A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral

afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
usuelles d'un document crit.

COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS

1re anne

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 1.
OUTILS MATHEMATIQUES :
VECTEURS ET REPERES DE L'ESPACE

Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

VECTEURS LIBRES, ORIENTATION DE L'ESPACE

L'usage des vecteurs en mcanique est fondamental. Il permet de reprsenter les vitesses et les
acclrations des points, les rotations des solides, les forces exerces ainsi que leurs moments,
etc... Plusieurs types de vecteurs sont introduits parmi lesquels les vecteurs lis et les vecteurs
libres. Nous introduirons propos des forces le concept de vecteur glissant. Enfin, certains
vecteurs tels que les vecteurs rotation ont une dfinition qui dpend du choix de l'orientation
de l'espace. Il est donc essentiel avant tout de bien distinguer ces diverses notions.

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

Vecteurs glissants ou glisseurs

La reprsentation gomtrique des forces, telle qu'elle sera dcrite au chapitre 3, fait appel au
concept de vecteur glissant dfini ci-dessous (figure 1.2).

Dfinition : on appelle vecteur glissant, ou glisseur, l'ensemble des vecteurs lis

quipollents un vecteur li A , A ' et situs sur la droite ( AA ') .

Il s'agit donc d'une notion intermdiaire entre le vecteur li et le vecteur libre.

Vecteurs lis - Vecteurs libres

Sans rentrer dans des considrations mathmatiques, la distinction entre vecteurs lis et
vecteurs libres peut se rsumer rapidement par : on peut dire que l'on n'effectue

B'
B

d'oprations que sur des vecteurs libres tandis qu'on ne peut dessiner que des vecteurs
lis.

A'
B'

A
B

figure 1.1

La reprsentation gomtrique d'un vecteur li

est trs simple : on dessine le segment AA'
muni d'une flche indiquant son extrmit (voir
figure 1.1). Par contre, il n'est pas possible de
reprsenter directement un vecteur libre. On
utilise toujours pour cela l'un de ses
reprsentants, dont on choisit souvent l'origine
en un point particulier de l'espace.

Figure 1.2
4

Orientation de l'espace

Pour reprer la position de points ou d'objets dans l'espace, il est ncessaire d'introduire des
grandeurs algbriques, telles que les abscisses ou les angles. De mme que le signe de
l'abscisse d'un point relativement un point origine dpend du choix qui est fait pour
l'orientation de la droite, un plan donn est susceptible de recevoir deux orientations.

Orientation de l'espace deux dimensions

En gomtrie plane, on travaille sur la "feuille de papier" ou sur le "tableau". Deux sens de

Elments caractristiques d'un vecteur libre

A'

Un vecteur libre V , dfini partir d'un vecteur li A , A ' , peut tre caractris par la

rotation sont possibles : le sens "des aiguilles d'une montre" et le sens oppos (sens
trigonomtrique). Orienter le plan consiste choisir l'un de ces deux sens afin d'valuer

donne :

algbriquement les angles. La convention habituelle consiste choisir le sens

d'une direction de droite oriente qui prcise

- la direction du vecteur, celle de la droite AA' .

b g

- le sens du vecteur, celui de A vers A'.

- le module du vecteur, gal la longueur AA' .

Notation :

Catherine Potel

Orientation d'un plan dans l'espace trois dimensions

La convention prcdente n'a cependant plus de sens lorsque le plan considr est situ dans
l'espace. Il peut alors tre regard d'un ct ou de l'autre, et ce qui correspond au sens des

d'une longueur (nombre arithmtique) qui prcise

trigonomtrique.

aiguilles d'une montre pour un observateur sera le sens oppos pour un observateur situ de
l'autre ct.

V ou V .

- 1.1 -

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Catherine Potel

- 1.2 -

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Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

On orientera donc un plan de l'espace en prcisant d'abord quel est le demi-espace d'o il faut

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

II

BASES ET COMPOSANTES D'UN VECTEUR

demi-espace d'observation est alors celui vers lequel "pointe" la droite oriente (figure 1.3)

Base orthonorme directe

telle que Oz . L'orientation du plan, vu de ce demi-espace, est alors dfinie usuellement par la
convention du sens trigonomtrique. On marque ce choix par la considration des deux axes

ordonns Ox et Oy tels que l'angle algbrique ( Ox, Oy) soit gal + pour l'orientation
2
ainsi choisie.

r r r
B = e x , e y , e z est une base orthonorme si et seulement si :
r r r
e x e y e z
(vecteurs orthogonaux deux deux)
er = er = er = 1
x
(vecteurs unitaires)
y
z

regarder ce plan. Pour ce faire, on choisit sur une droite normale au plan une orientation. Le

Avec ces conventions, on dira le triplet ordonn des directions orientes ( Ox, Oy, Oz) est
positif au sens de l'orientation de l'espace.

