UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Departamento de Ingeniera Elctrica

Ingeniera de automatizacin
MCAI 40 02 V00
CONTROL EN RGIMEN
PERMANENTE
Actualizado al 18/09/2011

Automatizacin industrial
Oscar Pez Rivera
Profesor Asociado
Departamento de Ingeniera Elctrica

Sistemas de control en rgimen permanente

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SISTEMAS DE CONTROL EN
RGIMEN PERMANENTE
1. Propsitos:
El inters de esta monografa es el comportamiento en rgimen permanente de los sistemas bajo control, lo que en
primer lugar depende de la estabilidad del conjunto que forma la planta y el sistema de control y luego de la configuracin
que se tenga.
En esta monografa se considera que el sistema bajo control se comporta como un sistema lineal.
Oscar Pez Rivera, Ingeniero Civil Electricista de la Universidad de
Chile y Magister en Ingeniera Elctrica de la misma casa de estudios.
Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica de la
Universidad de Santiago de Chile y Director desde 1995 a 2010 de la carrera
Ingeniera de Ejecucin en Electricidad Mencin automatizacin Industrial
Modalidad Vespertina. Actualmente director del Departamento de Ingeniera
Elctrica .
Esta monografa se origina en las clases presenciales de la
asignatura control de sistemas que dicta desde 1976.

2. Rgimen Permanente y Transitorio.

Considrese un sistema lineal asintticamente estable definido por su funcin de transferencia:
H(s) =

N(s) Y(s)
=
D(s) U(s)

(e1

A este sistema se le aplica una entrada regular y determinista, es decir, una seal tal que se pueda predecir su valor en
un tiempo futuro.
Tal entrada tiene una transformada de Laplace del tipo
P(s)
U(s) =
(e2
Q(s)
Este tipo de funciones incluye las seales estndar de prueba (escaln, rampa, sinusoide) y otras formas posibles tales
como parbolas exponenciales, parbolas decrecientes, etc.
La respuesta del sistema ante condiciones iniciales nulas queda dada por:
Y(s) =

N(s) P(s)
D(s) Q(s)

(e3

Por simplicidad, supngase que los polinomios D(s), Q(s) se factorizan de la siguiente manera:
i= n

D(s) = (s + ai)

i=m

Q(s) = (s + bi)

(e 4

i =1

(e5

i=1

En verdad los ai, bi pueden ser nmeros reales o nmeros complejos; la simplificacin consiste en suponer que no se
contienen trminos de segundo orden
Separando en fracciones parciales y reordenando los trminos, la salida puede escribirse como lo expresa la ecuacin
(e6:
n

y(s) =
1

n
Ai
Bi
+
s + ai 1 s + bi

(e 6

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Si ahora se obtiene la transformada inversa de la ecuacin (e6 se obtiene la expresin de la ecuacin (e7
n

1
m

y(t) = y t (t) + yp (t) = fi (t) + gi (t)

n

y t (t) = fi (t)
1

(e7

yp (t) = gi (t)
1

A la componente yt(t) se le llama la respuesta transitoria del sistema, esta componente yt(t) corresponde a la
primera sumatoria de la ecuacin (e6 (que incluye a las funciones fi(t)) y que es originada principalmente por los polos
de la funcin de transferencia del sistema en estudio ; en esta componente estn contenidas las funciones bases del
sistema, y como este sistema es asintticamente estable las funciones fi(t) resultantes se atenan con el tiempo y por
ello tambin se anula yt(t) .
A la componente yp(t) se le llama la respuesta sostenida del sistema. La componente yp(t) corresponde a la
segunda sumatoria de la ecuacin (e6 y que es originada principalmente por los polos de la entrada al sistema en
estudio En la segunda sumatoria estn presentes modos generados por la entrada interactuando con el sistema, en la
ecuacin (e7 yp(t) corresponde a la sumatoria de las funciones gi(t) las que en general corresponden a respuestas
sostenidas en el tiempo ( esto ocurre cuando la entrada se mantiene en el tiempo sin anularse).
En resumen, en un sistema asintticamente estable solo persiste la respuesta generada por la entrada ya que la
respuesta transitoria del sistema se torna despreciable despus de cierto tiempo tr (que se llamar tiempo de respuesta).

