cj2m md211 md212

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Gua Rpida
Mdulo de E/S de pulsos

CJ2M-MD211 / MD212
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1. INTRODUCCIN
El objetivo de la presente gua es dar a conocer el mdulo de E/S de pulsos del CJ2M.
Se disponen de dos modelos:
- CJ2M-MD211 Salida NPN
- CJ2M-MD212 Salida PNP
Su colocacin es a la izquierda de la CPU (entre la
fuente de alimentacin y la CPU) y se pueden poner
un mximo de dos unidades.
La CPU del CJ2M tiene que ser versin 2.0** o superior y la del Cx-Programmer 9.12 o superior (incluido
dentro de la suite Cx-One 4).
**Si la versin de la CPU es menor a la 2.0 consulte a su representante OMRON
El mdulo CJ2M-MD211 es totalmente equivalente a las E/S integradas del CJ1M-CPU2x, ya que utiliza las
mismas reas de memoria, nicamente hay que convertir el programa y configurar el mdulo.
Cada mdulo contiene 10 entradas (IN00 a IN09) y 6 salidas (OUT00 a OUT05) que pueden programarse
para funcionar en los siguientes modos:
- E/S de propsito general: (IN00 a IN09) y (OUT00 a OUT05).
- Entradas de respuesta rpida: (IN00 a IN03)
- Entradas de interrupcin: (IN00 a IN03)
- Contador de alta velocidad: (IN06 a IN09)
- Salida de pulsos: (OUT00 A OUT03)
- Salida PWM: (OUT00 A OUT03)
Para la configuracin del mdulo, hay que

ir a la parte de configuracin del PLC(1) y
una vez dentro, ir a la pestaa Bloque de
E/S (2), tal y como muestra la siguiente
figura.
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El mdulo inicialmente est configurado como E/S de propsito general y salidas de pulsos, para cambiar esta
configuracin existe el pulsador
el pulsador
para configurar las entradas de interrupcin y entradas rpidas,
para los contadores de alta velocidad, el pulsador
y bsqueda de origen, adems de un pulsador de

propsito general
para salida de pulsos
y el selector de filtro de las entradas de
Todas las funciones anteriormente descritas se pueden localizar en las siguientes direcciones:
Entradas:
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Salidas:
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2. CONECTOR Y CABLEADO
CJ2M-MD211
CJ2M-MD212
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CABLEADO DE LAS ENTRADAS

(IN00 to IN05 and IN10 to IN15)
(IN06 to IN09 and IN16 to IN19)
CABLEADO DE LAS SALIDAS (OUT00 to OUT05 and OUT10 to OUT15)

CJ2M-MD211
CJ2M-MD212
CONECTOR-BLOQUE DE TERMINALES
Correspondencia conector- bloque de terminales
CONECTOR-BLOQUE DE
TERMINALES PARA SERVOS
(slo MD211)
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3. FUNCIONES
3.1 Entradas y salidas de propsito general
El total de las entradas y salidas se puede configurar como de propsito general (configuracin por defecto), es
decir, las entradas desde IN00 a IN09 y las salidas desde OUT00 a OUT05.
3.2 Entradas de respuesta rpida

En cada mdulo se pueden configurar hasta 4 entradas de este tipo, van desde IN00 a IN03. Puede leer
seales de hasta 30us, independientemente del ciclo de scan.
La configuracin es la siguiente:
3.3 Entradas de interrupcin

En cada mdulo se pueden configurar hasta 4 entradas
de interrupcin desde la IN00 a la IN03.
Una interrupcin puede ser llamada de diferentes

maneras:
- Entrada de interrupcin.
- PV del contador de alta velocidad.
- Interrupcin programada.
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En el presente apartado se va a trabajar con la entrada de interrupcin, la configuracin del PLC es la

siguiente:
La activacin de la interrupcin puede ser por flanco ascendente o descendente, esta configuracin se puede
realizar tanto por el setup del PLC como por la instruccin MSKS(690).
El PV tanto de la salida de pulsos como del contador de alta velocidad puede ser ledo cada vez que se
produce una interrupcin, configurando el enclavamiento.
El valor es memorizado en los siguientes registros.
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EJEMPLO 1
1. Crear un nuevo programa que ser la tarea de interrupcin:
2. Configurar el setup del PLC*