Si, de plus, deux des vecteurs de la base dfinissent le sens positif du

ez

ey

troisime selon la "rgle du tire-bouchon" ou selon la "rgle des trois

r r r
doigts", B = e x , e y , e z est une base orthonorme directe. Sinon, elle

ex

est indirecte.

Rgle du tire bouchon :

r
r
r
rotation de e x vers e y : progression selon e z (figure 1.4-a)

O
y

Figure 1.4-a
x

ey

Figure 1.3

.
ez

Reprsentation plane :

ex

. dsigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille

. dsigne un vecteur "pointant" vers le lecteur (figure 1.4-b).

Figure 1.4-b
2

Repre orthonorm direct

Un repre R de l'espace est dfini par la donne

d'un point de l'espace appel origine, soit O.
soit de trois directions orientes x, y, z perpendiculaires deux deux
r r r
soit de trois vecteurs libres unitaires, orthogonaux deux deux, soit B = e x , e y , e z ,

la base orthonorme associe au repre R .

Terminologie et notations : on parle alors du repre (O, x y z ) ou du repre d'origine
r r r
O et de base B = e x ,e y ,e z , not selon les cas :
r r r
R , (O, x y z ) , O; e x ,e y ,ez ou (O,B ) .

Catherine Potel

- 1.3 -

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Catherine Potel

- 1.4 -

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Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

Coordonnes d'un point - composantes d'un vecteur

Un vecteur a des composantes sur une base
r r r
B = e x , e y , e z . Ainsi,

z
z

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

Relation avec les oprations algbriques :

FG
H

IJ FG IJ
K H K
F
I
V . G V + V J = V. V + V. V
H
K

galement not :

b)

OM x

ey

ex

(1.1)

y
B z

Remarque fondamentale. Un mme vecteur a des

laquelle il est projet. Il faut donc toujours

Figure 1.5

(1.5)

(1.6)

Utilisation des composantes

r
r
V1 u1
V2 u 2
v1 et
v 2 alors
Si
B w1
B w2

r r
V1 . V2 = u1 . u 2 + v1 . v 2 + w1 . w 2

composantes diffrentes suivant la base sur

r
r
r
OM = xe x + ye y + ze z ,

V1 . V 2 = V1 . V 2

ez

DEUST VAS1

(1.7)

r
V = u2 + v2 + w2

et donc :

(1.8)

signaler dans quelle base on a projet le vecteur.

g b

Produit vectoriel de deux vecteurs

Un point M a pour coordonnes dans le repre R = O,B : M x, y, z .

III

CALCUL VECTORIEL

libre W ayant pour module le produit suivant (toujours positif) :

V2

Soient V1 et V 2 deux vecteurs libres de l'espace, de modules l 1 et l 2 respectivement.

V1

Notation :

W = V1 V 2 sin .

Produit scalaire de deux vecteurs

V2

Le produit vectoriel des deux vecteurs libres V1 et V 2 est le vecteur

(1.9)

W = V1 V 2

Soit l'angle arithmtique (compris entre 0 et ) de V1 et V 2 .

Figure 1.7

V1

Le produit scalaire des vecteurs V1 et V 2 est le nombre algbrique

dfini comme le produit l 1l 2 cos .

Figure 1.6

a)

Proprits du produit vectoriel

V1 . V 2 = V 2 . V1 = l 1 l 2 cos = V1 V 2 cos .

(1.2)

W = V1 V 2 est perpendiculaire V1 et V 2 .

(1.10)

La direction de W = V1 V 2 est donne par la "rgle du tire-bouchon" ou par la "rgle

a)

Proprits du produit scalaire

(1.11)

V1 V 2 = 0

V. V = V

des trois doigts".

V1 = 0 ou (et)

V 2 = 0 ou = 0 ou

(1.12)

(1.3)
Si le produit vectoriel de deux vecteurs est nul, ou bien l'un (au moins) de ces vecteurs est nul,

V1. V 2 = 0 l'un (au moins) des deux vecteurs est nul

(1.4-a)

ou bien les deux vecteurs sont orthogonaux entre eux.

(1.4-b)

ou bien les vecteurs ont mme direction.

V 2 V1 = V1 V 2

Catherine Potel

- 1.5 -

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Catherine Potel

(1.13)

- 1.6 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

FG
H

IJ
K
F
V GV
H

FG
H

V1 V 2 = V1 V 2

I
+V J =V V
K

IJ
K

DEUST VAS1

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

(1.14)

= OH

+ V1 V 3

(1.15)

O
z

b)

associ au point H.

(1.16)

Remarques : A un point H correspond une infinit de couples de coordonnes polaires :

il y a dj l'infinit , + 2k k 
si l'on change le choix de l'orientation de la droite OH , l'axe Ox1 est chang en son

b g

oppos, donc en - et en + (modulo 2).

-

on a donc la double infinit de points :

Repre cartsien. Coordonnes cartsiennes

r r r
Soit R = O; e x , e y , e z un repre orthonorm positif donn.

b)

Les composantes de OM sur la base

r r r
ex , ey , ez

sont appeles "coordonnes

r
r
r
OM = xe x + ye y + ze z

a)

Le point M est donc repr par le triplet

, , z appel "coordonnes cylindriques" de M

z = OK

Coordonnes polaires dans le plan

b g

H
x1

sur et dj signale.

= OH

r r r
dans R = O; e x , e y , e z , avec l'indtermination

i
b g

(1.17)

On considre un plan orient conformment au sens de sa normale, soit Oz, et un repre

r r r
r r
R = O; e x , e y , e z . Le repre O; e x , e y est donc un repre positif du plan.

Oz. La position de H est repre dans le plan par ses coordonnes polaires H , et celles

Coordonnes cylindriques

de K sur Oz par la mesure algbrique OK = z .

cartsiennes du point M dans le repre R ". Nous les noterons x, y, z.

Cela revient dire que

(1.18)

Coordonnes cylindriques

RS , + 2 k ak f
T, + + 2 k

r r r
Le repre R = O; e x , e y , e z tant donn, on peut reprer un point M quelconque de l'espace
r r
de la manire suivante : on considre les projections H sur le plan O; e x , e y et K sur l'axe

A tout point M de l'espace, on associe le vecteur libre OM .

Figure 1.8

REPERES DANS L'ESPACE PHYSIQUE

: la mesure algbrique OH sur Ox1 .

: l'angle algbrique Ox, Ox1 , dfini modulo 2.

et constituent un couple de "coordonnes polaires"

x1

Utilisation des composantes

r
r
r
r
r
r
V1 u1
V2 u 2
V u
V2 u 2 V1 V2 v1w 2 w1v 2
r
r 1 1
v1 et
v 2 alors V1 V2
v1
v2 =
w 1u 2 u 1w 2
Si
B w1
B w2
B w1 B w 2
B u1v 2 v1u 2

IV

DEUST VAS1

On dfinit la base orthonorme locale des

r r r
coordonnes cylindriques B c = e , e , e z o
r r r
e , e , e z sont dfinis dans le sens des , , z
croissants.

Figure 1.9

r r
H tant un point quelconque de O; e x , e y , on considre la droite OH sur laquelle on

choisit une orientation qui n'est pas ncessairement celle du vecteur OH . On dfinit ainsi un
axe Ox1 . On dsigne par :

Catherine Potel

- 1.7 -

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Catherine Potel

- 1.8 -

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Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

c)

DEUST VAS1

Relations avec les coordonnes cartsiennes

DEUST VAS1

Coordonnes sphriques

r r r
Le repre O, x y z tant donn, ce qui revient dfinir R = O; e x , e y , e z , et M dsignant

Marche suivre :
c Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
r r r
cartsiennes B = e x , e y , e z et les vecteurs de la base orthonorme locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z .

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

un point quelconque non situ sur Oz, on considre le plan dfini par Oz et ce point M. Ce
r r
plan coupe le plan O; e x , e y selon une droite que l'on oriente de telle sorte que l'axe Ox1
r
ainsi dfini "pointe" dans le demi plan contenant M. Comme prcdemment, on appelle e le

vecteur unitaire port par cette droite oriente.

r
r
r
r
r
d Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = e + ze z , on en dduira

g b

alors les relations entre x, y, z et , , z

.
ez

r r r
La projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z sur
r r r
ceux de la base B = e x , e y , e z donne (figure 1.10) :
r
r
r
e = cos e x + sin e y
r
r
r
(1.19)
e = sin e x + cos e y .
r
r
e =
ez
z

ex

Figure 1.10

r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B = e x , e y , e z
r r r
B c = e , e , e z donne :
r
r
r
e x = cos e sin e
r
r
r
e y = sin e + cos e ,
r
r
ez = ez

R|
S|
T

i sur ceux de la base

De plus,

r
r
OM = e + ze z
r
r
r
= cos e x + sin e y + ze z
r
r
r
= xe x + ye y + ze z

Catherine Potel

r
ex

r
ey

r
ez

cos

sin

sin
0

cos
0

0
1

d'o

R|x = cos
S| y = sin
Tz = z
- 1.9 -

b g

: la droite OM oriente dans le sens du vecteur OM ,

r
r
er

: la mesure algbrique OM , toujours positive,

: le vecteur unitaire port par l'axe Oz 2 ,
: l'angle orient Oz, Oz2 , compt positivement dans le plan O, z x1 , c'estr r
-dire le plan O; e z , e , conformment l'orientation de sa normale Oy1 et

g
i

compris entre 0 et ,
r r
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e z , e tel que Ox1 , Ox 2 = ,

Ox 2
r
e

: le vecteur unitaire port par l'axe Ox 2 .

r r r
O, x1 y1 z ou R c = O; e , e , e z

est donc un

nouveau repre orthonorm positif, dduit de O , x y z

z
K

(1.20)

repres.

z2

b O, z

y1
y

(1.21)

x 2 y1

r r r
ou R s = O; e r , e , e

x2

Universit du Maine - Le Mans

Figure 1.11

Catherine Potel

est donc un

nouveau repre orthonorm positif, dduit de

O, x1 y1 z par rotation de autour de Oy1, commun

aux deux repres.

x1

(1.22)

par rotation de autour de Oz, commun aux deux

Le point M est donc repr par le triplet r, , appel

"coordonnes

Oz 2

: le vecteur unitaire port par l'axe Oy1,

ce qui peut tre rsum dans le tableau suivant :

r
e
r
e
r
ez

: l'angle algbrique Ox , Ox1 , dfini modulo 2,

r r
: l'axe perpendiculaire, dans le plan O; e x , e y tel que Oy, Oy1 = ,

Oy1
r
e

ey

Obtention des relations cherches :

On dsigne par :

sphriques"

r r r
R = O; e x , e y , e z , avec

- 1.10 -

de
r>0

R|
S| 0,
T 0, 2 b2g

dans
(1.23)

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Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

Chapitre 1 : Outils mathmatiques : vecteurs et repres de l'espace

DEUST VAS1

Remarque :

r r r
r r r
La projection des vecteurs de la base B s = e r , e , e sur ceux de la base B c = e , e , e z

Ces coordonnes ne sont pas dfinies lorsque M est sur Oz.

donne :

s'appelle l'azimut et la colatitude.

R| rer
S|re
Te

r
= cos e z + sin
r
= sin e z + cos
r
e
=

Cherchons maintenant les relations avec les coordonnes cartsiennes.

Marche suivre :
* Il faut d'abord dterminer les relations entre les vecteurs de la base des coordonnes
r r r
cartsiennes B = e x , e y , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes cylindriques
r r r
B c = e , e , e z , ce qui a fait l'objet du IV/2-c).

* Il faut ensuite dterminer les relations entre les vecteurs de la base locale des coordonnes
r r r
cylindriques B c = e , e , e z avec les vecteurs de la base locale des coordonnes sphriques
r r r
B s = e r , e , e .

r
r
r
r
* Sachant ensuite que OM = xe x + ye y + ze z et aussi que OM = re r , on en dduira alors les

g b

r
e
r
e .

(1.24)

i sur ceux de la base

r r r
Inversement, la projection des vecteurs de la base B c = e , e , e z
r r r
B s = e r , e , e donne :
r
r
r
e z = cos e r sin e
r
r
r
e = sin e r + cos e .
r
r
e = e

R|
S|
T

(1.25)

r r r
Il reste ensuite remplacer les vecteurs de la base B c = e , e , e z par leur expression en
r r r
fonction des vecteurs de la base B = e x , e y , e z dans l'quation prcdente, ce qui peut tre

rsum dans le tableau suivant :

relations entre x, y, z et r, , .

r
er
r
e
r
e

Obtention des relations cherches :

Les deux figures suivantes 1.12 a) et 1.12 b) sont tout fait quivalentes. La premire se

r
ex

r
ey

r
ez

sin cos

sin sin

cos

cos cos

cos sin

sin

cos

sin
0

(1.26)

rapproche plus du dessin en perspective de la figure 1.11, alors que la deuxime permet de se
ramener une configuration classique pour projeter les vecteurs de base.

ez

.
e

er

e
e

figure 1.12 a)
o

r
r
r
= r sin cos e x + sin sin e y + cos e z
r
r
r
= xe x + ye y + ze z

.
e

er

ez

figure 1.12 b)

- 1.11 -

Universit du Maine - Le Mans

R|x = r sin cos

S| y = r sin sin
T z = r cos

d'o

. dsigne un vecteur "rentrant" dans le plan de la feuille

. dsigne un vecteur "pointant" vers le lecteur.

Catherine Potel

De plus,

r
OM = re r

(1.27)

En rsum

r
r
r
Coordonnes cartsiennes : x, y, z ; OM = xe x + ye y + ze z

r
r
Coordonnes cylindriques : , , z ; OM = e + ze z

r
Coordonnes sphriques : r, , ; OM = re r

Catherine Potel

- 1.12 -

OM x

OM

OM r

y=
0=
0
B z Bc z Bs 0

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