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Control de Procesos I
Laboratorio N05
Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.
2. Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:
- Offset, tiempo de establecimiento (tS), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).
OUT K c [e(t )
Donde
1
de(t )
e(t )dt Td
]
Ti
dt
Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error
Equipos y Materiales
-
PC
Software PC Controlab 2.
Procedimiento
I. Mtodo del TANTEO (Prueba y Error)
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT Kce(t ) MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual Reset:
reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set Point) y la PV
(Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del controlador OUT.
En el men Process elegir Select Model, seleccionar el proceso Generic. Ponga el
controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only
Ponga el controlador en Auto.
a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN= 1
MR=35
b) Seleccione SP, ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40, luego presione en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=45
SP=40
OUT=30
OUT = 26.6
MR = 26.6
d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que PV
se estabilice, luego evale el error de estado estable
ess = SP-PV=40-36.96=3.04
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f)
kC
ess (%)
1,19
ts minutos
36,2
overshoot(%)
111,7
Razon de decaimiento 0,176
T minutos
8,9
IAE
93.72
5,33 5,66
1,07
47,9
4,28
0,24
8,5
94,6
1,03
56,8
4,62
0,31
8,6
99,9
6
1,11
52,4
4,96
0,36
8,4
95,6
Tabla 1
b) Modo PI
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c [e(t )
1
e(t )dt ]
Ti
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero
b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo Ti (RESET) igual a 20. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.
kC
ti
ess (%)
ts minutos
overshoot(%)
Razon de decaimiento
T minutos
IAE
5.34
20
-0,06
50,6
110,9
0,463
8,7
75,59
5
18
0,04
44,2
111
0,42
9,4
71,3
3,6
14
-0
35,6
108
0,25
10,6
57,3
4
15
-0,1
50,5
109
0,3
9,9
60,5
c) Modo PD
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c [e(t ) Td
de(t )
]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo Td (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la ganancia
del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor tiempo de
establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.
kC
5.33
td
ess (%)
Ts minutos
Overshoot(%)
Razn de decaimiento
T minutos
IAE
1
2.22 %
15.90 min
0.00 min
76.4
11
2
2
1.38 %
1.38 %
13.41 min 18.70 min
0.00 min
60.8
0.00 min
56.68
Tabla 3
d) Modo PID
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT Kc [e(t )
1
de(t )
e(t )dt Td
]
Ti
dt
Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la accin integral, en reset action
seleccione on
kC
Ti (minutos)
td
ess (%)
ts minutos
overshoot(%)
Razon de decaimiento
T minutos
IAE
5.33
14
5.6
10
6
8
2
3
0.08 %
0.00 %
40.43 min 48.30 min
0.00 min
34.98
7
7
3
0.02 %
67.62 min
4
0.06 %
52.90 min
0.00 min
56.7
0.00 min
61.52
0.00 min
47.38
Tabla 4
PI
5.33
KC
Ti (minutos)
xxxxx
Td (minutos)
xxxxx
PD
PID
3.6
14
xxxxx
9
xxxxx
5.6
10
ess (%)
1.07
1.38%
0%
t S (minutos)
47.9
35.6
13.41
48.3
4.28
8%
0.24
0.25
8.5
10.6
60.8
47.38
Overshoot
(%)
Razn de
decaimiento
T(minutos)
IAE
94.6
57.3
Tabla 5
25 PV1
40 PV2
15 PV
40,5
37,5
59,92
22,42
45,3
49,6
1,495
minutos
6,45
2,65
MODO P
KC
K PtD
1,628
KC
MODO PI
0.9
1,46558834
K PtD
Ti 3.33tD min
P
KC
K PtD
8,8245 Ti 2tD
Td 0.5tD
PI
5,3
1,325
PID
KC
1,628
1,47
1,95
Ti (minutos)
xxxxx
8,82
5,3
Td (minutos)
xxxxx
e ss (%)
4,11
0,03
1,3
0,11
t S (minutos)
17,6
24,5
20,9
102,66
104,76
51,34
51,94
Overshoot (%)
MODO PID
1.2 1,95411779
Razn de
decaimiento
T(min)
IAE
235,22
Tabla 6
j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona hallada para PID.
PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE
3
6
1,5
0,1
19,4
104,08
xxx
xxx
43,351
10
III. Mtodo
en
Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga el
controlador en automtico. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1, luego
ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador GAIN
a 5. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razn de decaimiento.
b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razn de
decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (Kpq) y el periodo de oscilacin
(Pq)
Razn de decaimiento=1,82/4,99=0,36 GAIN=6
Razn de decaimiento=1,26/4,48=0,28 GAIN=5,5
Razn de decaimiento=1,04/4,3=0,242 GAIN=5,3 Pq=22,60-31,40=8,8minutos
Kpq =5,3
c)
11
Pq =8,8minutos
=8.85
PU = 0.9 Pq = 7,92minutos
d) Usar los parmetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintona en cada uno de los modos, considerar el controlador en automtico y realizar
cambios en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 8
Kp
Kcu
5.3 Pq
8.851 Pu
P
KC
8.8
7.92
PI
4.4255
Ti (minutos)
xxxxxxxx
Td (minutos)
xxxxxxxx
PID
3.98295
5.3106
6.6
3.96
xxxxxxx
0.99
ess (%)
2.58
2.58
t S (minutos)
32.1
107.1
20.7
6.56
6.14
9.86
0.428
0.041
35.1
11
9.6
94.53
86.7
39.07
Overshoot
(%)
Razn de
decaimiento
T(minutos)
IAE
0.018
Tabla 8
12
IV. Ejercicio
Aplicando uno de los mtodos de sintona, realizar la sintona del controlador para los siguientes
procesos: flowlp1, pressur2 y temp2.
OUT1
OUT2
OUT
t0 (min)
25 PV1
40 PV2
15 PV
25.1
Kp
13
37.5
63.11
25.61
44.7476 t2 (min)
53.6855 t2 (min)
0.4
0.7
25.5
25.8
1.707
1.5*(t63.2% t28.3% )
minutos
0.45
tD t63.2%
minutos
0.25
MODO P
KC
K PtD
1.054
KC
MODO PI
1.2 0.94884811
0.9
K PtD
KC
K PtD
0.5
0.8325
Td0.5tD
P
KC
Td (minutos)
xxxxx
Overshoot (%)
Razn de
decaimiento
PID
t S (minutos)
0.125
PI
Ti (minutos)
e ss (%)
MODO PID
1.26513081
0.8325
0.5
0.125
1.76
0.59 xxxx
7.4
15.6 xxxxx
xxxxx
T(min)
85.92
30.19
443.47
Mtodo de la ganancia limite o banda proporcional lmite para pressur2
IAE
14
Error=40-39.47=0.53
Gain=5
Gain=5.5
15
GAIN
MR
Kc(SP-PV)+MR
kC
ess (%)
ts minutos
overshoot(%)
Razon de decaimiento
T minutos
IAE
1
35
PV
SP
Error
47.49 OUT
40
-7.49
27.5
27.5
5
5.5
6.76
19.3
4.6
24.7
132.32
149.32
16