Se llamar rgimen transitorio al intervalo de tiempo (0, tr), en este lapso es significativa la contribucin de la
respuesta propia del sistema a la respuesta total.
Se llamar rgimen permanente al intervalo de tiempo que parte en tr.
Tiempo de respuesta
Sea un sistema asintticamente estable; cuando se aplica la entrada u(t), en su inicio (en t=0), la forma de la
respuesta esta determinada por los modos transientes y los modos permanentes definidos por la ecuacin (e7
Como se mencion anteriormente, debido a la estabilidad asinttica, las funciones asociadas a la respuesta
transitoria se anulan en la medida que transcurre el tiempo ; el tiempo de respuesta define hasta donde es significativa la
respuesta propia del sistema cuando se le somete una entrada regular y determinista. Para la determinacin del tiempo
de respuesta tr considrese el siguiente procedimiento.
1) En t=0 el sistema se somete a seales estndar de prueba (escaln, rampa o sinusoide).
2) Se determina yp ( la respuesta sostenida del sistema ante la entrada en cuestin).
3) Se construye un tubo F alrededor de la respuesta permanente yp(t)
4) Se determina el tiempo tr, tiempo en que la respuesta total entra a ese tubo y no vuelve a salir, ese instante
es el tiempo de respuesta.
Si yp(t) representa la respuesta permanente, entonces el tubo en su alrededor es el siguiente conjunto de puntos
en el plano (t,y).

F = {(t,y)

talque

(1 )yp y (1 + )yp }

(e8

El factor define el porcentaje de ancho del tubo (salvo una definicin explicita se asume que es 0.05 (5%) )
Como se ver ms adelante, en los sistemas asintticamente estables la respuesta permanente ante un escaln
de entrada es otro escaln. En tal caso el tubo entorno de la respuesta permanente es una franja de ancho constante tal
como muestra la Figura 1.
Cuando se aplica una entrada en rampa la respuesta permanente es otra rampa. En tal caso el tubo entorno de
la respuesta permanente es un cono de ancho creciente tal como lo muestra la Figura 2

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Algunas respuestas sostenidas de sistemas asintticamente estables

Sea H(s) la funcin de transferencia de un sistema asintticamente estable, interesa ver que respuesta presenta ante las
seales estndar de entrada: escaln y rampa.
H(s) =

b 0 + b1s + b 2s2 + ... + bm sm

2

a 0 + a1s + a 2 s + ... + ans

N(s)
D(s)

(e 9

Entrada en escaln: Considrese una entrada en escaln cuya expresin en Laplace es:
U(s) =

La salida resulta ser:

M0
s

(e1 0

Y(s) =

M0
H(s)
s

Y(s) =

A N' (s)
+
s D(s)

(e11

N(s) es un nuevo polinomio que se genera al separar en fracciones parciales. El coeficiente A resulta ser:

b0
A = lim sY(s) = M0
s 0
a0

(e12

La cantidad (b0/a0 ) se acostumbra a llamar ganancia esttica de posicin, y se designa por el smbolo Kp
Puesto que se trata de un sistema asintticamente estable, el polinomio D(s) genera funciones que se atenan en el
tiempo, de modo que:
La respuesta sostenida de un sistema asintticamente estable ante un escaln de entrada de monto M0, es otro
escaln de monto (Kp) M0, siendo Kp la ganancia esttica de posicin del sistema.
Este resultado es muy importante y se emplea para el diseo esttico de los sistemas de control y tambin sirve para
generar una definicin restringida de estabilidad
Definicin restringida de estabilidad

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Sea un sistema llamado AA que est sometido a una entrada constante de valor U0 y presenta una respuesta tambin
constante Y0 . Si ahora, la entrada cambia a un nuevo valor constante U1 y la respuesta se estabiliza en un valor
constante Y1, entonces el par (U0,Y0) es un punto
U(t) variable de entrada
estable de operacin para el sistema AA
Y(t) variable de respuesta

Yp(t)

Entrada en rampa: Considrese ahora la entrada en

rampa con pendiente P0
P0
U(s) = 2
(e13
s

U(t)

La salida queda dada por Y(s):

Banda proporcional

P0 N(s)
s2 D(s)
A B N'(s)
Y(s) = 2 + +
D(s)
s
s

Y(t)
B

Y(s) =
tr

Yp(t)

Figura 2 respuesta a una rampa de un sistema

asintticamente estable

(e14

Los valores de A y B quedan dados por

A = lim s2Y(s)
s0

(e15

d 2
(s Y(s))
s0 ds

B = lim

Finalmente
(e16

A = KpP0
B=

a0b1 a1b0
a02

El trmino N(s)/D(s) genera funciones que se atenan con el tiempo debido a la estabilidad asinttica del sistema, por
lo tanto, debido a la accin de la entrada se produce como respuesta permanente una rampa superpuesta a un escaln
de altura B. En la Figura 3 se muestra esta situacin.
El punto de operacin y variables incrementales
Los sistemas de control se disean para operar en ciertos valores de sus variables relevantes, se llama punto
de operacin al vector cuyas componentes son estos valores de operacin.
Por definicin un punto de operacin es un punto de equilibrio, es decir, para cada variable V
involucrada en la operacin se cumple

dn V
=0
dt n

n1

(e17

Variables incrementales

Notacin: considrese una variable equis entonces se usar la siguiente notacin:

