UNSAAC

Asignatura: Dinmica de Maquinaria

Carrera Profesional de Ingeniera Mecnica
Tema:
Fuerzas en Mecanismos

Semestre 2015 - II
Profesor: Marco Antonio Salas Marn

NDICE

1. INTRODUCCIN A LA DINMICA.
2. FUERZAS QUE SOPORTA UNA MQUINA.
3. FUERZA DE INERCIA, PAR DE TORSIN DE INERCIA.
4. DETERMINACIN DE FUERZAS EN UN MECANISMO.
5. MTODOS DE ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS PLANOS
DE ESLABONES ARTICULADOS.
5.1.

Anlisis mediante el principio de

superposicin.
5.2. Anlisis mediante el mtodo matricial.

1. Introduccin a la dinmica.
Al disear las piezas de una mquina o de un mecanismo,
debemos tener en cuenta su resistencia para soportar las fuerzas
o pares de torsin, que van a actuar sobre los eslabones
individuales que lo componen. Por tanto cada componente de
una mquina, por pequeo que sea, debe analizarse
cuidadosamente, con respecto a su papel en la transmisin de
esfuerzos.
Imaginemos un mecanismo de cuatro barras, que estar
compuesto por cuatro eslabones, y por cuatro pares o
articulaciones (ya sean pernos o rodamientos). Deberemos
analizar todos ellos desde el punto de vista de su resistencia,
poniendo especial cuidado en estos ltimos, ya que
frecuentemente son los elementos ms crticos en las mquinas,
debido a que sufren una fuerte concentracin de esfuerzos.
2. Fuerzas que soporta una mquina.
Las fuerzas que actan sobre una mquina o mecanismo, pueden
ser debidas a diversos motivos: el propio peso de los eslabones
(fuerzas de gravedad), cargas externas, cargas disipativas
(fuerzas de rozamiento), las aceleraciones sufridas por los
eslabones (fuerzas de inercia), etc.
Sin embargo normalmente consideraremos, que el peso de los
eslabones es despreciable frente a las restantes fuerzas, durante
el anlisis dinmico.
Adems si el mecanismo est bien lubricado, vamos a poder
considerar despreciables las fuerzas de rozamiento, y a pesar de
ello obtener resultados suficientemente precisos, pero que
simplifica enormemente la resolucin del problema.
Por tanto para abordar el estudio dinmico de los mecanismos
planos, tendremos en consideracin nicamente las cargas
externas y las fuerzas de inercia.

3. Fuerza de inercia, y par de torsin de inercia.

De mecnica, sabemos que las ecuaciones de movimiento plano
que se aplican a un cuerpo rgido, como es un eslabn de nuestro
mecanismo, vienen dadas por las expresiones:
_
_
F = M Ag [1]
_
_
T=I
[2]
Donde:
_
F : es la suma vectorial de todas las fuerzas que
actan sobre el cuerpo.
M : es la masa del cuerpo.
_
Ag : es la aceleracin del centro de masas del cuerpo.
_
T : es la suma vectorial de todos los momentos o
pares que actan sobre un eje que pasa por el centro
de masas.
I : es el momento de inercia del cuerpo alrededor del
anterior eje.
_
: es la aceleracin angular del cuerpo en el plano
del movimiento.
En las ecuaciones [1] y [2] los trminos de la derecha, es decir:
MAg y I, representan a las fuerzas de inercia.
Generalmente este trmino ser conocido, una vez que a travs
del anlisis cinemtico hayamos calculado la aceleracin lineal
y/o angular de nuestro eslabn.
Si estos trminos, de las fuerzas de inercia, los englobamos con el
resto de las fuerzas [1] y [2] las podemos expresar como:

_
FT = 0 [3]
_
TT = 0 [4]
De esta manera, los problemas cinticos que afectan a
mecanismos articulados de cuerpos rgidos en movimiento plano,
los podemos reducir a un problema de equilibrio esttico.

4. Determinacin de fuerzas en un mecanismo.

En el anlisis de fuerzas de un mecanismo completo, se debe
analizar individualmente cada eslabn como si fuese un cuerpo
libre, mediante el diagrama de fuerzas que actan sobre l.
Para determinar las direcciones de las fuerzas, debemos
recordar las leyes de la esttica. En nuestro caso, vamos a
recordar estas leyes particularizadas a los eslabones del
mecanismo:
1. Si sobre un eslabn actan dos fuerzas, y ste est en
equilibrio esttico, las dos fuerzas deben ser colineales e
iguales en magnitud, pero de sentido opuesto. Si solo se
conocen los puntos de aplicacin A y B, las direcciones
se pueden determinar a partir de la lnea que une A con
B.