*Despus de transferir, reiniciar el PLC
3. Configurar la MSKS(690) en el programa

principal:
4. Cuando se active la entrada 2960.0 se ejecutar la tarea de interrupcin.
3.4 Entradas de alta velocidad

En cada mdulo se pueden conectar hasta
dos encoders en fase diferencial (50kHz) o
en mono fase (100kHz) (IN06 a IN09).
ESPECIFICACIONES:
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CONFIGURACIN:
INSTRUCCIONES CAV (Contador de Alta Velocidad)

PRV(881) lee los siguientes datos:
- Valores actuales: Valor actual del contador de alta velocidad, valor actual de salida de pulsos, valor
actual de entrada de interrupcin en modo contador.
- La siguiente informacin de estado:
- Resultados de la comparacin del rango.

- Frecuencia de salida de pulsos.
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Smbolo
P
Operan
do
Especifica
dor de
puerto
Datos de
control
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0003
#0010
#0011
#0012
#0013
#0100
#0101
#0102
#0103
#0104
#0105
#0106
#0107
#1000
#1001
#1002
#1003
#0000
#0001
#0002
#00x3
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Contador de alta velocidad 0
Entrada interrupcin 0 en modo contador
Salida 0 PWM
Salida 1 PWM
Salida 2 PWM
Salida 3 PWM
Lee el valor actual
Lee el estado
Lee los resultados de comparacin de rango
P= 000 0001: Lee la frecuencia de salida de pulsos 0 a 3.
P= 0010: Lee la frecuencia de entrada del CAV 0.
C = 0003h: Funcionamiento estndar.
C = 0013h: Mtodo de muestreo de 10ms para alta frecuencia.
C = 0023h: Mtodo de muestreo de 100ms para alta frecuencia.
C = 0023h: Mtodo de muestreo de 1s para alta frecuencia.
Primer
canal de
destino
PRV2(883) lee la entrada de frecuencia de pulsos de un contador de alta velocidad y convierte dicha
frecuencia en velocidad de rotacin o bien convierte el valor actual del contador en un el nmero total de
revoluciones.
Smbolo
C1
C2
D
Operando
Datos de control
Pulsos por
revolucin
Primer canal
destino
Configuracin
0001 FFFF hexadecimal
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INSTRUCCIONES PARA INTERRUPCIONES

CTBL(882) se utiliza para registrar una tabla de comparacin y realizar comparaciones del valor actual del
contador de alta velocidad. Se puede comparar con valores objetivos o con rangos.
Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Datos de control
Primer canal de la tabla
Tabla comparacin de
valores objetivos:
Configuracin
#0000
#0001
#0002
#0004
#0000

Registra una tabla de comparacin con
valores objetivo e inicia la comparacin
#0001
Registra una tabla de comparacin con 8
rangos e inicia la comparacin.
#0002
Registra una tabla de comparacin con
valores objetivos. La comparacin se inicia
con INI(880)
#0003
Registra una tabla de comparacin con 8
rangos, pero no realiza la comparacin.
#0004
Registra una tabla de comparacin de 1 a 32
rangos e inicia la comparacin.
#0005
Registra una tabla de comparacin de 1 a 32
rangos pero no realiza la comparacin.
La configuracin de la tabla se explica a continuacin.
Tabla de comparacin de rango de

valores con 8 rangos:
Interrupt task number
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Tabla de comparacin de rango de

valores con rango de 1 a 32:
Interrupt task number
Nota: Configure siempre un lmite superior mayor o igual que

el limite inferior de cualquier rango.
INI(880) puede utilizarse para la ejecucin de las siguientes operaciones:

- Iniciar una comparacin con la tabla de comparacin del contador de alta velocidad.
- Detener una comparacin con la tabla de comparacin del contador de alta velocidad.
- Cambiar el valor actual del contador de alta velocidad.
- Cambiar el valor actual de las entradas de interrupcin en el modo contador.
- Cambiar el valor actual de la salida de pulsos (origen fijado en 0).
- Detener la salida de pulsos.
Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Datos de
control
NV
Primer canal
con el nuevo
valor actual
(PV)
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0003
#0010
#0011
#0012
#0013
#0100
#0101
#0102
#0103
#0104
#0105
#0106
#0107
#1000
#1001
#1002
#1003
#0000
#0001
#0002
#0003
#0005
#0006
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Salida 0 PWM
Salida 1 PWM
Salida 2 PWM
Salida 3 PWM
Inicia la comparacin
Detiene la comparacin
Cambia el valor actual.
Detiene la salida de pulsos
Cambia la configuracin de busqueda y retorno de origen
Cambia el valor mximo del contador ciclico
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EJEMPLO 2
Realizar la lectura de pulsos de un encoder que hay acoplado a una cinta transportadora.
Dentro de un rango de pulsos, de 10 hasta 100, introducir componentes del tipo A y, de 200 hasta 400
pulsos, introducir componentes de tipo B.
En el momento que activemos la entrada 0.03 actualiza el PV al valor 100
1. Configuramos el setup del PLC*
*Despues de transferir, reiniar el PLC.
2. Conexionado
3. Programa Ladder
1. Reset del PV en el primer ciclo de scan
4. Configuracin de la tabla CTBL por

rango de valores
2. Configuracin de la instruccin PRV,

donde el 4100 contendr el total de
pulsos contados
3. Configuracin de la instruccin CTBL
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5. Configuracin de INI, en el momento que se ejecute

pondr en el PV el valor del DM200
6. Cuando el contador est entre 10 y 100 ejecuta Int_04, y

pone una #F en la salida
7. Cuando el contador est entre 200 y 400 ejecuta Int_05, y

pone una #F0 en la salida
3.5 Salida de pulsos

Cada mdulo dispone de hasta dos salidas de pulsos.
Existen tres modos de trabajo dependiendo de las seales que se cablean entre el PLC y el servo:
- Modo 0: Es el modo bsico, se
cablean solamente las salidas de
pulsos y las entradas de origen.
- Modo 1: En este modo se activa la
seal de salida de reset del
contador de error (ECRST)
cuando se detecta la seal de
origen (pulso Z)
- Modo 2: Igual que el modo 1 pero
adems se usa la seal de
posicionado completo de servo
(INP).
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Adems existen dos modos de salida:

- Modo continuo: Control de Velocidad (n de pulsos indefinido)
- Modo independiente: Control de posicin (n de pulsos limitado)
INSTRUCCIONES
PULS(886) se utiliza para establecer el nmero de pulsos de las salidas arrancadas con SPED(885) o
ACC(888) en modo independiente.
Smbolo
Operando
P
Especificador de puerto
Tipo de pulso
Numero de pulsos
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
#0000
#0001
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Relativa
Absoluta
SPED(885) se utiliza para configurar la frecuencia de pulsos de un determinado Puerto e iniciar la salida de
pulsos sin aceleracin ni deceleracin. Es posible utilizarla tanto en modo continuo como en modo
independiente.
Para el posicionamiento en modo independiente, el nmero de pulsos se configura con la instruccin
PULS(886)
Smbolo
Operando
P
Especificador de puerto
Modo de salida
Numero de pulsos
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
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PULS2(887) da un numero especificado de pulsos con

un perfil trapezoidal, tal y como se muestra en la figura.
Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Modo de salida
Numero de pulsos
Primer canal de la
frecuencia de inicio
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
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ACC(888) ejecuta la salida de pulsos a la frecuencia especificada, con la velocidad de aceleracin y

