METODO DE SINTONIZACION DE CONTROLADORES

Introduccin:
Los mtodos se sintonizacin presentados en el presente archivo bsicamente es un tema extenso y
muy didctico para el aprendizaje de cada uno de los estudiantes de ingeniera durante el cual se podr
desarrollar sistemas controlador por PID es decir con mayor estabilidad en el mbito Industrial.
Donde el anlisis de los sistemas de control radica en los sistemas de lazo abierto como los
controladores de los sistemas de lazo cerrado es aqu donde enfocaremos nuestro anlisis de control.
Dentro de los tipos de anlisis que tenemos son:
Mtodo de Lazo Abierto
Es el camino ms corto entre la entrada y la salida de un sistema pro sin retroalimentacin.
Mtodo de Lazo Cerrado
El controlador opera con una retroalimentacin y es lo que lo distingue el mtodo de lazo abierto.
Tipos Controladores
Los controladores PID tienen algunas de las sigueinetes funciones de tranferencia.
Controlador PID-Ideal

Controlador PID-Serie

Controlador PID-Industrial

Mtodo de Ziegler y Nichols

El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en
la cuarta parte de un periodo de oscilacin.
Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en el
laboratorio con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden ms tiempo muerto

identificado por el mtodo de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador con
un controlador PID-Ideal.

Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, tambin llamado tiempo muerto,
representado por T1.

Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la seal de salida del
sistema (curva azul). Esta tangente est dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a

responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln sube, hasta el punto de corte de la recta
tangente

con

el

valor

inicial

del

sistema,

que

en

este

caso

es

el

valor

25C

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta tangente
corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de la seal escaln
dX y la variacin de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la seal escaln corresponde a dX =
5 voltios de seal de control c(t) y la variacin del sistema corresponde a dY = 200C medidos por el
sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):
La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la
constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID configurado con las ganancias
integrales Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay que tener en cuenta las siguientes
relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:

Mtodo de Cohen y Coon

En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera
auto regulado. Cohen y Coon[8] introduje- ron, entonces, un ndice de auto regulacin de- finido
como m = tm/t y plantearon nuevas ecua- ciones de sintonizacin. Estas se basan en el me- jor modelo
de primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como
regulador, con el criterio de de- sempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso m- nimo, y con mnima
rea bajo la curva de respues- ta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril

El primer mtodo basado en criterios integrales que present ecuaciones para el clculo de los
parmetros del controlador fue desarrollado por Lpez et aly es conocido como el mtodo de Lpez.
Definiendo una funcin de costo de la forma:

Donde F es una funcin del error y del tiempo,se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del
sistema. Entre menor sea el valor de F, mejor ser el desempeo del sistema de con- trol, por ello,
un desempeo ptimo se obtiene cuando F es mnimo.
Como F es una funcin de los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td ), el valor mnimo de F se obtiene
resolviendo las siguientes ecuaciones:

La optimizacin de los criterios de desempeo in- tegrales de Lpez est basada en el mejor modelo de
primer orden ms tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como
reguladores con un controlador PID-Ideal.
Las ecuaciones de sintonizacin son:

Mtodo de Kaya y Sheib

Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PID-Ideal, Kaya y
Sheib

realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID-Clsico (PID-Serie), PID- No

Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y PID-Industrial.

El procedimiento de sintonizacin est basado en el mejor modelo de primer orden ms tiempo muerto
que se pueda obtener para lazos de con- trol que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo
corresponde a la minimizacin de alguno de los criterios integrales y el controlador a uno de los
indicados anteriormente.
Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez (14) y los valores de los parmetros a
a f se muestran en el Cuadro

Mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi

Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos
anteriormente, se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto. Sung et al. Por su par- te,
bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden ms tiempo muerto para un
proceso como el dado por (9b), identificado mediante la realizacin de una prueba con realimentacin
por rel, seguida por una con control P.
El procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden ms tiempo muerto que se pueda
obtener para lazos de control que funcionan como reguladores. El criterio de desempeo corresponde a
la minimizacin de la ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones la realizaron para
0,05 tm/t 2,0.

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LAZO

CERRADO

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay que reducir al
mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en
aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir
la ganancia proporcional, llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador PID con
accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):