Notas de Aula

Notas de Aula
Geometria Riemanniana
Rodney Josu
e Biezuner
Departamento de Matematica
Instituto de Ciencias Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
Notas de aula do curso Geometria Riemanniana do Programa de P

os-Graduaca
o em Matem
atica.
30 de junho de 2015
E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.
Sum
ario
0 Introdu
c
ao
0.1 Variedades Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2 Vetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.1 Derivadas Direcionais de Curvas Diferenciaveis
0.2.2 Derivac
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.3 O Espaco Tangente . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.4 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel . .
0.3 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.3.1 Diferencial em Coordenadas . . . . . . . . . . .
0.4 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.5 Fibrados Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.6 Campos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.7 Colchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5
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9
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11
12
14
1 Tensores
1.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mudanca de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais . . .
1.2.2 Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M
1.3 Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 O Espaco Bidual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Covetores Tangentes em Variedades . . . . . . . . .
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Mudanca de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Traco de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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21
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27
29
29
30
31
33
35
36
36
2 M
etricas Riemannianas
2.1 Definic
ao e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Comprimentos e Volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas . . . . .
2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientaveis
2.3 Grupos de Lie e Algebras

de Lie . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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38
45
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46
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Rodney Josue Biezuner
3 Conex
oes Riemannianas
52
3.1 Conex
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Conex
oes Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4 Geod
esicas
4.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Exemplos de Geodesicas . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Fluxo Geodesico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 A Aplicac
ao Exponencial . . . . . . . . . . . . .
4.5 Propriedades Minimizantes das Geodesicas . . . .
4.6 Vizinhancas Convexas . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Func
ao Dist
ancia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow
4.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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66
66
67
71
73
74
81
82
83
86
5 Curvatura
5.1 Mais sobre Tensores . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 O Endorfismo Curvatura . . . . . . . .
5.2.2 Operac
ao de Subir ou Descer um Indice
5.2.3 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . .
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar . . . .
5.4 Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante .
5.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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93
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108
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6 Derivada Covariante de Campos Tensoriais

116
6.1 Conex
ao nos Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.2 Derivada Covariante Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7 Campos de Jacobi
7.1 A Equac
ao de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 C
alculo de Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Velocidade de Afastamento das Geodesicas e Curvatura Seccional
7.4 Pontos Conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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135
140
143
146
148
8 F
ormulas de Varia
c
ao
8.1 F
ormula da Primeira Variac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 F
ormula da Segunda Variac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 A Forma Indice de uma Geodesica . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Geodesicas n
ao minimizam ap
os passarem por pontos conjugados
8.5 Teorema do Indice de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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154
156
158
159
165
9 Curvatura e Topologia
9.1 Alguns Resultados de Comparacao . . . . .
9.2 Variedades de Curvatura Seccional Negativa
9.2.1 O Teorema de Hadamard . . . . . .
9.3 Variedades de Curvatura Seccional Positiva
9.3.1 Teorema de Bonnet-Myers . . . . . .
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9.4
9.5
9.6
9.7
9.3.2 Teorema de Synge-Weinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.3 Teorema da Comparac
ao de Rauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Existencia de Geodesicas Fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Classificac
ao das Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . .
Grupo Fundamental de Variedades Compactas de Curvatura Seccional Negativa .
Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Imers
oes Isom
etricas e Subvariedades Riemannianas
10.1 A Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . .
10.2 Equac
oes Fundamentais de uma Imersao Isometrica .
10.3 Hiperfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Imers
oes Totalmente Geodesicas . . . . . . . . . . . .
10.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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173
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185
186
190
196
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197
198
199
201
203
204
Captulo 0
Introdu
c
ao
0.1
Variedades Riemannianas
0.1 Defini
c
ao. Seja M um espaco topol
ogico de Hausdorff com base enumeravel. Um atlas de dimens
ao
n para M e uma famlia
= { : U M }A
de aplicac
oes contnuas tais que : U (U ) e um homeomorfismo de um aberto U Rn
sobre um aberto (U ) de M para cada A, satisfazendo as seguintes condicoes:
(i) Os abertos (U ) cobrem M , isto e,
[
(U ) = M.
(ii) Para todos ndices , A tais que V = (U ) (U ) 6= , as aplicacoes

1
1
= 1
: (V ) (V ) ,
1
1
= 1
: (V ) (V ) ,
s
ao diferenci
aveis de classe C .
Cada aplicac
ao e chamada uma parametriza
c
ao ou carta local de uma vizinhanca de M e
(U ) e chamada uma vizinhan
ca coordenada.
Se p = (x1 , . . . , xn ), ent
ao x1 , . . . , xn sao chamad as as coordenadas de p na parametrizacao .
Por este motivo, a aplicac
ao tambem e chamada um sistema de coordenadas locais e o atlas
e tambem chamado um sistema de coordenadas para M .
Uma estrutura diferenci
avel para M e um atlas maximal.
Uma variedade diferenci
avel de dimensao n e um espaco topologico de Hausdorff com base enumer
avel munido de uma estrutura diferenciavel.
Observe que o que definimos como variedade diferenciavel tambem e chamado de variedade suave em outros
lugares. Tambem denotaremos `
as vezes uma variedade diferenciavel M de dimensao n por M n quando for
necess
ario especificar a dimens
ao da variedade.
0.2 Defini
c
ao. Sejam M m e N n variedades diferenciaveis. Dizemos que uma aplicacao F : M N e
uma aplica
c
ao diferenci
avel em p M se existem parametrizacoes : U M de uma vizinhanca
de p e : V N de uma vizinhanca de F (p) tais que (F ) (U ) (V ) e
1 F : U Rm Rn
4
e uma aplicac
ao diferenci
avel de classe C . Se f for diferenciavel em todo ponto p M , diremos
simplesmente que F e uma aplica
c
ao diferenci
avel.
Dizemos que uma aplicac
ao diferenciavel F : M N e um difeomorfismo se F e bijetiva e F 1
tambem e diferenci
avel.
0.3 Exemplo. Uma curva diferenci
avel em uma variedade diferenciavel M e uma aplicacao diferenci
avel
: I M onde I R e um intervalo aberto.
0.2
Vetores Tangentes
Para definir a noc

ao de espaco tangente a uma variedade, consideremos primeiro como definir a noc
ao de
vetor tangente a um ponto em uma variedade. Esta nocao nao e obvia, ja que uma variedade e um espaco
abstrato que n
ao se encontra em princpio imerso em um espaco ambiente, ou seja, em um espaco euclidiano,
onde operacoes diferenciais e vetoriais s
ao naturais. Portanto, precisamos procurar uma caracterstica de
vetores tangentes em espacos euclidianos que independa do espaco ambiente. Faremos isso de duas maneiras
equivalentes.
0.2.1
Derivadas Direcionais de Curvas Diferenci

aveis
Quando : I Rn e uma curva diferenciavel em um espaco euclidiano, com (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v,

escrevendo em coordenadas
(t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) ,
temos que
0 (t) = (x01 (t) , . . . , x0n (t)) ,
e em particular
v = 0 (t0 ) = (x01 (t0 ) , . . . , x0n (t0 )) .
Se f : Rn R e uma func
ao diferenci
avel em p, entao a derivada direcional de f em p na direcao de v e
dada pela regra da cadeia por
" n
#
n
X
X
0
(f ) (t0 ) = df ( (t0 )) 0 (t0 ) =
i f (p) x0i (t0 ) =
x0i (t0 ) i f (p) ,
i=1
i=1
o que significa que a derivada direcional na direcao de v pode ser vista como um operador linear sobre func
oes
diferenci
aveis que depende apenas do vetor v.
0.4 Defini
c
ao. Seja : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p. Seja
Dp (M ) = {f : M R : f e diferenciavel em p}
o espaco vetorial das func
oes reais em M diferenciaveis em p. O vetor tangente à curva em p e a
func
ao 0 (t0 ) : Dp (M ) R definida por
0
0 (t0 ) f = (f ) (t0 ) .

0.5 Proposi
c
ao. O vetor tangente 0 (t0 ) : Dp (M ) R e um funcional linear e o conjunto dos vetores
tangentes a um ponto p M formam um espaco vetorial real n-dimensional.
Prova: Seja : U M uma parametrizacao de uma vizinhanca de p, com (x) = p. Se : I M e

uma curva diferenci
avel com (t0 ) = p e f Dp , entao
n
X
0
0
0
i (f ) (x) x0i (t0 ) ,
0 (t0 ) f = (f ) (t0 ) = f 1 (t0 ) = d (f ) (x) 1 (t0 ) =
i=1
0
onde denotamos 1 (t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) em coordenadas locais. Segue desta expressao para
0 (t0 ) f em coordenadas locais e das propriedades de linearidade da diferenciacao em Rn que 0 (t0 ) :
Dp (M ) R e um funcional linear.
Para mostrar que o conjunto dos vetores tangentes a um ponto formam um espaco vetorial, precisamos
mostrar que combinac
oes lineares de vetores tangentes sao vetores tangentes (embora combinacoes lineares
de funcionais lineares sejam sempre funcionais lineares, nada garante em princpio que um tal funcional
linear e um vetor tangente). Melhor ainda, mostraremos que todo vetor tangente e a combinacao linear de
n vetores tangentes 10 (t0 ) , . . . , n0 (t0 ) que portanto geram todo o espaco vetorial dos vetores tangentes e
que, alem disso, qualquer combinac
ao linear dos vetores tangentes 10 (t0 ) , . . . , n0 (t0 ) e um vetor tangente;
0
0
em outras palavras, 1 (t0 ) , . . . , n (t0 ) formarao uma base para este espaco vetorial. De fato, reescrevendo
a express
ao local para 0 (t0 ) f na forma
n
X
0 (t0 ) f =
x0i (t0 ) i (f ) (x) ,
i=1
denotando por B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn , notamos que

i (f ) (x) = lim
t0
(f ) (x + tei ) (f ) (x)
0
= (f i ) (t0 ) = i0 (t0 ) f,
t
onde i e a curva diferenci

avel i : Ii M definida por
i (t) = (x + tei ) ,
sendo Ii um intervalo aberto em torno de t0 tal que x + tei U para todo t Ii . Reciprocamente, se v e o
funcional linear
n
X
v=
i i0 (t0 ) ,
i=1
ent
ao v e o vetor tangente a curva em p definida por
(t) = x + t
n
X
!!
i ei
i=1