deceleracin especificada. Es posible tanto el control de velocidad en modo constante como el
posicionamiento en modo independiente. Para el posicionamiento se utiliza ACC(888) en combinacin con
PULS(886).
Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Modo de salida
Primer canal de la
tabla de configuracin
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
EJEMPLO 3
Cuando 0.00 se pone en ON, PULS(886) especifica el nmero de pulsos de la
salida de pulsos 0. Se configura un valor absoluto de 5000 pulsos. A continuacin
se ejecuta SPED(885) para iniciar la salida de pulsos en sentido horario y en modo
independiente, a una frecuencia de 500Hz.
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EJEMPLO 4
Cuando se activa el contacto 0.01, ACC(881) inicia la salida de pulsos desde la salida 0
en modo continuo y en direccin horaria utilizando el mtodo CW/CCW. La salida de
pulsos acelera a una velocidad de de 20Hz cada 4ms hasta alcanzar la velocidad
objetivo de 500kHz. Cuando el contacto 0.02 se activa, ACC cambiar a una velocidad
de aceleracin de 10Hz cada 4ms hasta alcanzar la frecuencia objetivo
BSQUEDA DE ORIGEN
La instruccin que ejecuta la bsqueda / retorno de origen es la siguiente
ORG(889) ejecuta las siguientes operaciones.
- Bsqueda de origen: La salida de pulsos se realiza empleando el mtodo especificado para accionar
efectivamente el motor y establecer el origen en funcin de las seales de entrada de proximidad de
origen o de entrada de origen.
- Retorno a origen: El sistema de posicionado se devuelve al origen establecido anteriormente.
Smbolo
Operando
P
Especificador de
puerto
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
Datos de control
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Existen tres mtodos distintos de bsqueda de origen:
- Mtodo 0: El primer pulso Z tras el flanco de

bajada de la seal de proximidad de origen.
- Mtodo 1: El primer pulso Z tras el flanco de
subida de la seal de proximidad de origen.
- Mtodo 2: El primer pulso Z.
EJEMPLO 5
Se va a realizar la bsqueda de origen de un servo con fase Z y entrada de proximidad de origen. La
configuracin del sistema es la siguiente:
Terminal E/S
Bit
Descripcin
IN00
CIO 2960.00
IN01
CIO 2960.01
A540.08
A540.09
CIO 0000.00
CIO 0000.01
CIO 2961.00
CIO 2961.01
Bsqueda de origen 0, entrada de origen