X valor total de la variable equis
X0 valor de operacin de la variable equis
x Valor incremental de la variable X en torno del operacin.
Entonces

X = X0 + x

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3. Introduccin al diseo de sistemas de control

Comportamiento de los sistemas de control de lazo cerrado
Lo que se necesita de los sistemas de control es obediencia, se desea que el valor YA de la salida (valor actual)
bajo control siga al valor YD (valor deseado); valor que corresponde a la evolucin deseada para la variable bajo control;
la clase de sistemas que se presta para esto es la clase de los sistemas asintticamente estables, as la ley de diseo es:
Un buen sistema de control es por lo menos asintticamente estable
Considrese la Figura 3 que presenta una descripcin funcional de un sistema de control industrial que est
empleando la estrategia de lazo cerrado de control, en esta descripcin se muestran los bloques que representan a los
elementos fsicos involucrados, ellos son los siguientes:

Sistema bajo control

Este bloque representa al proceso que ocurre en planta bajo control Con trazo grueso se representan a las
variables de fuerza que estn en juego en el sistema bajo control y que corresponden a X variable de actuacin, L
variable de carga (o perturbacin) y a la variable bajo control Y.
Sistema de control En la figura 3 se muestran los componentes funcionales del sistema de control, los que se describen a
continuacin
Sistema de actuacin

El Sistema de actuacin es el gran amplificador que transforma los mili watts de la variable manipulada por el
controlador (M) en la variable de actuacin X que puede aportar una gran potencia al proceso (hasta mega watts).
Sensor ( transmisor)

El sensor es el elemento que captura el valor de la variable bajo control (YA) y la transforma linealmente en una
seal C la que debe ser comunicada al controlador (que se encuentra a cierta distancia)
Controlador

El controlador esta construido para funcionar como lo muestra

la figura 4, en ella las variables tienen el siguiente significado R
referencia del controlador; C salida del sensor; M0 o Bias del
controlador
MI

Funcionalmente hablando, la HMI es una interfase entre el

operador y el controlador, esta HMI puede ser un simple potencimetro
en la cara del controlador o bien un equipo complejo sustentado por un computador y con una pantalla que muestra
mucha informacin del sistema de control . El operador selecciona el valor YD que desea para la variable bajo control y
la HMI la transforma en la seal R de la misma naturaleza que la seal C (ya sea en modo remoto o modo local)
Controlador

El controlador dispone de un par de switchs que permiten seleccionar la forma de funcionamiento del controlador
Remoto / local

Con el switch local/ remoto se puede seleccionar la proveniencia de la referencia; al seleccionar remoto la seal
debe provenir de otro instrumento, al seleccionar local la referencia debe ser seleccionada por un operador en el propio
controlador. Por definicin local est ubicado en el equipo.
Automtico / manual
Con el switch Automtico / manual se puede seleccionar el modo de funcionamiento del controlador. Con el
switch en manual, el controlador queda en lazo abierto y la variable de salida M del controlador es manejada directamente
por el operador mediante el bias M0. Con el switch en automtico, el controlador queda en lazo cerrado y la variable de

salida M del controlador es manejada por el algoritmo de control del filtro.

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La referencia R debe ser de la misma naturaleza que la seal C que proviene del sensor. La filosofa de control
de lazo cerrado empleada busca que R=C y con ello busca que el valor deseado YD =a se transforme en un valor
actual YA del mismo valor numrico de la amplitud deseada YD. Esta filosofa de control se basa en lograr error cero en
el controlador y con ello iguala la salida del sensor a la referencia, de all en adelante es cosa de elegir bien al sensor.