0.6 Proposi
c
ao. (Regra do Produto) O vetor tangente vp : Dp R satisfaz a propriedade
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .
Prova: Seja : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p. Entao
0
0 (t0 ) (f g) = ((f g) ) (t0 ) = [(f ) (g )] (t0 )

0
= (f ) (t0 ) (g ) (t0 ) + (f ) (t0 ) (g ) (t0 )

= [ 0 (t0 ) f ] g (p) + f (p) [ 0 (t0 ) g] .
0.2.2
Derivac
oes
0.7 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. Um funcional linear vp : C (M ) R e uma
deriva
c
ao em p se ele satisfaz a regra do produto
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .
vp e chamado um vetor tangente a M em p.
Note que nesta definic
ao o conjunto dos vetores tangentes a um ponto p M forma naturalmente um espaco
vetorial real, mas a dimens
ao deste espaco nao e imediatamente obvia. Para provar isso, veja a Proposic
ao
0.16.
0.8 Proposi
c
ao. Qualquer vetor tangente vp : C (M ) R satisfaz as seguintes propriedades:
(i) Se f e uma func
ao constante, ent
ao .
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, ent
ao vp (f g) = 0.
Prova: Ambas as propriedades seguem imediatamente da regra do produto. (i) Como vp e linear, basta
provar para a func
ao constante f 1. Pela regra do produto,
vp (f ) = vp (f ) f (p) + f (p) vp (f ) = 2vp (f ) ,
logo vp (f ) = 0. (ii) Pela regra do produto, temos
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) = vp (f ) 0 + 0vp (g) = 0 + 0 = 0.
Apesar dos vetores tangentes (derivac

oes) estarem definidas no espaco global C (M ), o proximo resultado mostra que a sua atuac
ao e local.
0.9 Proposi
c
ao. Seja vp : C (M ) R um vetor tangente. Se f, g C (M ) coincidem em uma
vizinhanca de p, ent
ao vp (f ) = vp (g).
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, ent
ao vp (f g) = 0.
Prova: Seja h = f g, de modo que h C (M ) e h = 0 em uma vizinhanca de p. Seja C (M ) uma
func
ao cujo suporte est
a contida em M \ {p} e que e igual a 1 no suporte de h. Em particular, como = 1
onde h e n
ao nula, segue que h = h. Da, vp (h) = vp (h) = 0 pela propriedade (ii) da Proposicao 0.8,
donde segue o resultado por linearidade.
0.2.3
O Espaco Tangente
0.10 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial n-dimensional dos vetores tangentes
a um ponto p M e chamado o espa
co tangente a M em p e denotado Tp M .
0.11 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel e : U M uma parametrizacao de uma vizinhanca
de um ponto p M . A base obtida na demonstracao da Proposicao 0.5 sera chamada a base do espaco
tangente Tp M associada `
a parametrizacao e denotada por
1 (p) , . . . , n (p)
ou por
(p) , . . . , n (p)
1
x
x
quando for necess
ario explicitar as coordenadas da parametrizacao.
Frequentemente, denotaremos um vetor tangente em p por vp .
0.2.4
Diferencial de uma Aplicac

ao Diferenci
avel
Para definir a diferencial (derivada) de uma aplicacao diferenciavel, usaremos a definicao de vetores tangentes
como derivac
oes:
0.12 Defini
c
ao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N uma aplicacao diferenciavel em
p M . A diferencial de F em p e aplicacao linear
dFp : Tp M TF (p) N
definida por
dFp (vp ) (f ) = vp (f F )
para todo f C
(N ).
Note que como f C (N ) e F e de classe C , f F C (M ), dFp e uma aplicacao linear porque vp e

um funcional linear e dFp (v) e uma derivacao em F (p) porque
dFp (vp ) (f g) = vp ((f g) F ) = vp ((f F ) (g F ))
= vp (f F ) g (F (p)) + f (F (p)) vp (g F )
= [dFp (vp ) (f )] g (F (p)) + f (F (p)) [dFp (vp ) (g)] .
0.13 Proposi
c
ao. (Regra da Cadeia) Sejam M, N, P variedades diferenci
aveis e F : M N, G :
N P aplicac
oes diferenci
aveis. Ent
ao G F : M P e uma aplicac
ao diferenci
avel e
d (G F )p = dGF (p) dFp .
Prova: Provaremos a segunda parte. Por definicao, para todo f C (P )
h
i
d (G F )p (vp ) (f ) = vp (f (G F )) = vp ((f G) F ) = dFp (vp ) (f G)

= dGF (p) (dFp (vp )) (f ) .

0.14 Corol
ario. Se F : M N e um difeomorfismo, ent
ao dFp e um isomorfismo para cada p M e

1
d F 1 F (p) = (dFp ) .
0.15 Lema. Seja M uma variedade diferenci
avel. Se V e um aberto de M e i : V M e a inclus
ao,
ent
ao dip e um isomorfismo para todo p M .
Prova: Para provar que dip : Tp V Tp M e injetivo, suponha que dip (vp ) = 0 para vp Tp V . Seja
W V uma vizinhanca de p. Se f C (V ) e uma funcao diferenciavel arbitraria, considere uma
extens
ao fe C (M ) tal que fe = f em W . Como f e fe coincidem na vizinhanca W de p, segue da
Proposic
ao 0.9 que

vp (f ) = vp fe|V = vp fe i = dip (vp ) fe = 0.
Como f C (V ) e arbitr
aria, isso prova que vp = 0, logo dip e injetiva.
Para provar que dip e sobrejetiva, seja wp Tp M um vetor tangente qualquer. Defina uma func
ao
v : C (V ) R por

v (f ) = wp fe

onde fe e uma extens
ao definida como no incio da demonstracao. Pela Proposicao 0.9, o valor de w fe
facil ver que v e uma derivacao. Para todo g C (M )
independe da escolha de fe, logo v est
a bem definida. E
temos

dip (v) (g) = v (g i) = wp gg
i = wp (g)
onde a u
ltima igualdade segue do fato que gg
i e g coincidem em W . Portanto, dip (v) = wp .
0.16 Proposi
c
ao. Se M e uma variedade diferenci
avel de dimens
ao n, ent
ao Tp M e um espaco vetorial
de dimens
ao n para todo p M .
Prova: Seja : U V uma parametrizacao de uma vizinhanca V = (U ) M de p = (x). Como
e um difeomorfismo, segue que dx : Rn Tp V e um isomorfismo. Como Tp V e Tp M sao isomorfos pelo
lema, segue o resultado.
0.3
0.3.1
Coordenadas
Diferencial em Coordenadas
Denote por B = {e1 , . . . , en } a base can

onica de Rn . Seja : U Rn V uma parametrizacao de uma
vizinhanca V de p = (x) M , ent
ao denotando

= dx (ei )
xi p
segue que

,...,
x1 p
xn p
formam uma base para Tp M que e a base coordenada ou simplesmente a base associada `
a parametrizac
ao .
Observe que se f C (M ), ent
ao

(f )
(f ) = dx (ei ) (f ) = ei (f ) =
(x) .

i
x p
xi
Assim, podemos definir

(f )
f
(p) =
(f ) =
(x) .
xi
xi p
xi
Vamos ver agora como e a diferencial de uma aplicacao diferenciavel em coordenadas.
Primeiro recordaremos o caso em que as variedades sao espacos euclideanos. Denote por Bm = {e1 , . . . , em }
e Bn = {f1 , . . . , fn } as bases can
onicas de Rm e Rn , respectivamente. Observe que se F : U Rm Rn
e uma aplicac
ao diferenci
avel, ent
ao dFx : Rm Rn e a derivada usual para cada x U e pela regra da
cadeia
m
dFx (ei ) (f ) = ei (f F ) =
X f
X F j
(f F )
F j
(x)
=
(F
(x))
(x)
=
(x) fj (f ) ,
xi
xj
xi
xi
j=1
j=1
ou seja,
dFx (ei ) =
n
X
F j
j=1
xi
(x) fj .
Assim, a matriz da diferencial dFx em relacao às bases Bm , Bn e o jacobiano
F 1
F 1
.
.
.
x1
xm
.
..
J = ..
. =: [dFx ]Bm ,Bn .
F n
F n
.
.
.
x1
xm

Ou seja, se v =
m
P
10
v i ei , ent
ao
i=1
dFx (v) =
m
X
v dFx (ei ) =
i=1
"m
n
X
X
j=1
i=1
i F
xi
(x) fj ,
isto e,
F 1
F 1
1
.
.
.
v
x1
m
x
.
.
.
.. .. = J [v]Bm .
[dFx (v)]Bn = ..
F n
F n v m
...
x1
xm
m
n
No caso geral, se F : M N e uma aplicacao diferenciavel, sejam : U Rm (U ) , : V
n
R (V ) parametrizac
oes de vizinhancas de p = (x) em M e de F (p) = (y) em N , respectivamente,
de modo que
Fe = 1 F : U Rm Rn .
Escrevendo
F = Fe
temos
dFp
!
n
n
h
i
X
X
ej

F
Fej
ex (ei ) = dy
=
=
dF
[d
(e
)]
=
d
d
F
(x)
f
(x) dy (fj )
p
x
i
y
j
xi p
xi
xi
j=1
j=1
!

n
X
Fej

(x)
.
=
xi
y j F (p)
j=1
Portanto, se
(

)

Bp =
,...,
.
x1 p
xm p
(
)

BF (p) =
,...,
,
y 1 F (p)
y n F (p)
s
ao as bases coordenadas de Tp M e TF (p) N , respectivamente,
dFp em relac
ao a estas bases e
Fe1
...
x1
..
[dFp ]Bp ,BF (p) = .
Fen
...
x1
0.4
entao a matriz que representa a diferencial
Fe1
xm
..
.
Fen
xm
Fibrado Tangente
0.17 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n com um atlas = { : U M }A
de classe C k . O fibrado tangente de M e a variedade diferenciavel de dimensao 2n e classe C k1
T M = {(p, v) : p M e v Tp M }
11
com um atlas
= { : U Rn M }A
definido por
(x, v1 , . . . , vn ) =
(x) ,
n
X
!
vi i (x) .
i=1