(fase Z encoder)
Bsqueda de origen 0, entrada de proximidad al origen
Limite CW
Limite CCW
Entrada limite sensor CW
Entrada limite sensor CCW
Salida de pulsos 0: CW
Salida de pulsos 0: CCW
OUT00
OUT01
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La operacin que realiza el servo:
Configuracin del PLC:
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Programa ladder:
1. La entrada 0.00 viene dada por el sensor que marca el lmite CW
igual que 0.01 por el sensor que marca el lmite CCW
2. Cuando se activa 0.05 el servo realiza la bsqueda de origen.
IFEED(892) realiza un posicionado del servo en el momento que se activa una interrupcin.
Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Canal de control
Primer canal de la
tabla de
configuracin
Configuracin
#0000
Salida de pulsos 0
#0001
#0002
#0004
Salida de pulsos 1
Salida de pulsos 2
Salida de pulsos 3
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REGISTROS
Nombre
Descripcin
Salida de pulsos
N de pulsos en la salida
(8000 0000 a 7FFF FFFF)
0: Velocidad constante
1: Acelerando o decelerando
0: Normal
1: Desbordamiento
0: Pulsos no completados
1: Pulsos completados
0: Salida no completada
1: Salida completada
0: Parada
1: Saliendo pulsos
0: Origen establecido
1: Origen no establecido
0: No parado en origen
1: En origen
0: No error
1: Error salida de pulsos
0: No hay interrupcin
1: Interrupcin habilitada
0: Overflow/underflow o el
numero de pulsos ha cambiado
1: No error
Limpia el valor de la salida
de pulsos
Limite sentido CW usado en
la bsqueda de origen
Limite sentido CCW usado
bsqueda de origen
Frecuencia de pulsos
Estado de la
salida
Desbordamiento
Total de pulsos
Posicionado
Salida en progreso
No origen
En origen
Error
Interrupcin IFEED
Error durante la
interrupcin IFEED
Reset contador
Limite sentido CW
Limite sentido CCW
Frecuencia
Cdigo de error
Salida de
pulsos 0
A276 a
A277
A280.00
Salida de
pulsos 1
A278 a
A279
A281.00
Salida de
pulsos 2
A322 a
A232
A326.00
Salida de
pulsos 3
A324 a
325
A327.00
A280.01
A281.01
A326.01
A327.01
A280.02
A281.02
A326.02
A327.02
A280.03
A281.03
A326.03
A327.03
A280.04
A281.04
A326.04
A327.04
A280.05
A281.05
A326.05
A327.05
A280.06
A281.06
A326.06
A327.06
A280.07
A281.07
A326.07
A327.07
A280.08
A281.08
A326.08
A327.08
A280.09
A281.09
A326.09
A327.09
A540.00
A541.00
A542.00
A543.00
A540.08
A541.08
A542.08
A543.08
A540.09
A541.09
A542.09
A543.09
A10120 a
A10121
A444
Error
0100
0101
0200
0201
0202
0203
0204
0205
A10122 a A10124 a
A10126 a
A10123
A10125
A10127
A445
A438
A439
Descripcin
Lmite CW activo
Lmite CCW activo
Proximidad de origen no detectada
Origen (Z) no detectado
Seal origen (Z) errnea
Ambos lmites activos
Limite y proximidad activos
Activo lmite opuesto a la direccin
de bsqueda
Error de proximidad de origen en
modo reverse
Timeout del posicionado
0206
0300
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3.6 Salida PWM

Salida de pulsos donde se puede especificar la relacin ON/OFF
Se utiliza con la instruccin PWM(891)

Smbolo
Operando
P
Especificador
de puerto
Frecuencia
Configuracin
Valor
#000x
#100x
#110x
x=0-3
0.1 Hz
Unidad frecuencia
Unidad ciclo de trabajo
0.1Hz
1%
0.1Hz
1%
1Hz
0.1%
Salida pulsos 0 - 3
0.1 a 6553.5 Hz
1 a 65535 (0001 a FFFF hex)
1 a 32800 Hz
1 a 32800 (0001 a 8020hex)
0% a 100%
0 a 100 (0000 a 0064 hex)
0.0% a 100.0%
0 a 1000 (0000 a 03E8 hex)
1 Hz
D
Factor de
relacin
ON/OFF
1%
0.1%
REGISTROS
Nombre
Descripcin
Salida en progreso
0: Parada
1: Salida en progreso
Salida de
pulsos 0
A283.00
Salida de
pulsos 1
A283.08
Salida de
pulsos 2
A329.00
Salida de
pulsos 3
A329.08
EJEMPLO 6
Cuando se activa la entrada 0.05 la primera PWM(891) configura el puerto 0, con
una frecuencia de salida de 200Hz y un ciclo de trabajo del 50%.
Cuando se activa la entrada 0.06 el ciclo de trabajo cambia al 25%
24
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4. CJ1M-CPU2x vs CJ2M-MD21x
ITEM
ESPECIFICACIONES
Mdulode E/S de Pulsos con CJ2M
Entradas
normales
N de entradas
Tiempo de respuesta de E
Diferencias
en la
operacin
Salidas normales
Tiempo de actualizacin de
la configuracin del PLC
N de salidas
Tiempo de respuesta de S
Mx. capacidad de
conmutacin
Tipo de salida
Entradas de
respuesta rpida
Entradas de
interrupcin
Diferencias
en la
operacin
N de entradas
Mn. ancho de pulso
N de entradas
Tiempo de respuesta de E
Modos de interrupcin
Enclavamiento de PVs para
contadores de alta
velocidad y salidas de
pulsos, cuando ocurre una
interrupcin
Actualizacin del SV de la
interrupcin del contador
(Modo Contador)
Actualizacin del PV de la
interrupcin del contador
(Modo Contador)
Tiempo de actualizacin
del PV de la interrupcin
del contador (Modo
Contador)
Operacin de la
interrupcin del contador,
cuando las interrupciones
se deshabilitan con DI(693)
20 entradas (10x2 mdulos de E/S de