R
YD

YD

YA

YA

Considere las curvas de la figura 5, en la figura 5 a se muestra que el rango de control deseado dado por
(YDmn, YDmx) se aplica en el rango de referencia (Rmn, Rmx), tambin en la figura 5b muestra que el rango de control
obtenido dado por
(YAmn, YAmx) se aplica en el rango de salida del sensor (Cmn, Cmx). Se observa que si
Rmn=Cmn y si Rmx=Cmx y si el error E=R-C es nulo entonces el sistemas de control de lazo cerrado es capaz de
obtener exactamente como salida YA el valor deseado YD
En la Figura 4 a se muestra como funciona el lazo cerrado de control, el lazo puede funcionar abierto
(funcionamiento en manual) o puede funcionar cerrado (funcionamiento en automtico).
En el funcionamiento en manual, mediante el valor constante M0 (BIAS) se inyecta un valor constante pero
ajustable a la salida M del controlador con ello es posible ajustar que, en el valor de operacin de la variable bajo control
alcance el valor C0 deseado, una facilidad del controlador llamada autotraking permite que el valor de La referencia R
siga al valor de C de modo se tenga C0=R0 al momento de cerrar el switch auto_man y se opere en automtico. Cuando
se opera en automtico el valor YA de la variable bajo control sigue al valor de YD. Lo que es interesante es
preguntarse: que valor asume la variable bajo control cuando aparece un incremento r en la referencia? Esta pregunta
se responde estudiando la exactitud de los sistemas de control en rgimen permanente
Mirado como un bloque equivalente, el sistema bajo control admite tres
entradas (YD;M0;L) y da una salida YA (variable bajo control actual ). El parmetro
dada por M0 no es relevante desde el punto de vista del cambio de la salida bajo
control ya que es una seal de configuracin en modo manual y que una vez definida
permanece inalterada. La variable de fuerza L si puede alterar a YA, pero todo el
sistema de control se ha diseado para anular sus efectos.
En verdad el sistema de control se ha construido para que la amplitud de la
variable bajo control que se designa por YA siga al dato YD que es el valor
suministrado a la HMI y es el valor deseado para esta variable bajo control
automtico por el operador
Con frecuencia se considera para el anlisis una versin simplificada del sistema bajo control que se muestra en
la Figura 6
Exactitud a entrada constante
Considrese el sistema de control de la Figura 6a que acepta a la referencia R como entrada y que genera la
variable C como salida. La primera cosa a resolver es la estabilidad asinttica del conjunto. Esto se relaciona con la
naturaleza del sistema bajo control y la adecuada eleccin del controlador y la adecuada seleccin de sus parmetros
(sintona del controlador). Supngase que este problema esencial est resuelto y que el conjunto es asintticamente
estable, entonces si existe un aumento r entorno de R0, existir un aumento c entorno de C0

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Considrese ahora la situacin de la Figura 6 y sea R= r +R0 y sea C= c+ C0 puesto que el sistema es lineal la
respuesta ante la entrada R es la suma de las respuestas ante R0 y r. Ya se sabe que la respuesta a R0 es C0 sea c la
respuesta ante r. Es decir si R0 es un valor de operacin c es la respuesta incremental ante el incremento en R.
Se ha visto que la respuesta sostenida ante un escaln rs=M0 en la entrada es otro escaln de monto
cs=Kp(M0) en la salida, se define el ndice epp llamado error permanente de posicin como la diferencia
sostenida en tanto por uno que presenta el sistema en rgimen permanente.

epp =

rs c s
rs

(e18

Este ndice puede ser positivo o negativo, salvo otra indicacin especfica se considera como aceptable que epp asuma
hasta el valor de 0.05 (5% de error permanente de operacin). Debe quedar claro que el usuario final esta interesado
realmente en el error absoluto denominado ea
. ea=YD- YA

(e18a

Ejemplo
Para ilustrar lo anterior supngase que se desea controlar la temperatura de un horno en el rango de 40 a 200
C . Se emplea instrumentacin electrnica, por lo que las seales (R y C) se mueven en el rango de 4 a 20mA. Entonces
para la HMI lo que se desea es que se cumpla la siguiente tabla de valores entre YD y R
Tabla1.1 de valores para la HMI
YD R
40
4
120 12
200 20

Con ello La ecuacin que relaciona a R con YD es ( ecuacin de la HMI)

R=

YD 40
+4
10

Entonces para el sensor_ transmisor de temperatura lo que se desea es que se cumpla la siguiente tabla de
valores entre YA y C
Tabla1.2 de valores para la
HMI
YA
C
40
4
120
12
200
20

la ecuacin del sensor que relaciona YA con C es

C=

YA 40
+4
10

Si se cumple la tabla 1.1 cuando YD=120 C R es 12mA y cuando el valor real de la temperatura sea 120C
entonces se cumple C= 12mA (ver Figura 5)
Para este ejemplo se sabe que el sistema de control empleado permite operar en forma asintticamente estable
y que permite tener un epp=0.1.. Cuando el operador selecciona YA=120C cuanto se obtiene en la variable bajo
control? Cual es el error absoluto desde el punto de vista del usuario?
Respuesta:
De la ecuacin que relaciona YD con R se tiene que cuando YA=120 R=12; de la ecuacin (e18 se concluye que
C=10.8 mA y de la ecuacin que relaciona YA con C se tiene que YA=108; entonces el error absoluto es 12 grados
celcius
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Exactitud ante rampa de entrada

La respuesta es un sistema asintticamente estable ante una rampa en la entrada resulta ser otra rampa
superpuesta a un escaln, en tal caso tiene sentido comparar las pendientes.
Se define epv error permanente de velocidad como el error en tanto por uno de las pendientes de entrada y salida (Pe,
Ps)

epv =

Pe Ps
Pe

(e19

En el caso muy particular en que la salida presenta la misma pendiente que en la entrada, entonces tiene sentido
definir un error en paralaje ep*, dado simplemente por la diferencia entre las dos seales en rgimen permanente.
Una clasificacin de los sistemas para el anlisis de exactitud.

(e20
Lo que se pretende es desarrollar es una clasificacin ep = r(t) c(t)
de los subsistemas que intervienen en los sistemas de control, basada en la forma de la funcin de transferencia.
*

Uno de los subsistemas ms importante en la exactitud es el integrador cuya funcin de transferencia es:

H(s) =

Kv
s

La respuesta del integrador a una entrada tipo escaln es una rampa; en otras palabras, si la entrada pasa de
ser nula a una posicin constante M0, entonces, la salida cambia con la velocidad constante dada por KvM0. Por tal
razn la constante Kv se llama ganancia esttica de velocidad.
4.51 Sistemas tipo cero
Tambin son importantes los sistemas dados por la ecuacin
(e21 Estos sistemas se llaman sistemas tipo cero y se caracterizan
porque no tienen polos en el origen, es decir a0 es distinto de cero.

H0(s) =

an

b 0 + b1s + b 2s 2 + ... + bmsm

(e21

a 0 + a1s + a 2s2 + ... + ansn

dn y
n

+ an 1

dn 1 y
n 1

+ .............a2

d2 y
2

+ a1

d y
+ a0 y =
dt

Los sistemas tipo cero (ecuacin (e21

dt
dt
dt
estn en correspondencia con la
m
dm 1u
d2u
du
ecuacin diferencial de (e22 y las b d u + b
+
.............b
+ b 0u
m m
m 1 m 1
2 2 + b1
variables sealadas en la Figura 7
dt
dt
dt
dt

(e22

Desde el punto de vista de la estabilidad, los sistemas tipo cero pueden ser asintticamente estables o no.
Independientemente de la estabilidad, cuando se aplica una entrada constante de monto Me [u(t)= Me ], entonces la
funcin y(t) de valor constante [y(t)=Ms; Ms=( Me )(b0)/(a0) ] satisface la ecuacin diferencial (e22.
En particular, como se vio anteriormente, cuando H0(s) es asintticamente estable la respuesta en rgimen
permanente a un escaln de monto Me en la entrada es otro escaln de monto Ms

Ms = Me

b0
= Me(Kp)
a0

(e23

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La posicin de entrada es transformada en otra posicin con una ganancia igual a Kp, por tal razn, en el
rgimen permanente, lo nico interesante de un sistema asintticamente estable es lo que se llama su ganancia
esttica de posicin Kp.
En resumen un sistema tipo cero es aquel que se representa por

H0(s) = kpH(s)

H(0) = 1

(e24

Sistemas tipo uno

Se define como sistema tipo uno a uno que sea la conexin en cascada de un sistema tipo cero y un integrador;
el sistema tipo uno se representa por

H1(s) =

Kv
s

H0(s)

H(0) = 1

(e25

Sistemas tipo N
Se define como sistema tipo N a uno que sea la conexin en cascada de un sistema tipo cero y N integradores;
el sistema tipo N se representa por

Hn(s) =

Kn
sn

H0(s)

H( 0) = 1

(e26

Tratamiento en rgimen permanente de sistemas oscilatorios o inestables.

En este prrafo interesa considerar que ocurre en rgimen permanente con sistemas de control que incluye
subsistemas oscilatorios o claramente inestables en su estructura como el sistema de la figura 8
En tal caso G(s) representa un sistema inestable que satisface la siguiente ecuacin diferencial.

dc
ac = m
dt

(e27

Como se comporta el sistema total?

Esa es una pregunta interesante ya que al menos una de las partes es
inestable por si sola (en lazo abierto)

G(s) =

1
Sa

La respuesta viene en el sentido de que ahora debido a la realimentacin

se ha estructurado un nuevo sistema cuya funcin de transferencia es:

c(s)
kc
=
r(s) s + kc a

(e28

Este nuevo sistema es asintticamente estable si kc>a, supngase que se cumple esta condicin.
Cuando la referencia toma un valor constante, entonces, en el rgimen permanente la salida tambin debe ser constante,
la seal de error y la salida del amplificador tambin lo son, luego se encuentra que en el sistema inestable debe darse
que tanto su entrada como su salida son fijas; que ha ocurrido entonces con la dinmica del sistema inestable?
En la ecuacin diferencial (e27, se tiene la siguiente respuesta cuando su entrada es constante y de monto m0 .
m0
m0

c(t) = c( 0) + eat
a
a

(e29

El modo inestable se anula si m0 = - c(0)a .

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Se establece el siguiente principio que incluye componentes inestables u oscilatorios en los sistemas de control.
Si todo el conjunto es asintticamente estable, entonces un subsistema H(S)del conjunto que no contenga integraciones se
comporta como un amplificador de ganancia H(0) cuando la entrada es un escaln. Este comportamiento es vlido en el
rgimen permanente ya asegurado por la condicin de estabilidad asinttica del conjunto.

Exactitud de los sistemas de control en lazo abierto.

Sea H(s) la funcin de transferencia de un sistema de control en lazo abierto. La nica posibilidad aceptable para H(s) es
que sea asintticamente estable; en consecuencia presenta una ganancia esttica de posicin kp, luego los ndices epp,
epv valen

epp = epv = 1 kp

(e 30

Aparentemente basta hacer kp=1 para tener la mejor exactitud posible, pero esto no siempre es simple de lograr
y mantener;
El valor de kp es en general un producto de las ganancias de todos los componentes del sistema (programador,
actuador, planta, sensor), por una parte hay un problema de calibracin y por otra las mltiples posibilidades de variacin
de ganancias ( en cada bloque ) debido al uso del sistema O variaciones de las fuentes de suministro al sistema bajo
control .
El problema de calibracin se hace patente cuando es necesario ajustar kp=1 ya sea moviendo un
potencimetro o una perilla de ajuste, es muy difcil ajustar un valor determinado.
Exactitud de los sistemas de control realimentados.
Sea el sistema AA dado por un proceso, el sistema de actuacin y
el sensor necesario, supngase que adems se incluye un
controlador y sea KcH(s) la funcin de transferencia del conjunto de
elementos recin sealado.
Para el anlisis considrese la figura 9
En el controlador existe una ganancia ajustable que se designa por Kc, este parmetro es suficientemente
importante como para declararlo explcitamente.
La funcin de transferencia del conjunto de la Figura 9 es:

c(s)
kcH(s)
= F(s) =
r(s)
1+kcH(s)

(e31

F(s) representa a un nuevo sistema creado a partir de H(s) mediante la realimentacin, sea NV este nuevo
sistema
La estabilidad del sistema NV depende de la ubicacin de los polos de F(s), especficamente la estabilidad
depende de la ubicacin de las races de la ecuacin algebraica.

1+kcH(s) = 0

(e32

Y puesto que kc es ajustable, su valor juega un papel muy importante en la estabilidad del sistema.
Cuando el sistema ha sido bien diseado existe por lo menos un rango de valores para kc que asegura la
estabilidad asinttica del conjunto, por esto se efecta la siguiente suposicin para todos los desarrollos que siguen.
Suposicin esencial: Kc es tal que el sistema NV realimentado es asintticamente estable

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La exactitud del sistema NV dado por F(s) en la ecuacin (Ec15 depende tambin de la naturaleza de H(s), por ello
considera los casos cuando H(s) es de tipo cero, tipo uno y de mejor orden.
H(s) tipo cero
En tal caso funcin de transferencia H(s) puede escribirse:

H(s) = kpG(s)

G( 0) = 1

(e33

En esta definicin un sistema tipo cero puede ser asintticamente estable o no serlo, pero lo que es fcil de probar que
todo sistema que sea asintticamente estable es tambin un sistema tipo cero. Como kc esta dentro del rango que
asegura la estabilidad asinttica entonces F(s) es tambin de tipo cero.
Al aplicar un escaln r 0 en la referencia, en el rgimen permanente la salida se estabiliza tambin en un valor constante
c0. El error e0 resultante de la comparacin es amplificado kckp veces para dar la salida c0 , luego es inmediato que:

epp =

1
1 + kckp

(e34

Por otra parte, cuando a este tipo de sistemas se aplica una rampa de pendiente Pe en la entrada, por la estabilidad
asinttica del conjunto, en rgimen permanente tambin aparece una rampa de pendiente Ps. La seal de error es otra
rampa; como H(s) es de tipo cero, la pendiente de la rampa en el error es amplificada KpKc veces luego es inmediato
que:

epv =

1
1 + kckp

(e36

H(s) de tipo uno

Esto supone la presencia de un integrador en el lazo directo, la funcin de transferencia H(s) puede escribirse

H(s) =

kv
G(s)
s

G(0 ) = 1

(e 37

Recordando que todo el conjunto definido por la ecuacin (e315 se comporta como un sistema tipo cero, luego cuando la
referencia es de valor constante ro, en el rgimen permanente la salida tambin es constante, supngase que es de valor
C0. Se tiene por tanto un error constante de valor:

e0 = r 0 c0
Si el error e0 es distinto de cero, entonces el integrador presente en el lazo genera una rampa, esto contradice el hecho
de que el conjunto se comporta como un sistema tipo cero, luego se tiene el importante resultado

epp 0

(e38

Siguiendo un razonamiento anlogo se puede concluir que:

En este ltimo caso:
epv 0
ep * =

Pe
kckv

Siendo Pe la pendiente de la rampa de entrada

H(s) tipo n, para n 2
En tal situacin el problema mas difcil es lograr la estabilidad asintticamente ya que los ndices de error epp, epv , ep *
son todos nulos.
Sensibilidad en los sistemas de control

Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

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Parmetro de un sistema es un atributo de l que permanece sin cambios apreciables en el tiempo, lo que se llama
invariancia. Un parmetro puede cambiar en el tiempo segn una ley propia que no tiene relacin con el funcionamiento
del sistema (por ejemplo el envejecimiento).
En ingeniera el concepto de parmetro se enriquece con la nocin de condicin de diseo, as en los sistemas
de control, los parmetros son magnitudes cuyo valor es ajustable por el operador pero que una vez que se han definido
permanecen constantes durante la operacin del sistema.
La invariacin en el tiempo es una condicin deseada pero que no se puede asegurar en un cien por cien, todos
los equipos son susceptibles de fallas. Estas fallas se traducen en cambios en los parmetros que se definen.
Un concepto til para estudiar el efecto de cambios en los parmetros es el de sensibilidad. A continuacin se
define una notacin
El valor de una variable se denota con una letra mayscula; por ejemplo sea una variable equis entonces se
denota por X. El valor de operacin de la variable se denota por X0. Una variacin entorno de este valor se denota por
X;
El valor de un parmetro se denota con una letra mayscula; por ejemplo sea un parmetro ka entonces se
denota por K. El valor de operacin del parmetro se denota por K0. Una variacin entorno de este valor se denota por
k;
Sea T una variable de un sistema y sean {A1 , A2 ,...,An} el conjunto de parmetros que tienen incidencia sobre T.
Sea el valor T0 el valor de T antes del cambio en el parmetro a1 y sea { A1 0 , A2 0,..., An0 } el conjunto de valores que
presentan los parmetros antes del cambio.
Supngase que el parmetro Ai se incremente en Ai, y que como consecuencia de ello la variable T presenta
una variacin T; se define la sensibilidad de T respecto de Ai alrededor del punto de trabajo 0 como el siguiente lmite.

T0
Ai

T A i0
0
Ai0 Ai T

= lim

(e39

La ecuacin (e39 puede ser rescrita en la forma de la ecuacin (e40

T

sA

T
0
= lim [ T ]
Ai 0 Ai
Ai 0

(e 40

En esta ecuacin la sensibilidad puede entenderse al lmite que tiende el cambio porcentual en la variable T
cuando ocurre un pequeo cambio porcentual en el parmetro
Este anlisis de sensibilidad busca inferir el efecto que tendr en la variable T un pequeo cambio en el
parmetro ai, para ello se usa la siguiente aproximacin.
T 0 Ai
T
= [s ] 0
A i Ai
T0

(e 41

Esta expresin es semejante a la utilizada en la linealizacin de funciones.

y =

df
( x 0)x
dx

La validez de la aproximacin depende naturalmente de la suavidad de la curva, la sensibilidad al igual que la

derivada tiene una validez local.
Si el valor de la sensibilidad resulta prximo a cero, entonces, en ese punto de trabajo, la variable es insensible al
parmetro.
Oscar Pez Rivera Profesor Asociado del Departamento de Ingeniera Elctrica

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Si el valor de la sensibilidad (su magnitud) es del orden de la unidad o superior, entonces, la variable resulta
sensibles al parmetro.
El anlisis de sensibilidad es importante para la evaluacin de diseo y dispositivo de la ingeniera. En general
los diseos consideran condiciones ideales de funcionamiento. Un estudio de su sensibilidad puede arrojar luz acerca de
los componentes que requieren un mayor control en su calidad.
Por otra parte cuando se requiere influir sobre la variable, se busca una gran sensibilidad. Tal es la situacin en
la calibracin de equipos.

Aplicaciones al control automtico.

a)

T = A1A2A3...Ai ....An

Sea
Entonces

T0
Ai

==

(e42

T Ai
=1
Ai T

(e43

Si se considera un sistema de control en lazo abierto, entonces la salida Y0 en rgimen permanente para una entrada fija
R0 es.

Y 0 = G1G 2 G 3 ...G nR 0

(e 44

As la sensibilidad de la salida respecto a cualquiera de las ganancias toma el valor unitario. Cualquier variacin de una
ganancia rebota en el mismo porcentaje de la salida.

b) Sea Y0 la salida de un sistema realimentado con entrada constante R0; sea K1

la ganancia total del lazo directo y sea K2 la ganancia del sensor en el lazo de
realimentacin entonces para un entrada constante R0 la expresin de salida es:

Y0 =

k1
R0
1 + k1k 2

(E 45

Esta expresin valida en el rgimen permanente no contiene al tiempo de modo que la sensibilidad puede calcularse a
travs de la derivada parcial de respecto de K1 o o respecto de K2 segn sea el caso Se pueden encontrar los siguientes
resultados.

Y0
k1

1
1 + k1k 2

Y0
k2

k1k 2
1 + k1k 2

(E46

El primer resultado dice que la sensibilidad de la salida respecto de una ganancia cualquiera del lazo directo es
igual al error permanente de posicin del sistema (epp). Si el sistema tiene un buen desempeo entonces epp es
pequeo y por lo tanto las pequeas variaciones de alguna de las ganancias en lazo directo no rebotan apreciablemente
en la salida.
El segundo resultado dice que la sensibilidad de la salida Y0 respecto a la ganancia es
el sistema tiene buen desempeo en su exactitud entonces (C0/R0) tiende al valor uno.

igual a -(C0/R0). Si

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Los sistemas de control, explcitamente las salidas de ellos son extraordinariamente sensibles respecto de la
ganancia del sensor. Los controladores creen ciegamente en la salida del sensor, por ello es importante seleccionar
cuidadosamente estos dispositivos en un proyecto de instrumentacin.

Regulacin de los sistemas de Control

El problema que interesa ahora se refiere al efecto que puede tener en una variable Y del sistema la aparicin de
otra variable X que se suma a una variable X.
En la Figura 11 se representa la situacin de un sistema asintticamente estable que ha alcanzado una
condicin estacionaria ante una entrada constante R0
La salida Y ha alcanzado un valor constante Y0 y al interior del sistema la variable X ha alcanzado el valor constante X0.
En la Figura 12 se representa la nueva condicin estacionaria despus que a la variable X se le ha adicionado
una perturbacin X como resultado de ello la salida se ha estabilizado en el nuevo valor Y0+
Y.
Se define la regulacin de Y frente a x de la siguiente manera.

Y
Y
=
lim
R X X 0 x

x0
Y0

(e47

En esta expresin X0 es el valor de la variable x antes de ser perturbada; Y0 es el valor de la variable de inters
antes de la perturbacin.
El valor X es el monto de la perturbacin. El valor Y representa el cambio sostenido en la variable Y debido
a la perturbacin
Claramente, las situaciones de antes y despus suponen la existencia de rgimen permanente.
La definicin de regulacin es muy semejante a la dada para la sensibilidad, tambin mide una razn entre
cambios. Estos cambios tambin se expresan en tanto por unidad referidos a los valores anteriores al efecto de la
perturbacin. Hay una diferencia notable en ambos casos: los incrementos x no requieren ser diferenciales y no es
necesario llevar a un lmite la relacin de cambios. La causa de estos reside en que una perturbacin aditiva no cambia
la estructura del sistema en si misma.
Una situacin que es conveniente de considerar es la de la existencia de saturaciones en las variables del
sistema; en tal caso, es posible perder la condicin de linealidad y los clculos deben realizarse en base a los valores de
saturacin que se hayan alcanzado.
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A continuacin se presenta la aplicacin de este concepto a un sistema de control en lazo abierto y luego a uno en lazo
cerrado.

La situacin antes de la perturbacin se caracteriza por

= k2X

(e 48

Despus que ocurre el cambios se tiene que

c ' = k 2 x
Efectuando el cuociente entre ambas igualdades se concluye que

Y
X

= 1

(e 4 9

En este resultado puede ser considerado como malo, en efecto, si se calcula el porcentaje de cambio en la salida debido
a la perturbacin segn la expresin
Y
=
Y0

(R ) xX
Y
X

(e50

Se concluye que la salida sigue a la perturbacin en el mismo porcentaje.

Considrese ahora el caso de un sistema realimentado (Figura 14)

DX
0

R +

k1

0
k2

R +

k1

+
k2

k3

k3
Antes

Figura 14 : Perturbacin
en Lazo cerrado

Despus

Considrese ahora la situacin de antes y despus de ocurrida la perturbacin en un sistema de control de lazo cerrado.
En este caso, la situacin de antes se caracteriza por

Y0 = k2X0

(e51

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La situacin de despus se caracteriza por

Y =
As :

k2
X
1 + k 1k 2k 3

(e52

Y
k2
x
=

0
Y
1 + k1k 2k 3 x0
Y

RX 0

(e53

El trmino entre parntesis es por una parte la regulacin de Y respeto a x, pero tambin es el error permanente de
posicin del sistema. Se puede concluir que el sistema realimentado presenta una buena regulacin de la salida frente
a las perturbaciones en el lazo directo.

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