Na definic
ao acima, o pr
oprio atlas define a topologia necessaria em T M de acordo com as Proposic
oes
0.10-0.11 a seguir.
0.18 Proposi
c
ao. Seja X um conjunto e = { : U X}A uma famlia de aplicac
oes injetivas de
abertos U Rn em X tais que
(i) Os abertos (U ) cobrem X, isto e,
[
(U ) = X.
(ii) Para todos ndices , A tais que V = (U ) (U ) 6= , as aplicac

oes
1
1
= 1
: (V ) (V ) ,
1
1
= 1
: (V ) (V ) ,
s
ao diferenci
aveis de classe C k .
Ent
ao existe uma u
nica topologia em X relativa `
a qual e um atlas de classe C k para X.
0.19 Proposi
c
ao. A topologia definida em X na proposica
o anterior e de Hausdorff se e somente se
(iii) Para cada par de ndices , A tais que V = (U ) (U ) 6= , n
ao existe nenhuma
sequencia {xi }iN 1
(V
)
tal
que
xi x U 1
(V )
e
(xi ) y U 1
(V ) .
Ela possui uma base enumer
avel se e somente se
(iv) A cobertura { (U )}A de X admite uma subcobertura enumer
avel.
0.5
Fibrados Vetoriais
0.20 Defini
c
ao. Um fibrado vetorial de dimensao k sobre uma variedade diferenciavel M e uma variedade
diferenci
avel E juntamente com uma aplicacao sobrejetiva diferenciavel : E M tal que
(i) cada fibra Ep = 1 (p) de E sobre p e um espaco vetorial de dimensao k;
(ii) para cada p M existe uma vizinhanca U de p e um difeomorfismo : 1 (U ) U Rk ,
chamado uma trivializa
c
ao local de E, tal que o diagrama seguinte e comutativo:
1 (U )
. 1
U Rk
12
(1 : U Rk U e a projec
ao na primeira variavel) e tal que |Ep : Ep {p}Rk e um isomorfismo
de espacos vetoriais.
A variedade E e chamada o espa
co total do fibrado, M a base do fibrado e a sua projecao.
Frequentemente identificamos o espaco total com o fibrado e dizemos simplesmente que E e o fibrado vetorial
sobre M . Fibrados tangentes s
ao exemplos de fibrados vetoriais.
0.21 Defini
c
ao. Seja E um fibrado vetorial de dimensao k sobre M . Uma se
c
ao de E e uma aplicac
ao
s : M E tal que s = Id|M .
Em outras palavras, s : M E e uma secao se e somente se s (p) Ep para todo p M .
0.6
Campos Vetoriais
Considere : T M M a projec
ao can
onica do fibrado tangente de M sobre M , isto e, (p, v) = p para
todo v Tp M .
0.22 Defini
c
ao 1. Seja M uma variedade diferenciavel. Um campo vetorial diferenci
avel em M e uma
aplicacao diferenci
avel X : M T M tal que se X = idM .
Podemos pensar em campos vetoriais como aplicacoes que associam a cada ponto p M um vetor tangente
X (p) Tp M ; frequentemente,(denotaremos o vetor
tangente X (p) simplesmente por Xp . Em termos

)

de coordenadas locais, se B =
,...,
e a base do espaco tangente Tp M associada `
a uma
x1
xm
p
parametrizac
ao : U M para pontos p (U ), entao
n
X

X (p)
Xp =
xi p
i=1
i
e o campo vetorial X e diferenci

avel em (U ) se e somente se as funcoes coordenadas X 1 , . . . , X n s
ao
diferenci
aveis.
Outra forma de ver um campo vetorial diferenciavel em M e como uma aplicacao que associa a cada
func
ao f C (M ) uma func
ao Xf C (M ) atraves da expressao
(Xf ) (p) = Xp f
onde Xp : C (M ) R e um vetor tangente (e restringimos Xp ao subespaco C (M ) do espaco Dp (M )).
0.23 Defini
c
ao 2. Seja M uma variedade diferenciavel. Um campo vetorial diferenci
avel em M e uma
aplicacao X : C (M ) C (M ) que satisfaz as seguintes propriedades
(i) X e linear:
X (f + g) = Xf + Xg
para todos , R e f, g C
(M ).
(ii) X satisfaz a regra do produto:

X (f g) = (Xf ) g + f (Xg)
para todos f, g C (M ).
As duas definic
oes s
ao equivalentes. Usando a u
ltima definicao, podemos definir combinacoes lineares de
campos vetoriais de forma natural.
13
0.24 Nota
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial dos campos vetoriais diferenci
aveis
em M e denotado por T (M ).
0.25 Proposi
c
ao. Sejam M e N variedades diferenci
aveis e F : M N uma aplicac
ao diferenci
avel. Se
X T (M ) e Y T (N ) s
ao campos vetoriais tais que
YF (p) = dFp (Xp )
para todo p M , ent
ao
X (f F ) = (Y f ) F
para todo f C (N ).
Prova: Por definic
ao,
[X (f F )] (p) = Xp (f F ) = [dFp (Xp )] (f ) = YF (p) f = (Y f ) (F (p)) .

0.26 Defini
c
ao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N um difeomorfismo. Definimos a
aplicacao pushforward
F : T (M ) T (N )
por
(F X)q = dFp (Xp )
onde q = F (p).
Equivalentemente,

(F X)q = dFF 1 (p) XF 1 (p) .
0.27 Proposi
c
ao. Sejam M e N variedades diferenci
aveis e F : M N um difeomorfismo. Considere
T (M ) e T (N ) como m
odulos sobre os aneis C (M ) e C (N ), respectivamente. Ent
ao o operador
pushforward F e linear no seguinte sentido:

F (f X + gY ) = f F 1 F X + g F 1 F Y.
Alem disso, para todo f C (N ) vale
[(F X) f ] F = X (f F )
ou, equivalentemente,
(F X) f = X (f F ) F 1 .
Prova:
M
f
R
1
.f F
Primeiro provamos a linearidade de F . No que se segue, q = F (p). Temos

[F (X + Y )]q = dFp (Xp + Yp )
= dFp (Xp ) + dFp (Yp )
= (F X)q + (F Y )q
14
e

[F (f X)]q = dFp (f X)p
= dFp (f (p) Xp )
= f (p) dFp (Xp )

= f F 1 (q) (F X)q .
A u
ltima afirmativa segue imediatamente da Proposicao 0.25, ja que F X e exatamente o campo Y do
enunciado daquela proposic
ao.
0.28 Teorema. Seja X T (M ) um campo diferenci
avel. Dado p M , existe uma vizinhanca V de p em
M , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (, ) V M
tais que q (t) = (t, q) e a u
nica curva diferenci
avel em M que satisfaz
(
d
(t, q) = X ( (t, q))
dt
(0, q) = q.
para todos t (, ) , q V,
Prova:
e chamado o fluxo local do campo vetorial X. Para t fixado, denotaremos t (q) = (t, q).
0.7
Colchete de Lie
Embora a Definic
ao 2 de campos vetoriais permite tambem em princpio definir a composta de campos
vetoriais e, j
a que Xf e interpretada como a derivada de f na direcao de X, gostaramos de interpretar
naturalmente a express
ao
X (Y f )
como a derivada segunda de f primeiro na direcao de Y e em seguida na direcao de X, em geral esta composta
n
ao e um campo vetorial porque n
ao satisfaz a regra do produto:
(X Y ) (f g) = X [Y (f g)] = X [(Y f ) g + f (Y g)] = X [(Y f ) g] + X [f (Y g)]
= [X (Y f )] g + (Y f ) (Xg) + (Xf ) (Y g) + f [X (Y g)]
= [(X Y ) f ] g + f [(X Y ) g] + (Xf ) (Y g) + (Y f ) (Xg) ;
em coordenadas locais (veja Proposic
ao 0.28 a seguir), a composta realmente envolve derivadas parciais de
segunda ordem, as quais n
ao s
ao vetores tangentes por nao satisfazerem a regra do produto. Para definir
c
alculo diferencial de ordem superior, e necessario o conceito de derivada covariante, que veremos no Captulo
3.
Por outro lado, a operac
ao
X Y Y X
define um campo vetorial.
0.26 Defini
c
ao. Sejam X, Y T (M ). O colchete de Lie de X e Y e o campo vetorial
[X, Y ] = XY Y X.
15
Esta express
ao deve ser entendida no sentido de
[X, Y ] = X Y Y X,
ou seja,
[X, Y ]p f = Xp (Y f ) Yp (Xf ) .
O colchete de Lie e de fato um campo vetorial, pois
[X, Y ] (f + g) = X [Y (f + g)] Y [X (f + g)]
= X [Y f + Y g] Y [Xf + Xg]
= X (Y f ) + X (Y g) Y (Xf ) Y (Xg)
= [X (Y f ) Y (Xf )] + [X (Y g) Y (Xg)]
= [X, Y ] f + [X, Y ] g
e
[X, Y ] (f g) = X [Y (f g)] Y [X (f g)]
= X [f Y g + gY f ] Y [f Xg + gXf ]
= X [f Y g] + X [gY f ] Y [f Xg] Y [gXf ]
= f X (Y g) + Y gXf + gX (Y f ) + Y f Xg f Y (Xg) XgY f gY (Xf ) Xf Y g
= f [X (Y g) Y (Xg)] + g [X (Y f ) Y (Xf )]
= f [X, Y ] (g) + g [X, Y ] (f ) .
0.27 Proposi
c
ao. O colchete de Lie satisfaz as seguintes propriedades:
(i) (Anticomutatividade)
[X, Y ] = [Y, X] .
Consequentemente,
[X, X] = 0.
(ii) (Bilinearidade)
[X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] ,
[Z, X + Y ] = [Z, X] + [Z, Y ] .
(iii) (Identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0.
(iv)
[f X, gY ] = f g [X, Y ] + f (Xg) Y g (Y f ) X.
(v) Se F : M N e um difeomorfismo, ent
ao
F [X, Y ] = [F X, F Y ] .
Prova: (i) e (ii) s
ao imediatas. Para provar (iii), usando (ii) obtemos
[[X, Y ] , Z] = [XY Y X, Z] = [XY, Z] [Y X, Z]
= XY Z ZXY Y XZ + ZY X.
16
Logo, usando (i) e novamente (ii), segue que

