Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD PARA

MOTORES EN UNA TREFILADORA SECA DE ALAMBRES DE ACERO
MEDIANTE UN SISTEMA SCADA.

Resumen.
El presente trabajo de investigacin propone un diseo de control de
velocidad para motores de induccin, en una trefiladora de alambres de acero de
cuatro pasos (cuatro motores) para trefilar alambres de acero. Mediante el control
de velocidad de los motores se proporciona una fuerza mnima necesaria para
vencer el lmite elstico del alambre original, y no sobrepasar el lmite elstico del
alambre final, de esta manera se evitan fallas en el proceso por rompimiento del
alambre. Se emplea el uso de convertidores de frecuencia de principio de control
escalar para el control de velocidad de los motores, se describe tambin un estudio
de las variables que deben ser consideradas en un proceso de trefilacin de
alambres de acero. Utilizando herramientas de simulacin se obtiene el modelo
matemtico de la planta (conjunto convertidor de frecuencia y motor de induccin)
en el plano complejo de La Place, donde se aplican tcnicas de control clsico de
acuerdo a los requerimientos del proceso. En este trabajo se presenta tambin un
estudio de la implementacin de un sistema SCADA (sistema de control y
adquisicin de datos) para la automatizacin electrnica de una maquina trefiladora.
Finalmente se presenta el resultado de las simulaciones, conclusiones y
recomendaciones obtenidas en la investigacin.

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Contenido
1.

INTRODUCCION..............................................................................3

2.

OBJETIVOS....................................................................................3
2.1.

Objetivo general........................................................................3

2.2..........................................................................Objetivos especficos

2.3..................................................................................Justificacin.

2.4..................................................................................Limitaciones.

3. MARCO TEORICO..........................................................................4
3.1....................................................................El proceso de Trefilacin.

3.2.1. La Matriz o Dado....................................................................5

3.2.2. Refrigeracin.......................................................................6
3.2.3. Tensiones residuales en el proceso de trefilacin...................7
3.3. Mecnica del proceso de trefilado................................................8
4. DESARROLLO DE PROYECTO.........................................................12
4.1..........................................................Planteo del modelo matemtico.
12
4.2....................................................................Diseo del controlador PI
17
4.3.Ejemplo de Diseo de Control de velocidad de un Proceso de trefilacin de
alambres de acero con matrices mltiples..............................................18
4.4...................Diseo del sistema de control y adquisicin de datos SCADA
22
5. Conclusiones y recomendaciones..................................................24
BIBLIOGRAFIA...................................................................................25

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

1. Introduccin.
En el proceso de fabricacin de productos metlicos tales como: alambres, clavos,
etc, muchas veces se presentan fallas debidas a que el proceso de fabricacin, no
est totalmente automatizado. Esto ocasiona prdidas de material, riesgos
laborales, e ineficiencia en la produccin. Como respuesta se plantea la
automatizacin del componente ms importante del proceso, que es la trefilacin.

2. Objetivos.
2.1. Objetivo general.

Disear un sistema de control de velocidad para motores de una trefiladora

seca de cuatro pasos para alambres de acero, utilizando un sistema de
control SCADA de tal forma que la tensin ejercida en el alambre, no supere
la mxima permitida antes del rompimiento de este.

2.2. Objetivos especficos

Realizar el modelo matemtico de la planta y sus componentes, en base al

modelo electromecnico de motores de corriente alterna y la relacin de
transmisin de movimiento entre el motor y el tambor de enrollamiento, para
la simulacin y la aplicacin de tcnicas de control del proceso en el plano
complejo de La Place.
Descripcin del proceso de trefilacin de alambres de acero, indicando los
pasos, variables y recomendaciones que se deben tomar en cuenta para la
obtencin de un mximo rendimiento de este proceso.
Realizar un estudio sobre las tensiones mximas y mnimas de los alambres
de acero, en un proceso de trefilacin, consultando bibliografa especializada
al respecto para determinar lmites de trabajo en este proceso.
Realizar un estudio de sistemas de control de velocidad de motores de
corriente alterna, control de temperatura y su aplicacin industrial utilizando
PLCs, sensores y actuadores que se necesiten. Utilizando informacin de los
equipos disponibles de la carrera, para disear un sistema de control de
velocidad y monitoreo de temperatura de acuerdo a los requerimientos de
este caso de estudio.
Diseo de una interfaz grfica HMI utilizando un sistema de control y
adquisicin de datos automticos SCADA para la automatizacin, control y
monitoreo de una trefiladora de alambres de acero.

2.3. Justificacin.

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

El Instituto de Electrnica Aplicada IEA, brinda apoyo acadmico a las

diferentes fbricas e industrias del pas. Este apoyo acadmico consiste en
realizar estudios acerca de los procesos de manufactura, la comprensin
de estos procesos, la identificacin de problemas en estos, para proponer
soluciones a estos problemas, empleando tecnologa de ltima generacin
para el control, monitoreo y automatizacin de los procesos industriales.

2.4. Limitaciones.
Para el presente trabajo se realiz el estudio con equipos y software
disponible en la IEA para el diseo del sistema SCADA.

3. Marco Terico.
3.1. Mecnica del proceso de trefilado1.
Para realizar los clculos de las variables del proceso, se deben realizar los
siguientes clculos:
Calculo de los dimetros anterior y posterior en funcin del porcentaje de reduccin.

Calculo de los dimetros anterior y posterior en funcin del porcentaje de

alargamiento.

Obtener la correccin de la no homogeneidad de la deformacin:

L=(dod 1)/2 sen( )

h=d 1+ L . sen ( )

Se calcula las reas inicial y final del alambre:

1 SCHEY A. J. (2002) Procesos de Manufactura, Tercera edicin Editorial Mc Graw

Hill//INTERAMERICANA EDITORES SA de CV, Pg. 371.

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

2
Ao= do
4

A 1= d 12
4

e=

( Ao A 1)
A0

Calculo de la deformacin Logartmica.

=ln (

Ao
)
A1

Calculo de del esfuerzo promedio:

1

. d = K . d
2

fm=

K
2n+1 1n +1

2 1
n+1

Consideracin de los efectos de la friccin de la matriz y la no homogeneidad en la

deformacin.

=0 . 88+0 . 13

h
L

( 1 )

Qfr =(1+ . cot ( ))

De esta forma tenemos el esfuerzo resultante en el alambre luego de un porcentaje
de reduccin en una matriz de estirado.

salida= fm .Q fr . .

As de acuerdo a la definicin de esfuerzo de salida, calculamos la fuerza de

trefilado:
5

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Festirado = salida . A1

La potencia que se requiere para el estirado se obtiene de la definicin de potencia.

P potencia=F estirado .

En una maquina trefiladora de varios pasos o para trefilados mltiples, la

invariabilidad del volumen se aplica de nuevo y se impulsan tambores individuales a
velocidades cada vez ms elevadas para compensar la reduccin de rea. La
velocidad de los motores individuales se controla para proporcionar la tensin o la
fuerza adecuada para el trefilado.

A 0 v 0= A 1 v 1=A 2 v 2= A3 v3 =A n v n

3.2. Control de velocidad de motores

Convertidores de Frecuencia.

de

induccin

por

La ecuacin que gobierna el comportamiento de un motor de induccin trifsico es

la siguiente:

n=

120. f 1.(1s)
p

n :velocidad del motor [ rpm ]

f 1 :frecuencia del estator del motor [ Hz ]
s : deslizamiento[ ]

p: numero de polos[ ]
Un variador de frecuencia para control de
principalmente el siguiente diagrama de bloques:

motores

de

induccin,

tiene

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Figura 8: Diagrama de bloques de los componentes de un variador de

frecuencia2.

E1=4.44 k 1 f 1 N 1 m
m=

E1
4.44 k 1 f 1 N 1

Dnde:

m :Flujo magnetico [ Wb ]
f 1 : Frecuencia estatorica [ Hz . ]

E1 :Tensin estatorica [ V ]
K 1 , K 2 :Constantes , dependen del material y el diseo de cada maquina
Un aumento en la frecuencia de alimentacin
del flujo magntico

f1

produce una disminucin

. Para evitar la saturacin del ncleo magntico debido al

aumento del flujo, deber reducirse proporcionalmente la f.e.m.

que mantener constante la relacin

E1 /f 1

E1

. Es decir, hay

constante, de ah el nombre de control

escalar.

4.

Desarrollo del Proyecto.

2 ON Semiconductor's Motor, Control IGBTs and Free-wheeling Diodes, Pg. 2

Facultad de Ingeniera

4.1.

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Planteo del modelo matemtico.

Las ecuaciones dinmicas que gobiernan un motor de induccin no son

lineales en el tiempo, sin embargo el conjunto motor de induccin y convertidor de
frecuencia de principio de control escalar presenta un comportamiento lineal en el
plano complejo de La Place, este comportamiento es aprovechado para aproximar
su comportamiento dinmico en el tiempo mediante un modelo matemtico en el
plano complejo de La Place3.
La herramienta de simulacin matemtica MatLab, tiene dentro de SIMULINK
el bloque AC3, este bloque contiene el modelo matemtico de un motor de
induccin (con todas las variables mecnicas), un convertidor de frecuencia de
principio de control escalar y un controlador PI. Se utiliza esta herramienta para
simular todo este conjunto que se denomina planta.

Figura 11: Diagrama de bloques de la Planta (conjunto convertidor de

frecuencia y motor de induccin), controlador PI y lazo de realimentacin
del sistema planteado.

3 Control Automtico de Velocidad para un motor de induccin trifsico, Castro Francisco S. Prez R. Javier.
Beristain J. Jos A. Aganza T. Alejandro. RIEE&C REVISTA DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y
COMPUTACION. Vol. 4 No 1, Julio 2008.

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Figura 12: Grficas, entrada del sistema u1 (In 1), salida del sistema y1
(Out 1) en la herramienta Identificacin de sistemas de Matlab.
Utilizamos el comando ident de Matlab, La seal
seal de entrada en el sistema, la seal

y1

u1

de la figura 12 representa la

representa la seal de salida del

sistema, introduciendo estos valores en la herramienta ident de Matlab, se obtiene

dos aproximaciones, del comportamiento dinmico de la planta. Una aproximacin
P2 (de color verde) representa al sistema de primer orden (un polo) y la segunda P1
(Color azul) representa al sistema de segundo orden (dos polos).

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Figura 13: P1 Primera aproximacin con un sistema de primer orden, P2

segunda aproximacin con un sistema de segundo orden.
Las funciones de transferencia de estas aproximaciones son:
P1:

K=0.96268

Tp 1=0.16702

G ( s )=

K
Tp 1 s +1

Ganancia de la Planta.
Ubicacin del polo.

No existe una diferencia considerable en las ganancias del sistema (la constante k
varia en el tercer decimal), y el polo dominante de la funcin de transferencia de
segundo orden, prcticamente es el mismo que el polo de la funcin de primer
orden (el polo dominante varia en el segundo decimal); es decir que podemos
considerar el conjunto convertidormotor de induccin como un sistema de primer
orden en el plano complejo de La Place.

Figura 14: Respuesta al paso del sistema de primer orden.

El modelo matemtico de la planta que describe su comportamiento dinmico es un
sistema de primer orden:

G ( s )=

0.9627
0.167 s+ 0.0373

10

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

4.2. Diseo del controlador PI

El clculo de las constantes PI del controlador se realiza para mejorar la respuesta
de la misma, se utiliza la primera tcnica de sintonizacin de controladores PID de
Ziegler Nichols. Ya que este mtodo est basado en enfoques experimentales para
la sintonizacin de los controladores PID.

Figura 16: Respuesta al paso y al impulso del sistema de segundo orden

con controlador sintonizado por Ziegler Nichols.
De acuerdo con la grafica anterior se muestra la mejora de la respuesta al paso de
la planta con el controlador (el tiempo de respuesta es menor que el tiempo de
respuesta de la planta sin controlador), adems la respuesta al impulso nos indica
que el sistema es estable en el tiempo (la grafica no tiende al infinito en el estado
estacionario).

4.3.

Ejemplo de Diseo de Control de velocidad de un Proceso

de trefilacin de alambres de acero con matrices
mltiples.

Para el inicio de los clculos para la trefilacin de alambres de acero, se debe

empezar a partir de los once pasos propuestos en la seccin de diseo y simulacin
de la parte mecnica.

A 1 v 1 = A 2 v 2= A 3 v 3= A 4 v 4
El alambre SAE 1008, con que se trabaja como materia prima en la planta, tiene las
siguientes propiedades mecnicas.

11

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

d 0=5.5 mm

K=600 MPa
n=0.25

0.2 =180 MPa

Ts=320 MPa
=0.05
Porcentaje de reduccin
de alargamiento

Dimetro inicial
[mm]

10%
10%
10%
10%

5.5
5.244
4.9999
4.7672

Dimetro final
[mm]
5.244
4.999
4.7672
4.5453

Angulo

8
8
8
8

Tabla 1: Calculo de los ngulos de las matrices, los dimetros iniciales y

finales, a partir de los porcentajes de reduccin deseados (elaboracin
propia).
A partir de estos datos, se construye para los clculos de las variables por cada
paso:

a =

d b d d d f 30
v
d a d cb e Rt t

Dnde:

a =Velocidad angular en el ejedel rotor [rpm]

d a=Diametro de la polea a=280[mm]
d b=Diametro de la polea b=320 [mm]
d c =Diametro de la polea c=30[mm]
d d =Diametro de la polead=120 [mm]
d e =Diametro de la poleae=20 [mm]
d f =Diametro de la polea f =120[mm]
v t =Velocidad tangencial del tambor [m/ s]

12

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Rt =Radio del tambor=0.25[m]

De la relacin:

A 1 v 1 = A 2 v 2 = A 3 v 3= A 4 v 4

Para una velocidad en el tambor 1 de:

v 1=1 [m/ s]
v 2=1.004 [m/ s ]
v 3=1.104[m/ s ]
v 4=1.214 [m/ s]
Con estos valores calculamos la potencia mecnica que debe desarrollar cada motor
y se completa la tabla 2.
Variable

A 0 [mm 2]

Paso 1
23.758

Paso 2
21.598

Paso 3
19.6342

Paso 4
17.850

A 1 [mm 2]

21.598

19.6271

17.849

16.226

e []

0.0909

0.0913

0.0909

0.0909

0.0953

0.0957

0.0953

0.0953

fm[ N /m 2]

228.02

333.54

333.55

333.382

fr []

1.7150

1.715

1.715

1.7150

[ ]

1.2313

1.230

1.2313

1.2313

salida [ N /m2]

45.9018

67.328

67.141

67.1136

Fest [N ]

991.390

1.321e3

1.198e3

1.089e3

Flimite [N ]

5.122e3

5.240e3

4.761e3

4.328e3

v t [m/ s]

1.00

1.004

1.104

1.214

Pmotor [W ]

991.390

1.326e3

1.3226e3

1.322e3

[]

Tabla 3: calculo de variables mecnicas y elctricas en el proceso de

trefilado (Elaboracin propia).

13

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

La simulacin de las velocidades en los motores y las velocidades en los tambores

se muestran a continuacin:

Figura 17: Velocidad de referencia y velocidad del tambor1 (Elaboracin

propia).

Figura 18: Velocidad de referencia y velocidad del tambor2 (Elaboracin

propia).

14

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Figura 19: Velocidad de referencia y velocidad del tambor3 (Elaboracin

propia).

Figura 20: Velocidad de referencia y velocidad del tambor4 (Elaboracin

propia).
De acuerdo a las grficas anteriores, se puede apreciar que el sintonizado del
controlador PI para cada motor, cumple con los requisitos de diseo puesto que la
velocidad del tambor llega a la referencia calculada en la tabla de clculos, y de
acuerdo a esta tabla, las tensiones ejercidas en el alambre antes y despus de cada
paso estn dentro de los lmites recomendados.

15

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

4.4. Diseo del sistema de control y adquisicin de datos

SCADA
Los sistemas SCADA (supervisory Control and Data Adquisition) son aplicaciones de
hardware y software, diseadas con la finalidad de controlar y supervisar procesos
de una instalacin o planta. Un sistema SCADA es un sistema completo que incluye
HMI`s y adems es capaz de registrar datos, generar alarmas y administrar un
sistema de control distribuido a travs de una red de hardware 4.
Un sistema SCADA es formado por:

Interfaz operador maquina: HMI (Human Machine Interface).

Unidad central (MTU).
Medidas, en nuestro caso la MTU es una computadora personal PC.
Unidad Remota (RTU).
PLC micrologix 1100 de Allen Bradley.
Sistema de comunicaciones.

Figura 21: Estructura de Bloques de sistema SCADA y la estructura de

comunicaciones industriales para la automatizacin y control de la
trefiladora seca de alambres de acero.
La interfaz humano maquina HMI muestra las variables del proceso que se estn
monitoreando y controlando para el correcto funcionamiento de este.

4 www.ni.com, NI Technical Symposium 2006. Diseo de un Sistema SCADA para

monitoreo de Procesos Utilizando LabVIEW DSC.

16

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Figura 22: Diseo de la Interfaz Humano Maquina en LabView.

En la interfaz humano mquina de diseada en Labview, se monitoria la velocidad
de los motores (la fuerza de trefilado), la temperatura del alambre, la temperatura
del dado o matriz, y el rompimiento del alambre.
Tambin se tiene el control de parada y arranque de cada motor individualmente y
el control de arranque y parada de los motores en general.

5.

Conclusiones y recomendaciones
El modelo matemtico propuesto para la planta en base a convertidores de
frecuencia con principio de control escalar, motor de induccin y par de carga,
en base al modelo electromecnico de sus componentes. Permito
la
simulacin del sistema y se aplic la tcnica de control Ziegler y Nichols
recomendada en este tipo de proceso.
Los lmites del proceso mecnico de trefilacin de alambres de acero, se
dise un sistema de control de velocidades de motores de induccin de tal
forma que las fuerzas ejercidas en el alambre no superen los lmites de
fluencia de los alambres, para evitar el rompimiento de este en el proceso.
Se realiz el estudio del proceso mecnico de trefilacin de alambres de
acero, con las variables y condiciones que se deben tomar en cuenta para la
obtencin de un mximo rendimiento del proceso.
Se realiz el estudio de las tensiones mximas y mnimas de los alambres de
acero, se determin cules deben ser los valores de estas tensiones mximas
y mnimas de los alambres de acero en un proceso de trefilacin.
Se diseo un sistema de control, monitoreo y adquisicin de datos SCADA,
utilizando software y equipos del IEA para el control y automatizacin de una
trefiladora de alambres de acero.

17

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

El diseo utilizado puede ser escalable a una implementacin de una planta

industrial. Porque las bases conceptuales utilizadas en el diseo no varan en
la escala industrial

Recomendaciones:

La automatizacin de los procesos industriales es de vital importancia en el

desarrollo industrial, el uso de tecnologa de ltima generacin para el
monitoreo y control de procesos permite obtener un mayor rendimiento de
los equipos y la materia prima, permite tambin reducir las fallas y los
riesgos laborales, en este sentido se debe profundizar estudios similares al
presente orientados a todos los procesos industriales presentes en la
industria del pas.

BIBLIOGRAFIA
Aceros Productos y Derivados TOMO I, Departamento Tcnico de COSIMET, DR. Jos
Antonio de Sopea e Irabien, 1968 Bilbao.
Aceros Productos y Derivados TOMO II, Departamento Tcnico de COSIMET, DR.
Jos Antonio de Sopea e Irabien, 1968 Bilbao.
Luis Fernando Mateus Ayala, Manual de Operaciones del Proceso de Trefilado de
Alambre de Acero y Aluminio. ESCUELA POLITECNICA NACIONAL, QUITO 2006.
Vector Control of Induction Machines, Desensitisation and optimization trough Fuzzy
Logic. Benot Robyns Bruno Francois, Philippe Degobert Jean Paul, Hautier.
Springer London Heidelberg New York Dordrecht
Maquinas Elctricas, Jess Fraile Mora, Quinta edicin, McGRAW
HILL/INTERAMERICANA DE ESPAA 2003
Procesos de Manufactura, John A. Schey, Universidad de Waterloo, Ontario, Tercera
edicin, ao 2000

18

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

ANEXOS

PLC Micrologix 1100 Allen Bradley, RTU

19

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Controlador de temperatura 900TC, para el monitoreo de la temperatura

del alambre y de la matriz, botones de arranque y paro del motor.

20

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

El conjunto motor de induccin y convertidor de frecuencia forman la

planta de nuestro sistema de control, su comportamiento dinmico se
aproxima al de un sistema de primer orden.

21

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Diseo de la Interfaz Humano Maquina para el monitoreo y control de

velocidad de motores en una trefiladora de alambres de acero de cuatro
pasos, representa el MTU de nuestro sistema SCADA.

22

Facultad de Ingeniera

Instituto de Electrnica Aplicada IEA

Componentes del Sistema de control y adquisicin de datos automticos

SCADA del presente trabajo.

23