INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR
PROGRAMA SINTTICO
CARRERA:

Ingeniera en Robtica Industrial

ASIGNATURA: Sistemas de Control

SEMESTRE: Noveno

OBJETIVO GENERAL:
El alumno disear sistemas de control retroalimentados y discretos, as tambin definir los sistemas de
Controlabilidad y observabilidad.

CONTENIDO SINTTICO:
I.- Modelo en el Espacio de Estados
II.- Controlabilidad y Observabilidad
III.- Diseo de Sistemas de Control por Retroalimentacin de Estados
IV.- Sistemas de Control Discreto
V.- Telerrobtica

METODOLOGA:
Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor
Investigacin documental por parte del alumno
Elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos
Dinmicas grupales
Integracin de equipos de trabajo para la realizacin de practicas y ejercicios
Practicas de laboratorio
Visitas industriales

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se llevar el procedimiento qu los alumnos y el profesor hayan tenido de acuerdo. Los procedimientos deben
tener en cuenta la evaluacin del rendimiento, habilidades, actitudes valores y aprendizaje de la asignatura.

BIBLIOGRAFA:
Amstrom K.J, y B. Wittenmark, 1984."Computer Controlled Systems, Theory and Design". Prentice Hall. New
Jersey, 544 pgs.
Bolton W Ingeniera de Control, 2da. Edicin, Mxico, Alfaomega 2001, 397 Pgs.
Brogan W.L, Modern Control Theory.3ra. Edicin, Prentice Hall, 1991. 653 Pgs.
Chen C.T., "Control System Design".USA Saunders, College, 1993, 600 Pgs.
Dorf, R.C."Sistemas Modernos de Control. 2da. Edicin Washington Addison Wesley
Di Stefano III. J.J y otros, "Realimentacin y Sistemas de Control". Mc Graw Hill (serie Schaum). 1992
Domnguez, S. Campoy, P. Y otros 2002 Control en el Espacio de Estados Prentice Hall 312 Pgs.
Dorf, R.C., "Sistemas Modernos de Control. Teora y Prctica." Addison Iberoamericana, 1989, 568 Pgs.
Franklin, G.F. y J.D. Powelly, 1989."Digital Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley.
Franklin, G.F y J.D. Powelly A. Email-Naeni, Control de Sistemas Dinmicos con Realimentacin. 1ra. Edicin
UPS 1998, 392 Pgs.
Gomariz S., Biel D., Matas J., Reyes M.Teora de Control Diseo Electrnico New Cork Wiley,
1993, 688 Pgs.
Gopal M., 1984. "Modern Control System Theory". Wiley Eastern Limited., Mxico, 1984.Alfaomega, Marcambo,
374 Pgs.

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SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y

Elctrica Unidad Azcapotzalco
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial
OPCIN:
COORDINACIN:
DEPARTAMENTO: Academia Elctrica Electrnica

ASIGNATURA: Sistemas de Control

SEMESTRE: Noveno
CLAVE:
CRDITOS: 7.5
VIGENTE: 2006
TIPO DE ASIGNATURA: Terico-Prctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORA:
HORAS/SEMANA/PRCTICA:

3.0
1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORA:
HORAS/SEMESTRE/PRCTICA:

54
27

HORAS/TOTALES:

81

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO

POR: Academia de Elctrica - Electrnica
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica de ESIME
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo Escolar
de ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gmez Villarreal

AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y

Programas de Estudio del Consejo General
Consultivo del IPN.

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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Sistemas de Control

CLAVE

HOJA: 2

DE 9

FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA
En los aos de existencia de la Robtica Industrial se han tenido grandes avances tecnolgicos, esto gracias al
apoyo que se tiene en las teoras de sistemas de control automtico. Dichas teoras son de gran inters no
slo cientfico y tecnolgico, sino tambin econmico debido a que al implementar la robtica y la
automatizacin en los procesos se multiplica su productividad y calidad.
Se hace por lo tanto necesario el estudio y comprensin de los fundamentos de estas teoras de control
automtico para su utilizacin en el diseo de los controladores de robots industriales.
Apoyando la materia de controladores lgicos se cuenta con esta asignatura, tocando los aspectos de sistemas
de control desde el punto de vista moderno, es decir, desde el mtodo de espacio de estados que en la
actualidad es la base de los sistemas de control de produccin automatizados.
Tomando en cuenta la necesidad de crear tecnologa propia para el pas y las numerosas industrias con
automatizacin y muchas otras en vas de hacerlo, la inclusin de esta asignatura en los ltimos semestres, es
un complemento indispensable para la formacin de los egresados para tener un notable desempeo en la
planta industrial y en la modernizacin de las mismas.
Esta asignatura apoya las materias de: Sistemas Automatizados, Interfases, Perifricos y Programacin I y II,
Sistemas de Manufactura Flexible, Dinmica, Mecnica, Ecuaciones diferenciales entre otras para el mejor
desarrollo de la Robtica Industrial.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno disear sistemas de control retroalimentados y discretos, as tambin definir los sistemas de
Controlabilidad y observabilidad.