[[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = [X, [Y, Z]] [Y, [Z, X]]
= [X, Y Z ZY ] [Y, ZX XZ]
= [X, Y Z] + [X, ZY ] [Y, ZX] + [Y, XZ]
= XY Z + Y ZX + XZY ZY X Y ZX + ZXY + Y XZ XZY
= XY Z + ZXY + Y XZ ZY X
= [[X, Y ] , Z] .
A propriedade (iv) segue da regra do produto: se h C (M ),
[f X, gY ] h = f [X (g (Y h))] g [Y (f (Xh))]
= f [(Xg) (Y h)] + f [gX (Y h)] g [(Y f ) (Xh)] g [f Y (Xh)]
= f gX (Y h) gf Y (Xh) + f [(Xg) (Y h)] g [(Y f ) (Xh)]
= f g (XY Y X) h + [f (Xg) Y ] h [g (Y f ) X] h
= [f g [X, Y ] + f (Xg) Y g (Y f ) X] h.
(v) segue da Proposic
ao 0.27: para todo f C (N ) temos
(XY ) (f F ) = X [Y (f F )] = X [(F Y ) f F ] = (F X) (F Y ) f F
e, analogamente,
(Y X) (f F ) = (F Y ) (F X) f F.
Logo,
(F [X, Y ]) f = [X, Y ] (f F ) F 1
= (XY Y X) (f F ) F 1
= [(F X) (F Y ) (F Y ) (F X)] f F F 1
= [F X, F Y ] f.

Uma
algebra de Lie e um espaco vetorial em que se define um produto (ou seja, uma aplicacao bilinear)
anticomutativo que satisfaz a identidade de Jacobi (veja o Captulo 2). Portanto, esta proposicao mostra
que T (M ) com a operac
ao colchete e uma algebra de Lie.
0.28 Proposi
c
ao. (Express
ao do colchete de Lie em coordenadas locais) Se X, Y T (M ) s
ao campos
vetoriais que se expressam em coordenadas locais por
X=
n
X
Xi
i=1
ent
ao
[X, Y ] =
e
xi
n
X
i,j=1
i Y
Y =
n
X
Yi
i=1
xi
j
i X
xi
,
xi
,
xj
ou, em notac
ao mais sucinta,
[X, Y ] =
n
X
j=1

X Y j Y Xj
.
xj
17
Em particular,

, j
i
x x

=0
para todos i, j.
Prova: Temos
!
X
X

n
n
n
X

f
f
f
i
i f
=
+
X Yi
X (Y f ) = X
Y
=
Y
X
X
Y
i
i
i
i
x
x
x
x
i=1
i=1
i=1
i=1
n
n
n
n
2
X
X
X
f X j Y i
i
j f
=
Y
X
+
X
xj xi
xi j=1
xj
i=1
j=1
i=1
n
X
n
X
n
X
2f
Y i f
=
+
X Y
Xj j
j
i
x x
x xi
i,j=1
i,j=1
j
e, por simetria,
Y (Xf ) =
n
X
i,j=1
Y jXi
n
n
n
i
2
i
X
X
X
2f
j X f
j i f
j X f
+
Y
=
X
Y
+
Y
.
xj xi i,j=1
xj xi
xi xj i,j=1
xj xi
i,j=1
Como
2f
2f
=
,
xi xj
xj xi
os termos envolvendo as derivadas parciais de segunda ordem se cancelam ao calcularmos [X, Y ] f = X (Y f )
Y (Xf ) e a express
ao do enunciado e obtida trocando os ndices i, j.
O colchete tambem pode ser interpretado como uma derivada de Y ao longo das trajetorias de X.
0.29 Teorema. (Colchete de Lie como derivada ao longo de trajet
orias) Se X, Y T (M ) s
ao campos
vetoriais, p M e t e o fluxo local em uma vizinhanca V de p em M ent
ao

[dt ]t (p) Yt (p) Yp

d
[X, Y ]p = lim
=
[dt ]t (p) Yt (p)
.
t0
t
dt
t=0
Prova:
Em outras palavras, usamos o fluxo do campo X para levar os valores do campo Y para Tp M onde podemos
diferenciar. Esta e uma soluc
ao para o problema de diferenciar campos de vetores em variedades, ja que n
ao
podemos tomar a diferenca de vetores que moram em espacos tangentes diferente; esta solucao, que consiste
em levar o vetor Yt (p) ao longo da trajet
oria t (p) para o espaco tangente Tp M e tomar a diferenca l
a com
o vetor Yp , calculando em seguida o colchete de Lie, e chamada a derivada de Lie. A derivada covariante que
veremos no Captulo 3 e uma soluc
ao diferente para este problema, mais semelhante ao conceito de derivada
direcional.
0.30 Teorema. Se X, Y T (M ) s
ao campos vetoriais e t , s s
ao os fluxos locais respectivos de X, Y em
uma vizinhanca V de M , ent
ao
t s = s t
se e somente se
[X, Y ] = 0
em V .
18
Prova:
Em particular,
t s t s = Id.
Isso significa o seguinte, em outras palavras: quando [X, Y ] = 0 em uma vizinhanca V de p M , se a partir
de p percorrermos a trajet
oria do campo X durante um intervalo de tempo t atingindo um certo ponto p1 ,
e depois percorrermos a partir de p1 a trajetoria do campo Y durante um intervalo de tempo s atingindo
um segundo ponto p2 , voltarmos a partir de p2 ao longo da trajetorio do campo X durante um intervalo de
tempo t atingindo um certo ponto p3 e finalmente voltarmos tambem de p3 ao longo da trajetoria do campo
Y durante um intervalo de tempo s, chegaremos ao ponto original p (obviamente estamos assumindo que
em nenhum momento samos da vizinhanca V , o que sera verdade para deslocamentos s, t pequenos para os
quais os fluxos locais de X e Y est
ao definidos em V ). Se [X, Y ] 6= 0, isso nao e verdade e terminamos em
um ponto q diferente de p. O colchete de Lie portanto mede infinitesimalmente este defeito.
0.31 Teorema. Se E1 , . . . , Ek T (M ) s
ao campos vetoriais linearmente independentes suaves em uma
vizinhanca de p M tais que
[Ei , Ej ] = 0

para todos i, j = 1, . . . , k, ent
ao existe uma vizinhanca coordenada x1 , . . . , xn de p tal que
Ei =
xi
para i = 1, . . . , k.
Prova: Sem perda de generalidade, podemos assumir atraves de uma parametrizacao adequada que M =
U Rn , p = 0 e
Ei (0) = ei
para i = 1, . . . , k, onde {e1 , . . . , en } e a base canonica de Rn . Seja it o fluxo gerado pelo campo Ei . Defina

x1 , . . . , xn = 1x1 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn

= 1x1 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn . . . .
[Note que no caso especial em que k = n, a aplicacao e

(x) = x1 , . . . , xn = 1x1 . . . nxn (0)

= 1x1 2x2 (. . . (nxn (0)) . . .) .

Em outras palavras, para calcular x1 , . . . , xn , percorremos sucessivamente as trajetorias dos campos
En , . . . , E1 a partir da origem durante os intervalos de tempo xn , . . . , x1 : primeiro, saindo da origem, percorremos a trajet
oria do campo En durante o intervalo de tempo xn , chegando em um certo ponto nxn (0);
partindo deste ponto percorremos a trajetoria do campo En1 durante o intervalo de tempo xn1 , chen
gando em um certo ponto n1
e chegar no ponto
xn1 (xn (0)); continuamos desta forma sucessivamente at
1
2
n
x1 x2 (. . . (xn (0)) . . .) que definimos como sendo o ponto (x).]
19
Afirmamos que d0 = I. De fato, dada f C (M ), se i = 1, . . . , k

(f )
(0)
xi

16i6k
(f ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 f ( (0))
= lim
h0
h
k1
1
f 0 . . . 0 kh k+1
. . . k0 (0) f (0)
0
= lim
h0
h

f kh (0) f (0)
= lim
h0
h
= Ei (0) (f )
d0 (ei ) (f ) =
= ei (f ) ,
enquanto que se i = k + 1, . . . , n, temos
(f )
(0)
xi

k+16i6n
(f ) 0, . . . 0,
h , 0, . . . , 0 f ( (0))
= lim
h0
h

k+16i6n
f 10 20 . . . k0 . . . k0 0, . . . 0,
h , 0, . . . , 0 f (0)
= lim
h0
h

k+16i6n
f 0, . . . 0,
h , 0, . . . , 0 f (0)
= lim
h0
h
f
=
(0)
xi
= ei (f ) ,
d0 (ei ) (f ) =
portanto
d0 (ei ) = ei

para i = 1, . . . , n. Segue que (x) = x , . . . , x e um difeomorfismo local e portanto uma parametrizac
ao
para uma vizinhanca de p = 0.
Observe que podemos calcular explicitamente dx (e1 ) para todo x e nao somente na origem, obtendo
1
(f )
(x)
x1

(f ) x1 + h, x2 . . . , xn f ( (x))
= lim
h0
h

1
2
f x1 +h x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn f ( (x))
= lim
h0
h

1
2
n
f x1 +h x2 (. . . (xn (0)) . . .) f (0)
= lim
h0
h
= E1 (x) (f ) ,
dx (e1 ) (f ) =
ou seja,