pulsos)
Tiempo de respuesta a ON: 8 ms mx.
Tiempo de respuesta a OFF: 8 ms mx.
Tiempo de actualizacin de las constantes
de entrada: cuando se aplica la
alimentacin.
12 salidas (6x2 mdulos de E/S de pulsos)
Tiempo de respuesta a ON: 0,1 ms mx.
Tiempo de respuesta a OFF: 0,1 ms mx.
4,75 a 26,4 Vcc
0,3 A/salida; 1,8 A/Unidad
NPN (CJ2M-MD211)
PNP (CJ2M-MD212)
8 entradas (4x2 mdulos de E/S de pulsos)
30 s
8 entradas (4x2 mdulos de E/S de pulsos)
Tiempo de respuesta a ON: 30 s mx.
Tiempo de respuesta a OFF: 150 s mx.
Modo directo y modo contador
Soportado
Actualizar el SV de la interrupcin del

contador en rea Auxiliar y ejecutar la
instruccin MSKS(690) para habilitar las
interrupciones
Instruccin INI(880)
En cada ciclo
Cuando la interrupcin del contador se
completa
Cuando se ejecuta PRV(881)
La operacin del contador contina, pero la
interrupcin no se producir cuando la
cuenta se complete
E/S de pulsos incorp. en CJ1M

10 entradas
Tiempo de respuesta a ON: 8 ms mx.
Tiempo de respuesta a OFF: 8 ms mx.
Tiempo de actualizacin de las constantes
de entrada: cuando comienza la operacin.
6 salidas
Tiempo de respuesta a ON: 0,1 ms mx.
Tiempo de respuesta a OFF: 0,1 ms mx.
4,75 a 26,4 Vcc
0,3 A/salida; 1,8 A/Unidad
NPN
4 entradas
30 s
4 entradas
Tiempo de respuesta a ON: 30 s mx.
Tiempo de respuesta a OFF: 150 s mx.
Modo directo y modo contador
No soportado
Actualizar el SV de la interrupcin del

contador en rea Auxiliar
Instruccin INI(880)
Actualizar el PV de la interrupcin del
contador en rea Auxiliar
Una vez por cada cuenta
Cuando se ejecuta la instruccin
PRV(881)
La operacin del contador no contina
25
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ITEM
Contadores
de alta
velocidad
Entradas en fase
diferencial
Entrada Up
Entradas Up/Down
Pulso+Direccin
Mtodos de comparacin
Modos de contaje
Rangos de valores
Cambiar el valor mximo

del contador circular
Diferencias
en la
operacin
Salidas de
pulsos
Operacin de la instruccin
de lectura de frecuencias
(PRV(881)) e instruccin de
conversin de frecuencia
de pulsos
Manejo del error, cuando
se cambia el PV en modo
circular
N de ejes a controlar
Mtodo de salida de pulsos
Rango de valores
Frecuencia de salida
Control de
Aceleracin/Deceleracin
Frecuencia de Control de
pulsos
Definicin del origen
Cambios en los parmetros
de bsqueda de origen
Alimentacin de la
interrupcin
Monitorizacin de las
frecuencias de salida
Diferencias
en la
operacin
Frecuencia de salida real