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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Sistemas de Control

CLAVE:

HOJA: 3 DE 9

NOMBRE: Modelo en el Espacio de Estados

No. UNIDAD: I

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicar los fundamentos de la teora de sistemas de control basados en el espacio de estados,
aplicados en el anlisis de sistemas de robtica industrial.

No.
TEMAS
TEMA
Mtodos en el espacio de estados
1.1
1.1.1 Concepto de espacio y de estado.
1.1.2 Representacin de sistemas dinmicos en funcin
de transferencia y modelo de estado
1.1.2.1 Formas cannicas
1.1.2.2 Controlable
1.1.2.3 Observable
1.1.2.4 De jordan
1.1.3 Transformacin de modelos de sistemas apoyados
en Matlab
1.1.4 Representacin grafica de sistemas en espacio de
estados
1.1.5 Mtodos de obtencin del modelo de estado
1.1.5.1 Variables de estado como magnitudes fsicas
1.1.5.2 Variables de estado como salidas de integradores
1.1.5.3 Variables de estado de fase
1.1.5.4 Estructuras compuesta
1.1.6 Solucin de la ecuacin de estado
1.1.6.1 Mtodo exponencial
1.1.6.2 Mtodo de transformada de Laplace
1.1.6.3 Caso homogneo
1.1.6.4 Caso no homogneo
1.1.6.5 Teorema de Cayley-Hamilton
Sub total

HORAS

EC

3.0

6.0

3.0

1.5

1.5

1.5

1.5

3.0

3.0

4.5

4.5

13.5

6.0

CLAVE
BIBLIOGRFICA
1B, 5B, 6B, 7B

13.5

ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda documental referente al modelo en el espacio de estados.
Diferenciacin entre los modelos de estado
Elaboracin de un resumen explicando las caractersticas de las diferentes ecuaciones de estabilidad.
Realizacin de la prctica de modelado y anlisis de sistemas simulados con matlab.
Tareas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El contenido de esta unidad ser evaluado en el primer examen departamental con el 60%, las prcticas de
laboratorio sern evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.

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ASIGNATURA: Sistemas de Control

No. UNIDAD: II

CLAVE:

HOJA: 4

DE 9

NOMBRE: Controlabilidad y Observabilidad

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno definir la controlabilidad y la observabilidad de un proceso robotizado basado en el modelo de

espacio de estados, aplicado a casos de estudio.

No.
TEMA
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
2.1.7
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5

TEMAS

HORAS

Controlabilidad de sistemas
Definicin de controlabilidad de sistemas
Criterio de controlabilidad
Controlabilidad completa
Descomposicin del espacio de estados en partes
controlable y no controlable.
Sistemas no controlables
Controlabilidad de la salida
Estabilidad.
Observabilidad de sistemas
Criterio de observabilidad.
Observabilidad completa
Descomposicin del espacio de estados en partes
observable y no observable
Sistemas no observable
Realizacin mnima.

Sub. total

EC

4.5

4.5

4.5

4.5

4.5

9.0

CLAVE
BIBLIOGRFICA
2C, 3B, 4C

4.5

9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Exposicin por parte de los alumnos referente a la controlabilidad y observabilidad.
Diferenciacin entre la controlabilidad y la observavilidad de un proceso.
Realizacin de tareas empleando software de simulacin.
Realizacin de prcticas de laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El contenido de esta unidad ser evaluado en el primer examen departamental con el 60%, las prcticas de
laboratorio sern evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.

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CLAVE:

ASIGNATURA: Sistemas de Control

No. UNIDAD III

HOJA: 5 DE 9

NOMBRE: Diseo de Sistemas de Control por Retroalimentacin de Estados

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno disear sistemas de control analgico de procesos robotizados utilizando las leyes de control y
observadores en el espacio de estado.

No.
TEMAS
TEMA
Ley de control por realimentacin del vector de
3.1
estado
3.1.1 Control de sistemas monovariables
3.1.2 Control de sistemas multivariables
3.1.3 Asignacin de polos
3.1.4 Diseo de servosistemas
Observadores
3.2
3.2.1 Definicin de observador
3.2.2 Observador en lazo abierto.
3.2.3 Observador en lazo cerrado.
3.2.4 Observador de orden mnimo.
3.2.5 Reguladores
3.2.6 Seguimiento de trayectorias.
3.2.7 Anulacin de errores en rgimen permanente.
3.2.8 Diseo de sistemas de control con observadores de
estado
3.2.9 Regulador optimo cuadrtico
3.2.10 Control adaptable

Sub total

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC

6.0

6.0

6.5

6.5

7.5

13.5

6B, 7B, 8C, 10C

6.0

13.5

ESTRATEGIA DIDCTICA
Diseo de sistemas de control con la coordinacin del profesor
Bsqueda bibliogrfica de conceptos relacionados a la retroalimentacin por parte del alumno
Elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de tareas
Problemas extra clase relacionados a sistemas de control retroalimentado.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El contenido de esta unidad ser evaluado en el segundo examen departamental con el 60%, las prcticas de
laboratorio sern evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.

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CLAVE:

ASIGNATURA: Sistemas de Control

No. UNIDAD IV

HOJA: 6 DE 9

NOMBRE: Sistemas de Control Discreto

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno disear sistemas de control digital de procesos robotizados utilizando las leyes de control y
observadores en el espacio de estado.

No.
TEMA

4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.1.6
4.2
4.2.1
4.2.2
4.3
4.3.1
4.3.2
4.2.3
4.3.4
4.3.5

HORAS

TEMAS

Mtodos en el espacio de estados en tiempo

discreto
Modelo discreto de estado
Definicin de estado en sistemas discretos
Sistemas dinmicos discretos
Sistemas muestreados
Obtencin de modelos discretos de estado
Prdida de controlabilidad y observabilidad por
discretizacin.
Solucin de la ecuacin discreta de estado
Mtodo de la diagonalizacin de Jordan.
Mtodo de CayleyHamilton
Control discreto por realimentacin de estado
Controlabilidad
Observabilidad
Control de sistemas discretos por
Realimentacin de estados
Estabilidad segn Lyapunov

Sub total

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC

3.0

6.0

3.0

1.5

1.5

4.5

1.5

9.0

6.0

9B, 12B, 13C

6.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Diseo de sistemas de control digital con la coordinacin del profesor
Bsqueda bibliogrfica de conceptos relacionados con sistemas de control discreto por parte del alumno.
Realizacin de prcticas.
Realizacin de tareas empleando software de simulacin.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El contenido de esta unidad ser evaluado en el segundo examen departamental con el 60%, las prcticas de
laboratorio sern evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.

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CLAVE:

ASIGNATURA: Sistemas de Control

No. UNIDAD V

HOJA: 7 DE 9

NOMBRE: Telerrobtica

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicar con un diagrama a bloques los elementos, principios bsicos y su interrelacin de los sistemas
de teleoperacin de robots

No.
TEMA

TEMAS

HORAS

CLAVE BIBLIOGRFICA

EC

Conceptos bsicos de y telerobtica

Introduccin a la teleoperacin
Ejemplos tpicos de sistemas de control apoyados en
la teleoperacin
5.1.3 Sistemas bilaterales maestro esclavo
5.1.4 Empleo de grficos predictivos
5.1.5 Tele programacin e interaccin con el entorno
5.1.6 Control de supervisin
5.1.7 Tele sensorizacin
5.1.8 Sistemas de visin en teleoperacin
5.1.8.1 Cmaras
5.1.8.2 Visualizadores
5.1.8.3 Transmisin de imgenes para teleoperacin

1.5

4.5

1.5

Sub total

9.0

5.1
5.1.1
5.1.2

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

1.5

4.5

11C, 12B, 13C

9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Describir sistemas de control basados en teleoperacin con ayuda del profesor
Bsqueda documental referente a telerrobtica.
Realizacin de tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de tele programacin e interaccin con el
entorno.
Discusin de problemas ilustrativos y realizacin de prcticas.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El contenido de esta unidad ser evaluado en el tercer examen departamental con el 60%, las prcticas de
laboratorio sern evaluadas con el 20%, y las tareas y actividades extraescolares con el 20%.

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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR
CLAVE:

ASIGNATURA: Sistemas de Control

HOJA: 8 DE 9

RELACIN DE PRCTICAS
PRACT.
No.

NOMBRE DE LA PRCTICA

UNIDAD

DURACIN

LUGAR DE REALIZACIN

Modelado y anlisis de sistemas

simulados con Matlab

6.0

Anlisis de sistemas realimentados

con Matlab

II

4.5

Todas las prcticas se

llevarn a cabo en el
Laboratorio de ElctricaElectrnica

Realizacin de sistemas electrnicos

analgicos y apoyados en simulacin
en Matlab.

III

6.0

Realizacin de sistemas electrnicos

digitales y apoyados en simulacin
en Matlab y Labview.

IV

6.0

Realizacin de sistemas digitales de

control teleoperados

4.5

Total

27.0

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ASIGNATURA: Sistemas de Control

PERODO UNIDAD
1

I y II

III y IV

CLAVE:

HOJA: 9 DE 9

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Primer examen departamental
Tareas y trabajos extra clase
Reporte de prcticas

60%
20%
20%

Segundo examen departamental

Tareas y trabajos extra clase
Reporte de prcticas

60%
20%
20%

Tercer examen departamental

Tareas y trabajos extra clase
Reporte de prcticas

60%
20%
20%

Nota. La evaluacin final ser el promedio de los tres periodos.

CLAVE

2
3
4
5
6
7

X
X
X
X
X
X
X

8
9

10

11

12
13

X
X

BIBLIOGRAFA
Amstrom K.J, y B. Wittenmark, "Computer Controlled Systems, Theory and Design".
Prentice Hall. New Jersey, 1984,544 Pgs.
Bolton W Ingeniera de Control, 2da. Edicin, Mxico, Alfaomega, 2001, 397 Pgs.
Brogan W.L, Modern Control Theory.3ra. Edicin, Prentice Hall, 1991. 653 Pgs.
Chen C.T., "Control System Design".USA Saunders, College, 1993, 600 Pgs.
Dorf, R.C."Sistemas Modernos de Control. 2da. Edicin Washington Addison Wesley
Di Stefano III. J.J y otros, "Realimentacin y Sistemas de Control". Mc Graw Hill (serie
Schaum). 1992, 395 Pgs.
Domnguez, S. Campoy, P. Y otros 2002 Control en el Espacio de Estados Prentice
Hall 312 Pgs.
Dorf, R.C., "Sistemas Modernos de Control. Teora y Prctica." Addison
Iberoamericana, 1989, 568 Pgs.
Franklin, G.F. y J.D. Powelly,."Digital Control of Dynamic Systems. 1989 AddisonWesley.
Franklin, G.F y J.D. Powelly A. Email-Naeni, Control de Sistemas Dinmicos con
Realimentacin. 1ra. Edicin UPS 1998, 392 Pgs.
Gomariz S., Biel D., Matas J., Reyes M.Teora de Control Diseo Electrnico New
Cork Wiley, 1993, 688 Pgs.
Gopal M.,"Modern Control System Theory". Wiley Eastern Limited., Mxico, Wiley, 2
edicin, New Cork, 1993,688 P
Ollero, A., "Control por Computador. Descripcin Interna y Diseo." Mxico, Alfaomega,
Marcambo 1991, 374 Pgs.

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SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR
PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA
1. DATOS GENERALES
ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco
CARRERA:

Ingeniera en Robtica Industrial

REA:

BSICAS C. INGENIERA

ACADEMIA:

SEMESTRE

D. INGENIERA

Elctrica - Electrnica

Noveno

C. SOC. y HUM.

ASIGNATURA: Sistemas de Control

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO:

Ingeniero en control, Ingeniero Electrnico, Ingeniero .en

Robtica de preferencia Maestra en Control Automtico,
mecatrnica, robtica

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno disear sistemas de control retroalimentados y discretos, as tambin definir los sistemas de
Controlabilidad y observabilidad.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS
EXPERIENCIA
PROFESIONAL
Electrnica

HABILIDADES

Trabajar o haber trabajado Para

transmitir
en la industria en el ramo. conocimientos.

ACTITUDES
los Honestidad.

Electricidad
Teora del control
Manejo de censores y
actuadores
Robtica

Justicia.
Diseo de sistemas de Expresin oral y escrita.
control.
Motivar al alumno al
Mantenimiento
de autoaprendizaje.
sistemas de control.
Utilizar medios didcticos.
Manejo
de
diversos
controladores industriales. Usar el nuevo modelo
educativo.

Humanismo.
Paciencia.
Compaerismo.
Apoyo
Compromiso social.

ELABOR

REVIS

______________________

______________________

Ing. Marco Antonio Crdenas Martnez

Presidente de Academia

M. en C. Ricardo Cortez Olivera

Subdirector Acadmico

AUTORIZ

___________________
Ing. Jorge Gmez Villarreal
Director del Plantel

FECHA:

2006.