E1 (x) = dx (e1 ) =
x1 x
20
para todo x onde a parametrizac

ao est
a definida. Isso prova o resultado para i = 1.
Mas, pelo teorema anterior, como [Ei , Ej ] = 0, temos que os fluxos dos campos E1 , . . . , Ek comutam, isto
e,
it jt = it jt
para todos i, j = 1, . . . , k. Logo, para i = 2, . . . , k podemos escrever

k+1
d
i . . . k
, . . . , xn .
x1 , . . . , xn = ixi 1x1 2x2 . . .
xk 0, . . . 0, x
xi
Pelo mesmo argumento anterior no caso i = 1, conclumos que

Ei (x) =
xi x
para i = 2, . . . , k, para todo x onde a parametrizacao esta definida, terminando a demonstrac
ao do
resultado.
Assim, o colchete de Lie mede em algum sentido o quanto as trajetorias de campos linearmente independentes
E1 , . . . , En podem ser usadas para formas as retas coordenadas de um sistema de coordenadas (veja
[Spivak], Vol. I, pp. 220-221, para uma afirmacao mais precisa deste resultado).
Captulo 1
Tensores
1.1
Introdu
c
ao
Considere o conceito de vetor em Rn , por exemplo o vetor velocidade de uma curva descrita no sistema de
coordenadas x1 , . . . , xn por

x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .
Temos

dx1
dxn
,...,
.
dt
dt

Em um outro sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n a curva e descrita por:

y (t) = y 1 (t) , . . . , y n (t) ,
dx
=
dt
de modo que seu vetor velocidade neste sistema de coordenadas e dado por
1

dy
dy n
dy
=
,...,
.
dt
dt
dt
A regra da cadeia nos d
a como o vetor velocidade muda de um sistema de coordenadas para o outro:
n
X dy i dxj
dy i
=
dt
dxj dt
j=1
(1.1)
para i = 1, . . . , n.
Considere agora o conceito do gradiente de uma funcao, usualmente identificado com um vetor. No
sistema de coordenadas x1 , . . . , xn , o gradiente e definido por

f
f
x f (x) =
(x) , . . . , n (x)
x1
x

enquanto que no sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n , o gradiente e dado por

f
f
y f (x) =
(x)
,
.
.
.
,
(x)
y 1
y n
Novamente, a regra da cadeia nos d
a como o gradiente muda de um sistema de coordenadas para o outro:
n
X dxj f
f
=
y i
dy i xj
j=1
21
(1.2)
22
para i = 1, . . . , n.
Comparando as express
oes (1.1) e (1.2), vemos que elas sao diferentes, na verdade inversas. Isso fica
ainda mais claro se considerarmos o Jacobiano da mudanca de coordenadas y = y (x),
i
dy
(1.3)
J=
dxj
ou seja,
J =
Temos
y 1
x1
..
.
y n
x1
...
...
y 1
xn
..
.
y n
xn
dy
dx
=J
dt
dt
(1.4)
enquanto que
y f = J 1
T
x f,
(1.5)
pois (consequencia da regra da cadeia)
J 1 =
dxi
=
j
dy
x1
y 1
..
.
xn
y 1
...
...
x1
y n
..
.
xn
y n
Note que as leis de transformac

ao n
ao s
ao exatamente uma a inversa da outra no sentido matricial, ja que e
necess
ario transpor a matriz de mudanca de coordenadas. Observe tambem que para as formulas concidirem,
teramos que ter
T
J = J 1 ,
isto e, J precisaria ser uma transforma
cao ortogonal, o que equivale a requerer que os dois sistemas de
coordenadas x1 , . . . , xn e y 1 , . . . , y n sejam ortonormais, o que raramente ocorre.
O fato de que o gradiente de uma func
ao sob uma mudanca de coordenadas transformar-se de uma maneira
diferente da de um vetor mostra que ele e um tipo diferente de vetor. Como veremos os motivos na pr
oxima
sec
ao, vetores que se transformam de acordo com a expressao (1.1) sao chamados vetores contravariantes,
enquanto que vetores que se transforma de acordo com a expressao (1.2) sao chamados vetores covariantes
(ou simplesmente covetores).
As coordenadas de um vetor contravariante sao convencionalmente denotadas por superescritos:

v = v1 , . . . , vn ,
(1.6)
porque, como nos casos dos vetores deslocamento, velocidade, aceleracao, etc., ou seja, vetores cujas dimens
oes est
ao diretamente relacionadas `
as dimensoes das coordenadas, o deslocamento aparece no numerador (acima da barra da frac
ao), enquanto que as coordenadas de um vetor covariante sao convencionalmente
denotadas por subescritos:
v = (v1 , . . . , vn ) ,
(1.7)
porque, como no caso do covetor gradiente, o deslocamento aparece no denominador (abaixo da barra da
frac
ao), ou seja, vetores tais como o gradiente tem dimensoes que sao inversas às dimensoes das coordenadas.
1.2
23
Mudan
ca de Coordenadas
1.2.1
Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais
Dado um espaco vetorial real de dimens

ao finita V munido de uma base B, denotaremos por [v]B o vetor
coluna cujos elementos s
ao as coordenadas do vetor v em relacao à base B. Ou seja, se B = {e1 , . . . , en } e
v=
n
X
v i ei ,
i=1
ent
ao
v1
[v]B = ... .
vn

Tambem abusaremos esta notac
ao `
as vezes, escrevendo [v]B = v 1 , . . . , v n .
1.1 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real e sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases
para V . A matriz de mudan
ca de coordenadas da base B1 para a base B2 e a matriz A tal que
[v]B2 = A [v]B1 .
Quando necess
ario, ela ser
a denotada por AB1 B2 .
1.2 Proposi
c
ao. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para um espaco vetorial real V .
Se A = (aij ) e a matriz de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 , ent
ao os elementos
desta matriz s
ao definidos por
n
X
ei =
aji fj
j=1
Ou seja, as colunas de A s
ao as coordenadas dos vetores da base B1 em relaca
o `
a base B2 .
Prova: De fato, se
ei =
n
X
aji fj ,
j=1
ent
ao
v=
n
X
v i ei =
i=1
n
X
!
n
n
n
X
X
X
i
i
v
aji fj =
aji v fj ,
i=1
j=1
j=1
i=1
ou seja,
[v]B2
a11
..
= .
an1
v1
.. = A [v] .
B1
.
vn
a1n
..
.
ann
...
...

Portanto, enquanto que a lei de transformacao dos vetores da base B2 para a base B1 e
ei =
n
X
aji fj ,
j=1
isto e,
ei =
n
X
j=1
AT

ij
fj ,
(1.8)
24
a lei de transformac
ao das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 e contr
aria: se [v]B1 =
(v1 , . . . , vn ) e [v]B2 = (w1 , . . . , wn ), ent
ao
[v]B1 = A1 [v]B2 ,
ou seja,
vi =
n
X
A1

ij
wj .
(1.9)
j=1
Esta observac
ao motiva a seguinte definicao:
1.3 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real. Os elementos de V sao chamados vetores contravariantes.
1.2.2
Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M
Se : U
(U ) e : V (V ) sao duas parametrizacoes de vizinhancas de p = (x) =
x1 , . . . , xn = (y) = y 1 , . . . , y n em M , entao abusando a notacao frequentemente escrevemos

1 (x) = 1 x1 , . . . , xn = y 1 x1 , . . . , xn , . . . , y n x1 , . . . , xn ,
j
isto e, denotamos as func
ao coordenadas 1 (x) por y j (x).
1.4 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade diferenci
avel n-dimensional e : U (U ) , : V (V )
duas parametrizac
oes de vizinhancas de p = (x) = (y) em M . Sejam
(
(

)

)

,...,
e By =
,...,
Bx =
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas parametrizac
oes e , respectivamente. Denote
j
1
y j
(x)
:=
(x)
xi
xi
Ent
ao a matriz de mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e definida por

n
X

y j
=
.
xi p j=1 xi y j p
(1.10)
Prova: Por definic

ao e pela regra da cadeia,
j
j

n
n
1
X
X

1

1
= dx (ei ) = dy d x (ei ) = dy
(x) fj =
dy (fj )
xi p
xi
xi
j=1
j=1

n
X
y j
=
.
xi y j p
j=1

Portanto, se um vetor v Tp M se escreve em coordenadas em relacao às bases Bx e By nas formas

n
X

,
v=
vi
xi p
i=1

n
X

v=
wj
,
y j p
j=1
25
ent
ao, pelas Proposic
oes 1.2 e 1.4, a lei de transformacao de coordenadas e dada por
wi =
1.3
n
X
y i j
v .
xj
j=1
(1.11)
Covetores Tangentes
Enquanto que o conceito de vetores tangentes em variedades permite uma interpretacao livre de coordenadas
de derivadas de curvas, diferenciais de funcoes reais em variedades (ou seja, o analogo do gradiente em Rn ) s
ao
interpretadas de maneira mais natural como covetores tangentes (compare a Proposicao 1.8 com a discuss
ao
na introduc
ao deste captulo).
1.3.1
Covetores
1.5 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita. Um covetor em V e qualquer funcional
linear : V R. O espaco vetorial dos covetores de V , com as definicoes naturais de soma de
covetores e multiplicac
ao de covetores por escalares reais e chamado o espa
co dual de V e denotado
por V .
Portanto, covetores em V s
ao simplesmente funcionais lineares em V .
1.6 Defini
ao. Seja B = {e1 , . . . , en } uma base para o espaco vetorial V . Definimos a base dual B =
1 c
e , . . . , en de V por
ei (ej ) = ij , i, j = 1, . . . , n.
(1.12)

Um covetor arbitr
ario V expressa-se em coordenadas com relacao à base dual B na forma
=
n
X
i ei .
i=1
Observe que se
v=
n
X
v i ei ,
i=1
ent
ao
ei (v) = v i .
(1.13)
1.7 Defini
c
ao. Seja V, W espacos vetoriais. Dada uma aplicacao linear A : V W , definimos a aplica
c
ao
linear dual ou transposta A : W V de A por
(A ) v = (Av)
para todo W e para todo v V .
1.8 Proposi
c
ao. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para o espaco vetorial V e B1 =
1
e , . . . , en , B2 = f 1 , . . . , f n as respectivas bases duais para V . Se A e a matriz de mudanca de
T
coordenadas da base B1 para a base B2 , ent
ao A1 e a matriz de mudanca de coordenadas da base
dual B1 para a base dual B2 . Em outras palavras,
ei =
n
X
j=1
A1

ij
fj.
(1.14)
26
Prova. Por definic

ao, a matriz A = (aij ) de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 e definida
por
n
X
ei =
aji fj
j=1
(ou seja, a i-esima coluna da matriz A tem como entradas as coordenadas do vetor ei da base B1 em relac
ao
aos vetores da base B2 ); assim, se