2. Si sobre un eslabn, actan tres fuerzas, y ste est en

equilibrio esttico, las lneas de accin de las tres
fuerzas deben concurrir en un punto K. Por tanto si se
4

conocen las lneas de accin de dos de las fuerzas, la de

la tercera debe pasar por su punto de aplicacin y por el
punto de concurrencia K.

3. Un eslabn sometido a un par est en equilibrio

esttico, nicamente si acta sobre l otro par
coplanar con el primero, de igual magnitud, y de
sentido inverso.

En el anlisis esttico, la suma vectorial de las fuerzas que

actan sobre cada eslabn debe ser igual a cero, para que
haya equilibrio. Esto tambin debe cumplirse para el
anlisis dinmico, cuando hay fuerzas de inercia.
En ambos casos las ecuaciones pueden resolverse grafica y
analticamente, para calcular las fuerzas que nos son
desconocidas.
La utilizacin de uno u otro mtodo depender de:

 Del tipo de mecanismo.

Del nmero de posiciones a analizar.
As utilizaremos:
1. Mtodos grficos en: Mecanismos de eslabones
articulados, cuando estudiemos solamente una sola
posicin.
2. Mtodos analticos en: Mecanismos simples, como levas,
engranajes, y en mecanismos de eslabones articulados
cuando debamos estudiar varias posiciones, o un ciclo
completo, sobre todo si contamos con ayuda
informtica.

5. Mtodos de anlisis de fuerzas en mecanismos planos de

eslabones articulados.
Los estudios en los que nos basaremos para realizar el anlisis de
las fuerzas que actan sobre un mecanismo, son:
El principio de superposicin.
El anlisis matricial.
El primero lo aplicaremos en la solucin grfica o mediante
clculos manuales sencillos, y la segunda se adapta mejor cuando
realicemos los clculos utilizando el ordenador.
5.1. Anlisis mediante el principio de superposicin.
El principio de superposicin establece que el efecto
resultante de varias fuerzas sobre un cuerpo, es equivalente
a la suma de los efectos parciales, sobre el mismo, de cada
una de ellas.
Por tanto, en un mecanismo de n eslabones articulados
haremos un anlisis separado de cada uno de los n
eslabones, considerando las fuerzas de inercia y exteriores
que actan sobre cada uno de ellos, as como los pares de
torsin. Posteriormente los resultados de esos anlisis los
sumaremos para determinar las fuerzas y pares de torsin
totales sobre el mecanismo completo.
6

Por tratarse de una sola posicin de un mecanismo,

utilizaremos el anlisis grfico.
Supongamos el tpico mecanismo de cuatro barras, tal como
se representa en la figura:

En el cual conocemos las fuerzas que actan sobre el mismo

(como podra ser el peso del portn de un coche, la carga a
trasportar, la fuerza mxima del viento, las fuerzas de
inercia sobre cada eslabn, etc.) y que denominamos P2, P3,
y P4. Y por consiguiente, para disear estructuralmente el
mismo necesitamos conocer las reacciones en los cuatro
pares o articulaciones. As mismo deberemos calcular el par
motor que debemos aplicar al eslabn 2 (por ejemplo) para
que el mecanismo permanezca equilibrado.
Para hacer el clculo de manera grfica, y posteriormente
aplicarle el mtodo de superposicin, debemos considerar el
mecanismo en su estado definitivo como suma de los
siguientes tres estados que denominaremos (), (), ():

Empezaremos analizando el estado (), y dentro de este

estado, el eslabn 3, el cual est sometido nicamente a los
esfuerzos F43 y F23 que le ejercen los eslabones 4 y 2
respectivamente

_
Y puesto que se debe cumplir en el eslabn F3 = 0,
deducimos que F43 y F23 deben ser iguales y de sentido
contrario, y siguiendo la direccin del eslabn, a fin de que
tambin se cumpla que M3 = 0.
Si ahora analizamos el eslabn 4, sobre l, adems de P4
actan las fuerzas F14 (fuerza que ejerce el eslabn 1 sobre
el 4) y F34 (fuerza que ejerce el eslabn 3 sobre el 4). Para
que el eslabn este en equilibrio, debe cumplirse que:
P4 + F14 + F34 = 0
Adems, las tres fuerzas deben cortarse en un punto, para
que se cumpla que M4 = 0.
De la primera ecuacin vectorial conocemos P4, la direccin
de F34, y con ello podemos determinar la direccin de F14,
ya que sabemos que ha de pasar por el punto de corte de las
lneas de direccin de P4 y de F34 tal como se muestra en la
figura adjunta, podemos con ello determinar la direccin de
F14, y con ella, realizar el siguiente polgono de fuerzas.

Con este polgono resolvemos la ecuacin vectorial, y

podemos obtener el valor de las reacciones F14 y F34, y por
consiguiente la reaccin F32 que es igual y de sentido
contrario a F34, tal como vimos en la resolucin del eslabn
3.
A partir de aqu, analizaremos el eslabn 2, para lo cual,
igual que hemos hecho con los eslabones 3 y 4, lo aislaremos
de acuerdo con la siguiente figura:

De su anlisis, para que F2 = 0 se debe cumplir que F32 +

F12 = 0, es decir que F12 es igual en mdulo a F32 tiene la
misma direccin y sentido contrario.
Por otro lado, para que M2 = 0, se debe cumplir que:
M2 = F32 h
Quedando con ello resuelto el problema del estado que
hemos denominado (). Igualmente resolveremos el estado
(), en este caso empezaramos analizando el eslabn 4,
continuaramos por el eslabn 3, y finalmente por el 2, para
9

obtener M2. Posteriormente abordaremos el estado ()

empezando su anlisis por el eslabn 4, continuaremos con
el 3, y finalizaremos con el 2 para calcular M2
Una vez resueltos los tres estados, para resolver el estado
definitivo, aplicaremos el mtodo de superposicin, teniendo
en cuenta que:

F14 = F14 + F14 + F14

F12 = F12 + F12 + F12
F23 = F23 + F23 + F23
F34 = F34 + F34 + F34
M2 = M2 + M2 + M2

5.2. Anlisis mediante el mtodo matricial.

Para plantear el mtodo matricial, vamos a considerar el
mecanismo de 4 barras articuladas como el de la siguiente
figura

En ella podemos ver que, como situacin ms genrica, los

centros de masas g2, g3, g4 de los eslabones, no estn en las
lneas rectas que unen los pares o articulaciones.
Por otro lado, es evidente que igual que en el mtodo de
superposicin, para poder tener en cuenta las fuerzas de

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inercia, debemos previamente analizar cinemticamente el

mecanismo, a fin de obtener la aceleracin lineal de los
centros de masas de cada eslabn.
Si analizamos cada eslabn de forma aislada:

Las ecuaciones vectoriales del movimiento de cada eslabn

las podemos poner como:
F32 F21 = m2 Ag2
r22 x F32 r21 x F21 + M2 = I2 2

[1]
[2]

F43 F32 = m3 Ag3

r33 x F43 r32 x F32 = I3 3

[3]
[4]

F14 F43 = m4 Ag4

r44 x F14 r43 x F43 = I4 4

[5]
[6]

Desarrollando [1, 3 y 5] en sus componentes

X e Y:

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F32x F21x = m2 Ag2x

F32y F21y = m2 Ag2y
F43x F32x = m3 Ag3x
F43y F32y = m3 Ag3y
F14x F43x = m4 Ag4x
F14y F43y = m4 Ag4y
Y ahora desarrollando los productos cruzados de los
vectores en [2, 4 y 6], teniendo en cuenta que,
r x F = rx Fy ry Fx:
r22xF32y r22yF32x r21xF21y + r21yF21x =I22 M2
r33xF43y r33yF43x r32xF32y + r32yF32x =I33
r44xF14y r44yF14x r43xF43y + r43yF43x =I44
Ecuaciones, que junto con las 6 anteriores, forman un
sistema de 9 ecuaciones con 9 incgnitas:
F21x, F21y, F32x , F32y , F43x , F43y , F14x , F14y , M2
Las cuales podemos presentar en forma matricial:
-1 0 1
0
0 0 0
0 -1 0
1
0 0 0
r21y -r21x -r22y r22x 0 0 0
0 0 -1
0
1 0 0
0 0
0
-1
0 1 0
0 0 r32y -r32x -r33y r33x 0
0 0
0
0 -1 0
1
0 0
0
0
0 -1 0
0 0
0
0 r43y -r43x -r44y

0
0
0
0
0
0
0
1
r44x

0 F21x m2Ag2x
0 F21y m2Ag2y
1 F32x I22

0 F32y m3Ag3x
0 F43x = m3Ag3y
0 F43y I33
0 F14x m4Ag4x
0 F14y m4Ag4y
0 M2 I44

Sistema de ecuaciones lineales que es fcilmente resoluble a

travs de programas informticos o incluso calculadoras
programables. De ah que este mtodo matricial este
pensado para la resolucin mediante ordenador, mientras
que el mtodo de superposicin se utilizar cuando
tengamos que resolver nuestro mecanismo mediante clculo
manual.
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