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UNIVERSIDAD TECNOLGICA

DE LOS VALLES CENTRALES DE OAXACA


TSU MECATRNICA

GANANCIA (CONTROL)
Profesor. ING. Gonzalo Berra Ruiz
SISTEMAS LINEALIES DE AUTOMATIZACION
Alumno: Samuel Alfredo Santiago Cruz
Filter.-stgo@hotmail.com

Abstractpunto

En un sistema de control el

de

equilibrio

se

determina

resolviendo las ecuaciones que definen el

II.- DESARROLLO

Compensacin del factor de ganancia.

sistema simultneamente. Supondremos

Se desea que la mxima ganancia del

dos procesos acoplados dados por las

sistema realimentado dado por la siguiente

ecuaciones y = f(x, p) y x = g (y), en donde

ecuacin,

sea

de

2db:

P es un parmetro. Ganancia (G) nos mide


el grado de retroalimentacin del sistema y
determina la variacin de X e Y ante
cambios en los otros parmetros. En otra

Figura 1.- ecuacin ganancia mxima.

palabra ganancia es control.


En primer lugar se realiza la grfica de
Palabras Claves- Sistemas de control,

magnitud contra fase de los sistemas.

ganancia, parmetro, equilibrio, procesos.

l.- INTRODUCCIN.

Cuando

hablamos

de

ganancia,

nos

referimos a la agresividad de su accin de


control proporcional: la razn del cambio de
salida con el cambio de entrada. Sin
embargo, podemos ir un paso adelante y
representar cada componente dentro de un
lazo de control como si tuvieran su propia
ganancia (la razn del cambio de salida
entre el cambio de entrada).

Figura 1.1 Grafica magnitud contra fase

Despus de esto esta misma grafica se


sobrepone en la carta de Nichols, de la
misma forma como se hizo en ejemplo
anterior.

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original para que su respuesta cumpla con


las especificaciones del circuito.

figura 1.2 grafica carta de Nichols


A partir de esta superposicin se puede
apreciar que la mxima amplitud del
sistema se da a una frecuencia de 1.1Hz, y
cuyo valor es aproximadamente 1db.

Para determinar el valor de la ganancia del


sistema compensado se toma la siguiente

Como lo que se desea es que la mxima

ecuacin:

amplitud del sistema sea de 2db, la grfica


de magnitud vs fase de la funcin de
transferencia se desplaza hacia arriba
hasta lograr que esta curva sea tangente al
contorno M constante de 2d.

Donde Ki es el factor de ganancia del


sistema original, Kb es el nuevo factor de

En la siguiente grafica se aprecia el

ganancia que se desea hallar y es el

desplazamiento que se le tuvo que hacer a

desplazamiento

la grfica para lograr su tangencia a la

grfica magnitud

curva M de 2db, la medida de ese


desplazamiento fue de aproximadamente

(en

db)

contra

que

tuvo

la

fase. Para los

valores del ejercicio, ki=2.04 y =4.5db.

4.5db en direccin positiva. Con este valor

Despejando kb para los valores dados se

se puede encontrar el valor de la ganancia

tiene que el nuevo factor de ganancia es de

adicional que se debe sumar al sistema

3.43. Entonces la funcin de transferencia


del sistema ya compensado es:

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B.- Margen de ganancia

El margen de ganancia (Mg) es el inverso


de | G(jw) | a la frecuencia de cruce o de
transicin de fase(w1), que es a la cual el
ngulo

de

fase

de

la

funcin

de

transferencia en lazo abierto es -180. Si la


realimentacin

es

unitaria

(H(jw)=1),

podemos expresarlo como:

Un margen de ganancia positivo (en


decibelios) significa que el sistema es
estable; y si es negativo (en dB), ser
De esta grafica se puede sacar la grfica

inestable. Si es nulo (en dB), el sistema es

de magnitud contra fase del nuevo sistema

crticamente estable, es decir, tiende a la

realimentado.

inestabilidad. Para un sistema de fase


mnima estable, el margen de ganancia

A.- Mrgenes de fase y de ganancias en


bode

Nyquist.

indica en cunto se puede incrementar la


ganancia antes de que el sistema se haga
inestable. Para un sistema de fase mnima

El diagrama de Nyquist, adems de permitir

inestable, el margen de ganancia nos dice

determinar si un sistema es estable o

en qu cantidad hay que reducir la

inestable, nos puede indicar el grado de

ganancia para hacer al sistema estable.

estabilidad de un sistema, que es lo que se


conoce

como

estabilidad

relativa.
Schaum. (1990). Teora y problemas de regeneracin y
sistemas de control. (2da Edicin). California: MC GRAWHill. (Pginas: 245-247)

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C.- EFECTO DE LA REALIMENTACION


EN LA GANANCIA.

para lograr un control robusto. Mientras

La realimentacin afecta a la ganancia G

transmisor,

de un sistema no realimentado por un

ganancia ser necesaria en el controlador.

factor de 1+ GH. El sistema se dice tener

Mientras

realimentacin negativa, ya que un signo

combinada del transmisor, proceso y la

menos se asigna a la seal realimentada.

vlvula, mayor ganancia ser necesaria en

La cantidad GH puede incluir el signo

el controlador. Dicho esto podemos hacer

menos, por tanto el efecto general de la

funcionar nuestro sentido comn: mientras

realimentacin es que puede incrementar o

un

disminuir la ganancia G. en consecuencia,

controlador necesita ser menos agresivo a

la realimentacin puede incrementar la

fin de lograr un control estable.

mayor es la ganancia combinada del


proceso

menos

proceso

sea

ser

ms

vlvula,

la

menor

ganancia

reactivo,

el

ganancia del sistema en un intervalo de


frecuencia pero reducida en otro.

Estas ganancias combinadas pueden ser


determinadas

D.- APLICACIN.

empricamente

realizando

una prueba simple con el controlador en


modo MANUAL. Poniendo el controlador en
modo manual (y por tanto deshabilitando la
correccin automtica de los cambios del
proceso) y ajustando la seal de salida a
alguna cantidad determinada, el resultado
del cambio en la variable de proceso puede
ser medida y comparada. Si el proceso es
auto-regulatorio podemos determinar una
relacin entre los cambios de PV y los
cambios en la salida del controlador.

La ganancia intrnseca del dispositivo de

La ganancia del controlador (Kp) indica que

medida (transmisor), el dispositivo final de

tan sensible es el controlador al error.

control (como una vlvula de control), y el

La banda proporcional (PB) tambin indica

proceso mismo son todas importantes para

esta sensibilidad ya que la ganancia y la

ayudar a determinar la ganancia necesaria

banda estn relacionadas.

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La ganancia de un Ctrl. Integral est

G.-

GANANCIA

EN

REGIMEN

definida por la ecuacin:

PERMANENTE.

Ki= %de Cambio de CV por sec..

La ganancia representa la relacin entre el

%error sobre rango completo

valor de la salida y el valor de la entrada


una vez que el sistema se ha estabilizado

Por ejemplo. Un valor de Ki=0.5 1/sec,

(se considera una entrada tipo escaln).

indica que el controlador obtendr una

Puede demostrarse que el valor de la

ganancia de 0.5% es su salida por cada 1%

ganancia es K si la funcin de transferencia

de error presente. El valor que se introduce

se expresa en cualquiera de los formatos

directamente al controlador es:

que se proponen.

T= 1

La

Ki

realimentacin

no

solo

reduce

la

diferencia entre el valor deseado y el valor


real,

E.- GANANCIA CRTICA.

tambin

tiene

efectos

en

las

caractersticas de desempeo del sistema,


como

La ganancia crtica KPkrit es el coeficiente

la

ganancia,

la

estabilidad,

la

sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.

de accin proporcional del controlador, en


el que el sistema de control en lazo cerrado
trabaja

en

el

lmite

de

estabilidad

Relacin salida-entrada en sistemas


de lazo abierto (caso esttico).

(oscilacin permanente).

F.- GANANCIA DE AMPLITUD.

Como ganancia de amplitud se define a la


relacin entre las amplitudes de la salida y
la entrada de un sistema lineal estimulado
con una seal sinusoidal. La ganancia de
amplitud

es,

entre

otros

dependiente de la frecuencia.

aspectos,

Relacin salida-entrada en sistemas


de lazo cerrado (caso esttico).

Y eG ( R b)G RG YGH
Y (1 GH ) RG

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mayor

MG,

respuesta

temporal

ms

atenuada.
H.- La ganancia ltima.

Es un parmetro muy empleado para


sintonizar controladores y est vinculado al
lmite de estabilidad. Se define como la
ganancia de un controlador proporcional
que asegura oscilaciones sostenidas como
respuesta

cualquier

estmulo.

Considerando la condicin de estabilidad


marginal y controlador proporcional.
G.- MARGEN DE GANANCIA (MG):

Es la inversa de la relacin de amplitudes


crtica. MG C 1 que permite escribir las
condiciones de estabilidad de la siguiente
forma: MG 1 Sistema Estable MG 1

Sistema

Marginalmente

I.- Frecuencia Natural y Ganancia ltima

estable

(Oscilaciones Sostenidas) MG 1

En sistemas de primer orden con tiempo

Sistema Inestable (en este caso el sistema

muerto Una gran cantidad de sistemas de

carece de margen) Los valores tpicos de

la industria de procesos se suelen modelar

mrgenes que los expertos consideran

en forma simplificada con funciones de

adecuados varan de 1.7 a 3.0b , siendo el

transferencia

valor clsico de 2. Esta recomendacin da

dinmicos: una constante de tiempo y

una

tiempo muerto L.

regla

para

ajustar

uno

de

los

parmetros del controlador. El MG indica el


factor en el que se debe incrementar la
ganancia del controlador para obtener
oscilaciones sostenidas. Se puede asociar
MG con la atenuacin del la respuesta, a

con

dos

parmetros

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Con

esta

descripcin

matemtica,

se

IV.- REFERENCIAS.

pueden sacar interesantes conclusiones


sobre el comportamiento de lazos de
control, vinculndolo a los parmetros
estticos

dinmicos.

La

Frecuencia

CONTROL II, INGENIERO. CARLOS F.


MARTINEZ, PAG. 22-109 2009.
Schaum. (1990). Teora y problemas de

natural viene definida por la ecuacin

regeneracin

sistemas

de

control.

trascendente:

(2da Edicin). California: MC GRAW-Hill.


(Pginas: 245-247)

(n ) tg (n ) Ln
http://www.monografias.com/trabajos32/sist
Que no tiene una solucin explcita. Se han
propuesto distintas frmulas para el clculo
de la frecuencia natural (y de la ganancia
ltima). Algunas son las siguientes:

III.- CONCLUSIN.

Como conclusin sobre este artculo de


investigacin es que cuando hablamos de
ganancia, hablamos en pocas palabras de
control. Nos referimos a la agresividad de
la accin de control proporcional, la razn
del cambio de salida con el cambio de
entrada. Sin embargo, podemos ir un paso
adelante y representar cada componente
dentro de un lazo de control como si tuviera
su propia ganancia.

emas-de-control/sistemas-de-control.shtml
http://www.instrumentacionycontrol.net/curs
os-libres/automatizacion/cursosintonizacion-controladores/item/381-laganancia-en-estado-estable-de-losprocesos-cuidado-cuando-cambiamos-elrango-de-los-instrumentos-1ra-parte.html