[v]B1 = v 1 , . . . , v n ,

[v]B2 = w1 , . . . , wn ,
s
ao as coordenadas de um vetor v V em relacao às bases B1 e B2 , respectivamente, temos (usando a
convenc
ao de escrever as coordenadas de vetores como matrizes colunas)
[v]B2 = A [v]B1 .
Analogamente, a matriz B = (bij ) de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 no espaco vetorial
dual V e definida por
n
X
blk f l ,
ek =
l=1
de modo que se []B1 , []B2 s

ao as coordenadas de um covetor V em relacao às bases B1 e B2 ,
respectivamente, ent
ao
[]B = B []B .
2
Da,
ik = ek (ei ) =
=
n
X
j=1
n
X
aji
n
X
aji ek (fj ) =
j=1
n
X
n
X
l=1
j=1
aji
j=1
blk lj =
AT
n
X
n
X
blk f l (fj )
l=1
aji bjk
b ,
ij jk
j=1
1
T
ou seja, AT B = I, donde B = AT
= A1 .
Portanto, assim como a lei de transformacao dos vetores da base B2 para a base B1 e
ei =
n
X
aji fj ,
(1.15)
j=1
isto e,
ei =
n
X
AT

ij
fj ,
j=1
a lei de transformac
ao das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 e a mesma: se []B =
(1 , . . . , n ) e []B2 = (e
1 , . . . ,
en ), ent
ao (porque (B)
= AT )
[]B = AT []B ,
1
27
ou seja,
i =
n
X
aji
ej .
(1.16)
j=1
Ou seja, covetores variam (se transformam) da mesma forma como variam (se transformam) os vetores da
base do espaco vetorial. Esta observac
ao motiva a seguinte definicao:
1.9 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real. Os elementos de V sao chamados vetores covariantes.
1.3.2
O Espaco Bidual
1.10 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita. O espaco dual (V ) do espaco dual
de V e chamado o espa
co bidual de V e denotado V .
Uma importante identificac
ao natural (isto e, um isomorfismo definido independentemente de bases)
existe entre um espaco vetorial e seu espaco bidual:
1.11 Proposi
c
ao. A aplicaca
o : V V definida por
(v) () = (v)
e um isomorfismo natural entre V e V .
Prova. Como dim V = dim V , para verificar que e um isomorfismo basta mostrar que ele e injetivo, isto
e, que seu n
ucleo e o subespaco nulo. Seja e1 V um
vetor nao nulo qualquer. Estenda este vetor a uma
base B = {e1 , . . . , en } para V . Seja B = e1 , . . . , en a correspondente base dual de V . Entao (e1 ) 6= 0
porque

(e1 ) e1 = e1 (e1 ) = 1.

Em vista desta identificac
ao, um vetor v V pode ser visto como um funcional linear em V cuja ac
ao em
covetores de V e dada por

v () = (v) .
(1.17)
Em particular,

ei ej = ij
e se
=
n
X
(1.18)
i ei ,
i=1
ent
ao
ei () = i .
1.3.3
(1.19)
Covetores Tangentes em Variedades
1.12 Defini
c
ao. Seja M uma variedade suave. Para cada p M definimos o espa
co cotangente Tp M a
M em p por
Tp M = (Tp M ) .
Elementos de Tp M s
ao chamados covetores tangentes a M em p.
Assim, o espaco cotangente a M em p e o dual do espaco tangente a M em p.
28
1.13 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel e : U (U ) uma parametrizacao de uma
vizinhanca de um ponto p M . A base coordenada
(

)

Bp =
,...,
x1 p
xn p
do espaco tangente Tp M associada `
a parametrizacao da origem a uma base dual coordenada para
o espaco cotangente Tp M associada à parametrizacao que denotaremos por
n
o

Bp = dx1 p , . . . , dxn |p .
(1.20)

nica como
Portanto, qualquer covetor Tp M pode ser escrito de maneira u
=
n
X

i dxi p ,
(1.21)
!

.
xi p
(1.22)
i=1
onde
i =
Vamos investigar agora como as coordenadas de um covetor tangente se transformam quando ha uma mudanca de bases coordenadas, de uma parametrizacao para outra.
1.14 Proposi
c
duas parametrizac
(
(

)

)

Bx =
,...,
e By =
,...,
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
oes e , respectivamente. Denote por
o
o
n
n

e By = dy 1 p , . . . , dy n |p
Bx = dx1 p , . . . , dxn |p
as respectivas bases duais. Ent
ao a matriz de mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e
definida por
n
X

xi
dxi p =
dy j p .
(1.23)
j
y
j=1
Prova: Pela Proposic
ao 1.4, a mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e definida por

n
X

y j
=
.
xi p j=1 xi y j p
O resultado segue ent
ao da Proposic
ao 1.8.
Obtemos tambem da discuss
ao que se segue à Proposicao 1.8 que se

[]Bx = x1 , . . . , xn ,

[]By = y1 , . . . , yn ,
ent
ao
xi =
n
X
y j
j=1
xi
yj .
Podemos agora entender a terminologia antiga em que vetores tangentes eram chamados vetores contrava importante ressaltar que
riantes, enquanto que covetores tangentes eram chamados vetores covariantes. E
esta terminologia nada tem a ver com functores covariantes e contravariantes da teoria de categorias.
1.4
Tensores
1.4.1
Definic
ao
29
1.15 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita e V seu espaco dual.
Um k-tensor covariante em V (ou tensor covariante de ordem k) e uma funcao real k-linear
T : V . . . V R.
|
{z
}
k vezes
Um l-tensor contravariante em V (ou tensor contravariante de ordem l) e uma funcao real l-linear
T : V . . . V R.
|
{z
}
l vezes
Um tensor do tipo (k, l) e um tensor k-covariante e l-contravariante, isto e, uma funcao real multilinear
T : V . . . V V . . . V R.
{z
} |
{z
}
|
k vezes
l vezes
O espaco vetorial real dos k-tensores covariantes sobre V sera denotado por T k (V ); o espaco vetorial
dos l-tensores contravariantes sobre V sera denotado por Tl (V ) e o espaco vetorial dos (k, l) tensores
sobre V ser
a denotado por Tlk (V ).
1.16 Exemplos. Um 1-tensor covariante e simplesmente um covetor. Formas bilineares, entre elas o produto
interno, s
ao 2-tensores covariantes. Determinantes sao n-tensores covariantes em Rn .
Algumas identificac
oes naturais (isto e, independente de especificacao de bases):
0-tensores s
ao n
umeros reais:
T 0 (V ) = R;
tensores do tipo (k, 0) s
ao k-tensores covariantes:
T0k (V ) = T k (V ) ;
tensores do tipo (0, l) s
ao l-tensores contravariantes:
Tl0 (V ) = Tl (V ) ;
1-tensores covariantes s
ao covetores:
T 1 (V ) = V
1-tensores contravariantes s
ao vetores:
T1 (V ) = V = V.
1.17 Proposi
c
ao. Seja End (V ) o espaco vetorial dos operadores lineares sobre V . Ent
ao existe um isomorfismo natural
T11 (V )
= End (V ) .
Prova. Um isomorfismo natural : End (V ) T11 (V ) pode ser definido por
(A) (v, ) = (Av) .
30

l
1.18 Proposi
c
ao. Considere o espaco vetorial L V k (V ) ; V das aplicac
oes multilineares
T : V . . . V V . . . V V.
{z
} |
{z
}
|
k vezes
l vezes
Ent
ao existe um isomorfismo natural

l
k
Tl+1
(V )
= L V k (V ) ; V .
Prova. Este pode ser definido por

(T ) v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l , l+1 = l+1 T v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l .
1.4.2
Produto Tensorial
1.19 Defini
c
ao. Sejam T e S tensores de tipos (k, l) e (p, q), respectivamente. Seu produto tensorial e o
tensor T S do tipo (k + p, l + q) definido por

(T S) v1 , . . . , vk+p , 1 , . . . , l+q = T v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l S vk+1 , . . . , vk+p , l+1 , . . . , l+q .

1.20 Exemplo. Sejam 1 , 2 dois covetores (1-tensores covariantes). Entao
1 2 (v1 , v2 ) = 1 (v1 ) 2 (v2 )
e um 2-tensor covariante (uma forma bilinear).
Usando produtores tensoriais, podemos obter uma base para o espaco tensorial Tlk (V ):

1.21 Proposi
c
ao. Se {e1 , . . . , en } e uma base para o espaco vetorial V e e1 , . . . , en e a correspondente
base dual para V , ent
ao

Bkl = ei1 . . . eik ej1 . . . ejl 16i1 ,...,ik 6n
(1.24)
16j1 ,...,jl 6n
e uma base para o espaco tensorial Tlk (V ). Alem disso, qualquer tensor T Tlk (V ) se escreve na
forma
n
X
...jl i1
e . . . eik ej1 . . . ejl ,
T =
Tij11...i
(1.25)
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
onde

...jl
Tij11...i
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
k
(1.26)
Em particular, dim Tlk (V ) = nk+l .

Prova. Primeiro mostraremos que Bkl gera o espaco tensorial Tlk (V ). Seja T Tlk (V ) um tensor qualquer
e defina

...jl
Tij11...i
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
k
Se v1 , . . . , vk V , 1 , . . . , l V s
ao vetores arbitrarios, expressos em coordenadas por
vr =
n
X
ir =1
vrir eir
s =
n
X
js =1
jss ejs
31
para r = 1, . . . , k e s = 1, . . . , l, segue da multilinearidade que

T v1 , . . . , v k , 1 , . . . , l
n
n
n
n
X
X
X
X
=T
v1i1 ei1 , . . . ,
vkik eik ,
j11 ej1 , . . . ,
jl l ejl
i1 =1
n
X
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n
X
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n
X
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n
X
ik =1
j1 =1
jl =1
v1i1 . . . vkik j11 . . . jl l T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl
...jl i1
v . . . vkik j11 . . . jl l
Tij11...i
k 1

...jl i1
Tij11...i
e (v1 ) . . . eik (vk ) ej1 1 . . . ejl l
k

...jl i1
Tij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl v1 , . . . vk , 1 , . . . , l .
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Para mostrar que Bkl e linearmente independente, suponha que exista uma combinacao linear nula
n
X
T =
...jl i1
Tij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl = 0.
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Como
ei1 . . . eik ej1 . . . ejl (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl )
= ei1 (er1 ) . . . eik (erk ) ej1 (es1 ) . . . ejl (esl )
= ri11 . . . rikk js11 . . . jsll ,
segue que
...sl
0 = T (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl ) = Trs11...r
k
para todos os ndices r1 , . . . , rk , s1 , . . . , sl = 1, . . . , n.

Este resultado mostra que um tensor e completamente determinado pela sua acao em todas as sequencias
possveis de covetores e vetores das bases de V e V .
k+p
Observe que, se F Tlk (V ), G Tqp (V ) e T = F G Tl+q
(V ), entao

j ...j jl+1 ...jl+q
j1
jl jl+1
Ti11...iklik+1
, . . . , ejl+q
...ik+p = T ei1 , . . . , eik , eik+1 , . . . , eik+p , e , . . . , e , e

= F ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl G eik+1 , . . . , eik+p , ejl+1 , . . . , ejl+q
de modo que
j ...j j
...j
...j
j1 ...jl
l+1
l+q
l+1
l+q
Ti11...iklik+1
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p .
1.4.3
(1.27)
Mudanca de Base
1.22 Proposi
ao. Sejam
B1
= {e1 , . . . , e n } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para o espaco vetorial V e
c

B1 = e1 , . . . , en , B2 = f 1 , . . . , f n as respectivas bases duais para V . Sejam A = (aij ) a matriz
32
de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 , e B = A1

coordenadas da base dual B1 para a base dual B2 , isto e,
ei =
n
X
aji fj
ek =
j=1
n
X
T
a matriz de mudanca de
blk f l .
l=1
Sejam
n
X
T =
...jl i1
e . . . eik ej1 . . . ejl
Eij11...i
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n
X
...jl i1
f . . . f ik fj1 . . . fjl
Fij11...i
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
as express
oes em coordenadas para um tensor T Tlk (V ) em relaca
o a estas bases. Ent
ao
...jl
Eij11...i
k
n
X
...sl
ar1 i1 . . . ark ik bs1 j1 . . . bsl jl Frs11...r
.
k
(1.28)
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
Prova. Segue da u
ltima proposic
ao e por multilinearidade que
...jl
Tij11...i
k
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl

=T
n
X
ar1 i1 fr1 , . . . ,
r1 =1
n
X
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
n
X
n
X
rk =1

ark ik frk ,
n
X
s1
bs1 j1 f , . . . ,
s1 =1
n
X
!
bsl jl f
sl
sl =1
ar1 i1 . . . ark ik bs1 j1 . . . bsl jl T (fr1 , . . . , frk , f s1 , . . . , f sl )
...sl
ar1 i1 . . . ark ik bs1 j1 . . . bsl jl Frs11...r
.
k
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1

1.23 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. Para cada p M definimos o espa
co tensorial
tangente Tlk (Tp M ) a M em p. Seja : U (U ) uma parametrizacao de uma vizinhanca de um
ponto p M . A base coordenada
(

)

,...,
Bp =
x1 p
xn p
do espaco tangente Tp M associada a` parametrizacao e sua respectiva base dual
n
o

Bp = dx1 p , . . . , dxn |p
d
ao origem `
a base coordenada associada à parametrizacao para o espaco tensorial tangente
Tlk (Tp M )
(

)

...

Bkl p = dxi1 p . . . dxik p
(1.29)
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
33
1.24 Corol
ario. Seja M uma variedade diferenci
duas parametrizac
(
(

)

)

,...,
e By =
,...,
Bx =
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
oes e , respectivamente e
n
o
n
o

Bx = dx1 p , . . . , dxn |p
e By = dy 1 p , . . . , dy n |p
as respectivas bases duais. Sejam
Tp =
n
X
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n
X
...jl
Eij11...i
k
(p) dx
i1
. . . dx
ik

...
p
xj1 p
xjl p

...jl
Fij11...i
(p) dy i1 p . . . dy ik p
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
.
.
.
y j1 p
y jl p
as express
oes em coordenadas para um tensor Tp Tlk (Tp M ) em relaca
o a estas bases. Ent
ao
...jl
Eij11...i
(p) =
k
n
X
y r1
y rk xj1
xjl s1 ...sl
.
.
.
.
.
.
F
(p) .
xi1
xik y s1
y sl r1 ...rk
=1
(1.30)
r1 ,...,rk
s1 ,...,sl =1
Prova: Segue das Proposic

oes 1.4, 1.14 e 1.22.
1.4.4
Traco de Tensores
O traco de uma matriz n n A = (aij ) e definido por

tr A =
n
X
aii .
i=1
A partir disso pode-se definir o traco de um operador linear sobre um espaco vetorial real de dimensao finita
como sendo o traco de qualquer uma de suas representacoes matriciais com respeito a uma base fixada;
prova-se ent
ao que o traco independe da base escolhida, ou seja, que o traco e uma nocao independente de
coordenadas. Usando o isomorfismo natural entre o espaco vetorial End (V ) dos operadores lineares sobre V
e T11 (V ), podemos definir o traco para operadores lineares independemente de coordenadas. Antes, observe
que da Proposic
ao 1.21 segue que os produtos tensoriais da forma v, V , v V , geram T11 (V ); em
outras palavras, todo (1, 1)-tensor e uma combinacao linear de tais produtos tensoriais.
1.25 Defini
c
ao. O tra
co de (1, 1)-tensores e o funcional linear tr : T11 (V ) R definido por
tr ( v) = (v)
em produtos tensoriais e estendido linearmente a todo T11 (V ).
Se : End (V ) T11 (V ) e o endomorfimo natural, entao o tra
co de um operador linear A End (V )
e definido por
tr A = tr ( (A)) .
34
1.26 Proposi
c
ao. Se T T11 (V ) se escreve em coordenadas na forma
T =
n
X
Tij ei ej ,
i,j=1
ent
ao
tr T =
n
X
Tii .
(1.31)
aii .
(1.32)
i=1
Se A End (V ) e Aei =
n
P
aki ek , ent
ao
k=1
tr A =
n
X
i=1
Prova: Por definic

ao,
tr T =
n
X
n
n
n
X
X
X

Tij tr ei ej =
Tij ei (ej ) =
Tij ij =
Tii .
i,j=1
i,j=1
i,j=1
i=1
Da, como
tr A =
n
X
[ (A)]i ,
i=1
e, pela Proposic
ao 1.17,
j
[ (A)]i

= (A) ei , ej = ej (Aei ) = ej
n
X
!
aki ek
k=1
n
X
k=1
aki ej (ek ) =
n
X
aki jk
k=1
= aji ,
segue a segunda express
ao.
O conceito de traco pode ser generalizado para tensores de qualquer tipo, produzindo uma operacao que
diminui a ordem total do tensor em 2, 1 para a parte covariante e 1 para a parte contravariante. Antes
observe que, dado um tensor T do tipo (k, l) e ndices p, q, cada (k 1, l 1)-upla fixada

l1
v1 , . . . , vp1 , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l V k1 (V )
define um tensor S T11 (V ), que depende da (k 1, l 1)-upla escolhida, atraves da expressao

S (v, ) = T v1 , . . . , vp1 , v, vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q+1 , . . . , l .
Em outras palavras, fixados v1 , . . . , vp1 , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l ,
T v1 , . . . , vp1 , , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q+1 , . . . , l
e um (1, 1)-tensor.
1.27 Defini
c
ao. Dado um tensor T do tipo (k, l) e ndices p, q, o tra
co de T com respeito aos ndices p, q
(ndice covariante p e ndice contravariante q) e o tensor tr T do tipo (k 1, l 1) definido por

(tr T ) v1 , . . . , vp1 , vp , . . . , vk1 , 1 , . . . , q1 , q , . . . , l1

= tr T v1 , . . . , vp1 , , vp , . . . , vk1 , 1 , . . . , q1 , , q , . . . , l1 .
Se for necess
ario explicitar os ndices em relacao aos quais foi tomado o traco, denotaremos trpq T .
35
1.28 Proposi
c
ao. Se T Tlk (V ) se escreve em coordenadas na forma
n
X
T =
...jl i1
Tij11...i
e . . . e ik e j 1 . . . e j l .
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
ent
ao as coordenadas de
n
X
tr T =
j ...j
l1
(tr T )i11...ik1
ei1 . . . eik1 ej1 . . . ejl1
i1 ,...,ik1 =1
j1 ,...,jl1 =1
s
ao dadas por
j ...j
l1
(tr T )i11...ik1
=
n
X
j ...j
ij ...j
q1 q
k1
Ti11...ip1
iip ...il1 .
(1.33)
i=1

ao
Prova: Por definic
ao, se S e o tensor T ei1 , . . . , eip1 , , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , , ejq , . . . , ejl1 , ent
j ...j
l1
(tr T )i11...ik1
= (tr T ) ei1 , . . . , eip1 , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , ejq , . . . , ejl1
= tr S
n
X
=
Sii
i=1
n
X
T ei1 , . . . , eip1 , ei , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , ei , ejq , . . . , ejl1
i=1
n
X
j ...j
ij ...j
q1 q
l1
Ti11...ip1
iip ...ik1 .
i=1
1.5
Fibrados Tensoriais
1.29 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n com um atlas = { : U M }A .
O fibrado (k, l)-tensorial de M e a variedade diferenciavel de dimensao n + nk+l

