de Rn+1 . Entonces M es orientable si y
slo si existe un campo normal continuo y nunca nulo a lo largo de M . Ms an,
si M es orientable, entonces existe un campo normal C 1 y nunca nulo a lo largo
de M .
Demostracin. Ejercicio.
Ejercicio 3.6. Probar usando el teorema anterior que la cinta de Mebius no es orientable y que las hipersuperficies que se obtienen por el teorema de la funcin implcita
s son orientables.
22

4.

Definicin de la integral

Sea M una variedad diferenciable de dimensin n orientable y orientada (es decir,

asumimos que ya se ha elegido una orientacin para M ). Dada una n-forma continua 
R
en M con soporte compacto, queremos definir la integral M  de  sobre M .
Para poder dar la definicin general es necesario analizar antes algunos casos particulares. Primero supongamos que tenemos una n-forma continua  en Rn con soporte
compacto. En este caso podemos escribir

 = f dt1 ^


^ dtn ;

Rn. Definimos

en donde t1 ; : : : ; tn son las coordenadas cannicas de

Z

Rn

=

f=

Rn

Z 1
1



1 f (t1; : : : ; tn) dt1 : : : dtn;
1

la cual est bien definida porque f es una funcin continua y con soporte compacto
en Rn .
Supongamos ahora que  es una n-forma continua en M con soporte compacto
contenido en U , donde (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) es un sistema de coordenadas positivo en
M . En este caso definimos
Z

=

Rn

'

1 ( ) =

Rn

f  ' 1;

(10)

en donde jU = f dx1 ^


^ dxn , es la expresin de  en las coordenadas locales

asociadas a (U; '). Debemos verificar que esta definicin es independiente de la eleccin
del sistema de coordenadas. En efecto, supongamos que (V; = (y1 ; : : : ; yn )) es otro
sistema de coordenadas positivo en M tal que el soporte de  est contenido en V .
Observemos que en U \ V , dx1 ^


^ dxn = det(@xi =@yj )ij dy1 ^


^ dyn , luego, en
coordenadas (V; ),  se escribe como

@xi
jU \V = f det
@yj
Como
que

ij

dy1 ^


^ dyn :

det(@xi =@yj )ij > 0, usando el teorema del cambio de variables para Rn , vemos
0

Rn

(f 

1 ) @det

@xi
@yj

ij

1A =

Rn

1 )J (' 

(f 

1) =

Rn

f  ' 1:

As, la definicin (10) no depende de la eleccin del sistema de coordenadas. Observemos

que si !;  son n-formas continuas con soporte compacto contenido en un mismo sistema
de coordenadas, y c 2 R, entonces lo mismo vale para  + c y adems se cumple que
Z

( + c) =

23

+c

:

Para dar la definicin en el caso general, sea  una n-forma continua en M con
soporte compacto. Como M es orientable y orientada, podemos elegir una familia de
sistemas de coordenadas positivos f(U ; ' ) :  2 Ag que satisfacen la condicin del
Teorema 3.3 (es decir, tales que el determinante del jacobiano de cada cambio de coordenadas es positivo). Tomemos una particin de la unidad ff :  2 Ag subordinada
al cubrimiento fU :  2 Ag con la misma familia de ndices. Definimos  = f .
P
Entonces es claro que el soporte de  est contenido en U y que  = 2A  . Luego,
definimos
Z
Z
X
M

=

2A M

 :

Esta suma est bien definida, pues al ser sop  compacto, tenemos que sop   U slo
para una cantidad finita de ndices . Luego, en la suma anterior slo hay una cantidad
finita de sumandos no nulos. Sin embargo, debemos verificar que nuestra definicin no
depende de la eleccin de la familia f(U ; ' ) :  2 Ag. Para ver esto, tomemos otra
familia de sistemas de coordenadas positivos f(V ;  ) :  2 B g como en las hiptesis
del Teorema 3.3 y una particin de la unidad fg :  2 B g subordinada al cubrimiento
fV :  2 B g con la misma familia
de ndices. Como antes, escribimos  = g . Ahora
P
P
bien, observemos que  = 2A f  = 2A f g , en donde esta suma tiene a lo
sumo una cantidad finita de sumandos no nulos, pues sop  es compacto, y por ende est
contenido en a lo sumo una cantidad finita de abiertos U . Adems, sop(f  )  V para
todo . Luego, por la propiedad de linealidad que ya probamos para formas contenidas
en un solo entorno coordenado tenemos
Z

y por consiguiente

 =

M 2A
X

f  =

 2B M

Anlogamente

2A M

 =
 =

 2A M
X X

f  =
Z

 2B 2A M
X X

 2A  2 B M

 2A M

f g 

f g :
g f :

Como estas dos sumas coinciden (estn bien definidas y se puede intercambiar el orden
de los sumandos pues ambas son sumas finitas), queda bien definida la integral de 
sobre M para una n-forma continua con soporte compacto arbitraria.
Probar como ejercicio las propiedades de linealidad para la integral de n-formas.
Definicin 4.1. Sea M una variedad diferenciable orientable y orientada. Una n-forma
diferencial nunca nula ! en la clase de equivalencia de la orientacin de M se dice
un elemento de volumen de M . Si f 2 C 1 (M ) tiene soporte compacto, definimos la
R
integral de f con respecto a ! como M f! .
En particular, si M es compacta, se define el volumen de M (con respecto a ! como

vol! (M ) =

24

1! =

!:

4.1.

Formulacin del teorema de Stokes

Sea M una variedad diferenciable de dimensin n y sea D un dominio en M , es

decir un abierto conexo. Sea dice que D tiene borde diferenciable si para cada punto
p 2 @D en la frontera de D existe un sistema de coordenadas (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) de
M en p tal que
U \ D = fq 2 U : xn (q)  xn (p)g
(11)

D
D
U
En este caso, puede probarse que @D es una subvariedad cerrada de M de dimensin
(n 1). Ms an, si M es orientable entonces @D es orientable. Se dice que una orientacin en @D es compatible con la orientacin de M si para todo sistema de coordenadas
positivo (U; ' = (x1 ; : : : ; xn )) que satisface (11), se tiene que (x1 ; : : : ; xn 1 ) define un
sistema de coordenadas positivo en @D.
Observemos que si  es una (n 1)-forma diferenciable en M , y denotamos por
i : @D ! M la inclusin, entonces i(R) es una (n 1)-forma diferencial en @D y por
ende tiene sentido calcular su integral @D i(), la cual a veces se denota simplemente
R
por @D .
Teorema 4.2 (Stokes). Sea M una variedad diferenciable n-dimensional orienta es
ble y orientada. Sea D un dominio con borde diferenciable en M tal que D
compacto. Sea  una (n 1)-forma diferencial en M , entonces
Z

d =

@D

;

en donde la integral del miembro derecho de la igualdad anterior se calcula con

respecto a la orientacin de @D compatible con la orientacin de M .
Corolario 4.3. Sea M es una variedad diferenciable compacta, n-dimensional,
orientable y orientada. Si ! es una (n 1)-forma diferencial en M entonces
Z

d = 0:

Demostracin. Es una consecuencia inmediata del teorema de Stokes, pues tomando

D = M resulta @D = ?.
El teorema de Stokes en variedades generaliza varios resultados conocidos para distintos Rn como el teorema de Barrow, el teorema de Green, el teorema de la divergencia,
etc. A continuacin ejemplificamos esta situacin.
25

Ejemplo 4.4 (Teorema de Green). Denotemos por (x; y ) las coordenadas usuales en
R2 y sea D un dominio un dominio en el plano encerrado por una curva regular C . Una
1-forma  en R2 se escribe como

 = P dx + Q dy
y su diferencial como

@P
dx ^ dy
@y

@Q
d =
@x

D
C = D
d = (Qx

Py ) dx

^ dy

 = P dx + Q dy
Luego por el Teorema 4.2 tenemos que
I

(P dx + Q dy) =

ZZ

26

@Q
@x

@P
dx dy:
@y