Tiempo de actualizacin de
la configuracin del PLC
Asignacin de terminales
de E/S
ESPECIFICACIONES
4 contadores (2x2 Mdulos de E/S de
pulsos)
Line driver: 50 KHz (x4)
Tensin de entrada 24Vcc: 35 KHz (x4)
4 contadores
Line driver: 100 KHz
Tensin de entrada 24Vcc: 100 KHz
4 contadores
Valor-objetivo de comparacin:
N de valores-objetivo: 48
Rango de comparacin:
N de rangos: 8 32
Condicin de ejecucin de tarea de
interrupcin: al entrar o al salir del rango
Modo lineal o modo circular
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
Configuracin del PLC (cuando el PLC
se alimenta)
Cuando se ejecuta la instruccin
INI(880)
Si est seleccionado el modo alta
frecuencia, y se modifica o se resetea el
PV durante un intervalo de muestreo, los
resultados de la instruccin no sern
fiables y el flag P_CY se pondr a ON
Si el nuevo PV excede el mximo valor del
contador circular, el flag P_ER se pondr a
ON cuando se ejecute la instruccin
4 ejes (2x2 Mdulos de E/S de pulsos)
CW/CCW o Pulso+Direccin
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
1 pps a 100 kpps
Trapezoidal (lineal o cusva-S)
1 a 4 ms (Configurar en la Configuracin
del PLC)
Bsqueda de origen con la instruccin
ORG(889). Cambiar el PV con INI(880).
Configuracin del PLC (cuando se alimenta)
Cuando INI(880) se ejecuta
Combinar las instrucciones ACC(888) + PLS2
Instruccin IFEED(892)
Monitorizar las frecuencias de salida
mediante la funcin de Seguimiento de
Datos (Data Trace) de CX-Programmer
Divisin entera de 33.33 MHz
Tiempo de actualizacin para el mtodo de
deteccin de origen: cuando se alimenta el
PLC
Si se especifica no utilizar la bsqueda de
origen, los terminales no usados se
pueden utilizar para otras funciones,
dependiendo del modo de operacin
2 contadores
Line driver: 50 KHz (x4)
Tensin de entrada 24Vcc: 30 KHz (x4)
4 contadores
2 contadores
Valor-objetivo de comparacin:
N de valores-objetivo: 48
Rango de comparacin:
N de rangos: 8
Condicin de ejecucin de tarea de
interrupcin: al entrar en el rango
Modo lineal o modo circular
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
Configuracin del PLC (cuando el PLC se
alimenta)
Si est seleccionado el modo alta frecuencia,

y se modifica o se resetea el PV durante un
intervalo de muestreo, los resultados de la
instruccin no sern fiables
Si el nuevo PV excede el mximo valor del
contador circular, la instruccin ser ignorada
2 ejes
CW/CCW o Pulso+Direccin
32 bits
(-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
(0 a +4.294.967.295)
1 pps a 100 kpps
Trapezoidal (lineal o cusva-S)
4 ms
Bsqueda de origen con la instruccin
ORG(889). Cambiar el PV con INI(880).
Configuracin del PLC (cuando se alimenta)
Combinar las instrucciones ACC(888) +
PLS2(887)
Leer las frecuencias de salida con PRV(881)
Divisin entera de 20 MHz

Tiempo de actualizacin para el mtodo de
deteccin de origen: cuando comienza la
operacin
Si se especifica no utilizar la bsqueda de
origen, los terminales no usados no se
pueden utilizar para otras funciones,
independientemente del modo de operacin
26
www.infoPLC.net
Salidas
PWM
N de salidas
Frecuencia de salida, rango
de ciclo de trabajo
Precisin de salida
Diferencias
en la
operacin
Frecuencia de salida real

Tiempo de parada de la
salida mediante INI(880)
4 salidas (2x2 Mdulos de E/S de pulsos)

0,1 a 6.553,5 Hz; 0% a 100%
0,1 a 6.553,5 Hz; 0,0% a 100,0%
1 a 32.800 Hz; 0,0% a 100,0%
Tiempo del ciclo de trabajo a ON: +2%, -0%
Para 1 KHz, 0,5 mA salida
Divisin entera de 33.33 MHz
La salida es parada inmediatamente cuando
se ejecuta la instruccin INI(880)
2 salidas
0,1 a 6.553,5 Hz; 0% a 100%
0,1 a 6.553,5 Hz; 0,0% a 100,0%
Tiempo del ciclo de trabajo a ON: +2%, -0%
Para 1 KHz, 0,5 mA salida
Divisin entera de 20 MHz
La salida es parada en el siguiente pulso
peridico, tras la ejecucin de la instruccin
INI(880)
5. MANUALES DE INTERS
Manual de usuario del mdulo de E/S de pulsos:

W486-E1-01 CJ2M CPU UNIT PULSE I/O MODULE (USERs MANUAL)
Manual de usuario de la unidad CPU hardware:

W472-E1-07 CJ2M CPU UNIT HARDWARE (USERs MANUAL)
Manual de usuario de la unidad CPU software:

W473-E1-07 CJ2M CPU UNIT SOFTWARE (USERs MANUAL)
Manual de referencia de instrucciones:

W474-E1-08 INSTRUCTIONS REFERENCE MANUAL
27

cj2m md211 md212

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Mdulo de E/S de pulsos

Para la configuracin del mdulo, hay que

para configurar las entradas de interrupcin y entradas rpidas,

para los contadores de alta velocidad, el pulsador

y bsqueda de origen, adems de un pulsador de

para salida de pulsos

y el selector de filtro de las entradas de

CABLEADO DE LAS ENTRADAS

(IN06 to IN09 and IN16 to IN19)

CABLEADO DE LAS SALIDAS (OUT00 to OUT05 and OUT10 to OUT15)

Correspondencia conector- bloque de terminales

3.2 Entradas de respuesta rpida

3.3 Entradas de interrupcin

Una interrupcin puede ser llamada de diferentes

En el presente apartado se va a trabajar con la entrada de interrupcin, la configuracin del PLC es la

2. Configurar el setup del PLC*

3. Configurar la MSKS(690) en el programa

4. Cuando se active la entrada 2960.0 se ejecutar la tarea de interrupcin.

3.4 Entradas de alta velocidad

INSTRUCCIONES CAV (Contador de Alta Velocidad)

- Resultados de la comparacin del rango.

0001 FFFF hexadecimal

INSTRUCCIONES PARA INTERRUPCIONES

Primer canal de la tabla

Contador de alta velocidad 0

Contador de alta velocidad 1

Tabla de comparacin de rango de

Interrupt task number

Tabla de comparacin de rango de

Nota: Configure siempre un lmite superior mayor o igual que

INI(880) puede utilizarse para la ejecucin de las siguientes operaciones:

*Despues de transferir, reiniar el PLC.

4. Configuracin de la tabla CTBL por

2. Configuracin de la instruccin PRV,

3. Configuracin de la instruccin CTBL

5. Configuracin de INI, en el momento que se ejecute

6. Cuando el contador est entre 10 y 100 ejecuta Int_04, y

7. Cuando el contador est entre 200 y 400 ejecuta Int_05, y

3.5 Salida de pulsos

Adems existen dos modos de salida:

PULS2(887) da un numero especificado de pulsos con

ACC(888) ejecuta la salida de pulsos a la frecuencia especificada, con la velocidad de aceleracin y

Existen tres mtodos distintos de bsqueda de origen:

- Mtodo 0: El primer pulso Z tras el flanco de

Bsqueda de origen 0, entrada de origen

La operacin que realiza el servo:

Configuracin del PLC:

2. Cuando se activa 0.05 el servo realiza la bsqueda de origen.

3.6 Salida PWM

Se utiliza con la instruccin PWM(891)

20 entradas (10x2 mdulos de E/S de

Actualizar el SV de la interrupcin del

E/S de pulsos incorp. en CJ1M

Actualizar el SV de la interrupcin del

Cambiar el valor mximo

Frecuencia de salida real

Si est seleccionado el modo alta frecuencia,

Divisin entera de 20 MHz

Frecuencia de salida real

4 salidas (2x2 Mdulos de E/S de pulsos)

Manual de usuario del mdulo de E/S de pulsos:

Manual de usuario de la unidad CPU hardware: