Universidad de Guanajuato, DICIS

Avanve Proyecto Final, Octubre 2015.

Avance: Brazo Robotico Proyecto FInal

Ramrez Palacios, Enrique de Jesus
Vctor Manuel Rocha Acosta, Eduardo Felix
Rodrguez

Hernandez.

Prof. Ing. Jose Luis Lopez

Ramrez.
Resumen

Practica
disenada
de tal forma que el alumno interactue
como son la mecanica,
la electronica
y la
con diversas areas
a traves
de la fabricacion
de un mecanismo tipo manivela-biela-corredera.
programacion
Keywords
Brazo robotico

Universidad de Guanajuato, DICIS, Aplicaciones de Sistemas Mecatronicos

E-mail: vrochaacosta@gmail.com, eduardofelixrp@hotmail.com

y las variables de nuestro sistema dinamico.

Indice
1

Introduccion

2
2.1
2.2
2.3
2.4

Metodologa

Analisis
cinematico
del mecanismo
Control del motor a pasos . . . . . .
Material utlizado . . . . . . . . . . . . .
Funcionamiento . . . . . . . . . . . . .

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1
1
2
2
2

3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

Resultados

Parte mecanica
Prueba 1 . . . . .
Prueba 2 . . . . .
Prueba 3 . . . . .
Prueba 4 . . . . .

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2
2
2
2
2
2

Conclusiones

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1. Introduccion
Un robot es una entidad virtual o mecanica artificial. En
la practica, esto es por lo general un sistema electromecanico
que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacion
de tener un proposito propio. La independencia creada en sus
movimientos hace que sus acciones sean la razon de un estudio
razonable y profundo en el a rea de la ciencia y tecnologa.
La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos fsicos
como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse
a los segundos con el termino de bots.

Del diagrama podemos extraer la siguiente ecuacion vectorial:

~r1 + ~r2 = ~a +~s

(1)

Descomponiendo los vectores de la eccuacion (1) en sus

componentes, se tienen las siguientes ecuaciones de restriccion de posicion:
r1 cos(1 ) + r2 cos(2 ) = s

(2)

r1 sin(1 ) + r2 sin(2 ) = a

(3)

Al derivar las ecuaciones (2) y (3) con respecto al tiempo,

se obtienen las ecuaciones de restriccion en velocidad:
r1 1 sin(1 ) r2 2 sin(2 ) = a

(4)

r1 1 cos(1 ) + r2 2 cos(2 ) = 0

(5)

Ahora, del motor y el engrane tenemos la siguiente relacion con respecto a sus velocidades angulares y radios:
e = m

Tipos:

rm
re

(6)

siendo tambien, en nuestro sistema:

2. Metodologa

2.1 Analisis
cinematico
del mecanismo
El analisis cinematico de nuestro mecanismo inicia con
la construccion del diagrama cinematico auxiliar. Este dibujo
nos permite visualizar de una manera ordenada los parametros

1 = e

(7)

Al manipular algebricamente las dos ecuaciones de restriccion de velocidad y la de relacion de velocidades angulares
obtenemos la funcion de transferencia de nuestro sistema:

Avance: Brazo Robotico Proyecto FInal 2/3

Paso
1
2
3
4

Bobina A
+V
-V
-V
+V

Bobina B
+V
+V
-V
-V

Bobina C
-V
+V
+V
-V

Bobina D
-V
-V
+V
+V

Cuadro 1. Control del motor a pasos

Figura 1. Mecanismo armado

a
r1 rm
=
m
re


cos 1
sin(1 )
cos 2

(8)

en donde, la velocidad del seguidor es la variable dependiente en el sistema y la velocidad angular del motor a pasos
es la variable independiente. Los demas valores son parametros dados en el sistema y que completan la funcion.

2.2 Control del motor a pasos

Dado que nuestro mecanismo de Biela-Manivela usa un
motor unipolar, se detalla la secuencia del motor: (vease Tabla
1)
2.3 Material utlizado
A continuacion se presenta una breve lista de cosas utilizadas para la elaboracion de la practica:
1 tarjeta Pinguino

Figura 2. Sistema completo

3. Resultados

3.1 Parte mecanica

Como resultado, se opto por usar material desechado (fierro), ya que e ste presento caractersticas adecuadas para soportar carga y podersele dar mas adelante alguna aplicacion.

1 motor a pasos
1 circuito ULN2803a
1 fuente de voltaje
4 baleros
pedazos de fierro
1 soldadora
1 resorte

3.2 Prueba 1
Para esta prueba se energizo el motor con un voltaje de 5
V, alimentado por la tarjeta Pinwintool. El resultado fue que
el motor giraba normal y que mova el mecanismo muy poco.
3.3 Prueba 2
Nuevamente se energizo el motor a pasos , aunque en esta
ocasion con un voltaje de 8 V, provocando que el sistema se
moviera aunque no lo suficientemente como para poder hacer
el movimiento con el peso del sistema mecanico.

5 seguros
1 engrane
1 banda
2 tornillos con sus respectivas tuercas de 5/32
2.4 Funcionamiento
Al ser programada la tarjeta Pinguino, e sta enviara varias
senales al motor, induciendo corriente a las bobinas, provocando que se mueva, a su vez, transmita el movimiento al
engrane conectado a los eslabones a traves de la banda utilizada. Por ende, se genera un movimiento lineal en el eslabon
denominado corredera.

3.4 Prueba 3
Para esta prueba se decidio dar un voltaje de 14.8 V con
una corriente de 0.850 mA. Con la energizacion aplicada se
pudo observar que nuestro sistema se movio satisfactoriamente. En cuanto al codigo implementado, se le dio un tiempo de
retardo de 400 ms, induciendo que el mecanismo funcionara
de forma correcta (retraso de 0.4 s por cada paso).
3.5 Prueba 4
Por u ltimo, se compila un codigo con un tiempo de retardo
de 100 ms. En consecuencia, el mecanismo logra un recorrido
a una mayor velocidad.

Avance: Brazo Robotico Proyecto FInal 3/3

4. Conclusiones
En esta practica se aprendio a relacionar distintas a reas
como son la mecanica, la programacion y la electronica, a
traves de conocimientos y habilidades previamente desarrolladas a lo largo de la carrera. Sin embargo, se tuvieron algunos
inconvenientes, como lo fueron la seleccion del material y la
forma de trabajarla, ademas de los elementos disponibles y
sus caractersticas, ya que de ello dependio en gran parte las
distintas pruebas y trabajos realizados.