Tlk M = (p, T ) : p M e T Tlk (Tp M )
com um atlas
n
o
k+l
= : U Rn
Tlk T M
definido por
...jl
x, Tij11...i
k

i1 ,...,ik =1,...,n
j1 ,...,jl =1...,n
=
(x) ,
n
X
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
...jl
Tij11...i
k
.
.
.
dxi1 p . . . dxik p

j
x 1 p
xjl p
36
Note que
T 0 M = C (M ) ,
T1 M = T M,
T 1 M = T M,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.
Fibrados tensoriais s
ao fibrados vetoriais (veja o Exerccio 1.3).
1.6
Campos Tensoriais
1.30 Defini
c
ao. Um campo tensorial e uma secao do fibrado tensorial. Um campo tensorial diferenci
avel e uma sec
ao diferenci
avel do fibrado tensorial.
O espaco vetorial dos campos (k, l)-tensoriais e denotado por Tlk (M ).
Note que
T 0 (M ) = C (M ) ,
T1 (M ) = T (M ) ,
T0k (M ) = T k (M ) ,
Tl0 (M ) = Tl (M ) .
e T 1 M e o espaco vetorial dos campos covetoriais.
ao : U V uma
1.31 Proposi
c
ao. Seja T : M Tlk M um campo tensorial. Para cada parametrizac
vizinhanca V de M , denote a base coordenada associada para o espaco tensorial Tlk (Tp M ) por
(

)

k
ik
i1
Bl p = dx p . . . dx p
...
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
para todo p V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma

n
X

j1 ...jl
i1
ik
Ti1 ...ik (p) dx p . . . dx p
Tp =
...
.
(1.34)
xj1 p
xjl p
i ,...,i =1
1
j1 ,...,jl =1
Ent
ao T e um campo tensorial diferenci
avel se e somente se para toda parametrizaca
o as func
oes
...jl
Tij11...i
:
V
R
s
a
o
diferenci
a
veis
para
todos
os
ndices
i
,
.
.
.
,
i
,
j
,
.
.
.
,
j
=
1
.
.
.
,
n.
1
k
1
l
k
1.7
Exerccios
1.1 Defina o fibrado cotangente e mostre que ele e um fibrado vetorial. Defina o conceito de campos covetoriais.
1.2 Mostre que o fibrado tensorial definido pela Definicao 1.26 e de fato uma variedade diferenciavel.
1.3 Mostre que um fibrado tensorial e um fibrado vetorial.
1.4 Demonstre a Proposic
ao 1.28.
37
1.5 Seja T : M Tlk M uma sec

ao do fibrado tensorial. Mostre que T e diferenciavel (e, portanto, um
campo tensorial diferenci
avel) se e somente se para toda vizinhanca V M e para todos os campos

vetoriais X1 , . . . , Xk e para todas os campos covetoriais 1 , . . . , l a funcao T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l :
V R definida por

T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l (p) = Tp X1 (p) , . . . , Xk (p) , 1 (p) , . . . , l (p)
e diferenci
avel.
Captulo 2
M
etricas Riemannianas
2.1
Defini
c
ao e Exemplos
2.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n. Uma m
etrica riemanniana em M e
um campo 2-tensorial covariante diferenciavel g com as seguintes propriedades:
(i) g e simetrico, isto e, gp (v, w) = gp (w, v) para todos v, w Tp M ;
(ii) g e positivo definido, isto e, gp (v, v) 6= 0 para todo v Tp M .
Uma variedade diferenci
avel M com uma metrica riemanniana g dada e chamada uma variedade
riemanniana.
Em outras palavras, uma metrica riemanniana em M e uma aplicacao que associa a cada ponto p M um
produto interno (isto e, uma forma bilinear simetrica, positiva definida)
gp = h, ip
no espaco tangente Tp M que varia diferenciavelmente(com p no sentido )
de que se : U V e uma

e a base coordenada de Tp M
parametrizac
ao de uma vizinhanca V de M e Bp =
,...,
x1 p
xn p
associada a esta parametrizac
ao, para cada p V , entao as funcoes gij : V R
*

+

gij (p) =
,
(2.1)
xi p xj p
p
s
ao diferenci
aveis. De fato, escrevendo o tensor metrica em coordenadas, temos
gp =
n
X

gij (p) dxi p dxj p ,
(2.2)
i,j=1
e as func
oes componentes gij do tensor metrica g sao diferenciaveis para toda parametrizacao se e somente
se g e diferenci
avel.
Omitindo o smbolo do ponto de atuacao p, como frequentemente faremos, escrevemos simplesmente

gij =
,
(2.3)
xi xj
e notamos que a simetria do tensor metrica implica que
gij = gji .
38
(2.4)
39
Em particular, quando consideramos a matriz

G = (gij )
(2.5)
segue que G e uma matriz simetrica, positiva definida.

Usando o produto simetrico de tensores (veja [Lee 1], Cap. 12, p. 315), que no caso de covetores e
simplesmente
1
(2.6)
:= ( + )
2
e a simetria do tensor metrica, podemos escrever a expressao
n
X
g=
gij dxi dxj
i,j=1
na forma mais familiar

g=
n
X
gij dxi dxj ,
(2.7)
i,j=1
j
a que
g=
n
X
gij dxi dxj =
i,j=1
n
X
n
X
1
(gij + gji ) dxi dxj
2
i,j=1
n
1
1 X
gij dxi dxj +
gji dxi dxj
2 i,j=1
2 i,j=1
n
n
1 X
1 X
gij dxi dxj +
gij dxj dxi
2 i,j=1
2 i,j=1
n
X
i,j=1
n
X
gij
(permutando os ndices i, j)

1
dxi dxj + dxj dxi
2
gij dxi dxj .
i,j=1
Estritamente falando, uma variedade riemanniana e um par (M, g), onde M e uma variedade diferenci
avel
e g a metrica riemanniana, j
a que uma mesma variedade diferenciavel pode admitir diferencas metricas
riemannianas, como veremos no decorrer deste texto. Contudo, quando nao houver perigo de confusao, n
os
vamos nos referir `
a variedade riemanniana simplesmente por M .
2.2 Exemplo. (Metrica Euclidiana) Rn com a metrica euclidiana gij = hei , ej i = ij .
2.3 Proposi
c
ao. Toda variedade riemanniana possui uma metrica riemanniana.
Prova: Seja { : U V } um atlas para M e {f } uma particao da unidade de M subordinada `
a
cobertura {V } .
Em cada V podemos definir uma metrica riemanniana, aquela induzida pela parametriza
cao: dado p M
(

)

,...,
e vetores v, w Tp M , eles se escrevem em coordenadas com relacao à base Bp =
x1
xn
p
associada `
a parametrizac
ao por
n
X

v=
vi
xi p
i=1
n
X

w=
wi
xi p
i=1
40
e definimos o produto interno
hv, wip =
n
X
vi w i .
i=1
Esta e uma metrica riemanniana na subvariedade V , pois gij

= ij . Para definir uma metrica riemanniana
global em M , usamos a partic
ao da unidade,
hv, wip =
n
X
f (p) hv, wip .
i=1

2.4 Exemplo. (Metrica Produto) Se (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) sao duas variedades riemannianas, entao definimos
a m
etrica produto g = g1 g2 na variedade produto M1 M2 por
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = (g1 )p1 (v1 , v2 ) + (g2 )p2 (w1 , w2 )
(2.8)
T(p ,p ) (M1 M2 ). Observe que a matriz associada

para todos (v1 , w1 ) , (v2 , w2 ) Tp1 M1 Tp2 M2 =
1 2
a metrica G e a matriz diagonal em blocos
`

(g1 )ij
0
G1 0
G=
=
.
0 G2
0
(g2 )ij

2.5 Defini
c
ao. Sejam M, N variedades riemannianas. Um difeomorfismo F : M N e uma isometria
se
hv, wip = hdFp v, dFp wif (p)
(2.9)
para todo p M e para todos v, w Tp M . Se existir uma isometria entre M e N , dizemos que M e
N s
ao isom
etricas.
Dizemos que M e N s
ao localmente isom
etricas se para todo p M existe uma vizinhanca Vp de
p em M e uma isometria local F : Vp F (Vp ).
Dizemos que uma variedade riemanniana (M, g) e plana, se ela e localmente isometrica a Rn com a
metrica euclidiana.
Observe que o conjunto das isometrias em uma variedade riemanniana possui uma estrutura natural de grupo
em que o produto de isometrias e definido como a composicao das aplicacoes. Este grupo e denotado por
Isom (M ) .
2.6 Exemplo. O grupo de isometrias de Rn com a metrica euclidiana consiste das aplicacoes ortogonais.
No caso de R2 e o conjunto das rotacoes e reflexoes.
2.7 Defini
c
ao. Sejam M uma variedade diferenciavel, (N, h) uma variedade riemanniana e F : M N
uma imers
ao. A m
etrica induzida por F em M (tambem chamada a m
etrica do pullback) e
denotada por
g = F h
e definida por
hv, wip := hdFp v, dFp wif (p)
para todo p M e para todos v, w Tp M .
(2.10)
41
Desta forma, a imers

ao F se torna uma imersao isometrica. Um difeomorfismo F entre duas variedades
riemannianas (M, g) e (N, h) e uma isometria se
g = F h.
f
E
acil ver que isometria e uma relac
ao de equivalencia na classe das variedades riemannianas. Geometria
riemanniana e principalmente o estudo das propriedades que sao invariantes por isometrias.
2.8 Exemplo. (Superfcies n-dimensionais em RN ) Seja M Rn+k uma variedade diferenciavel de dimens
ao n, isto e, uma superfcie n-dimensional. A aplicacao inclusao i : M Rn+k e uma imers
ao,
logo, assumindo a metrica euclidiana em Rn+k , induz em M uma metrica riemanniana. Neste caso,
a inclus
ao passa a ser uma imers
ao isometrica. Da, como a diferencial dip da inclusao e a inclus
ao
natural de Tp M em Rn+k , segue que
hv, wip = hv, wiRn+k
(2.11)
onde h, iRn+k e o produto interno canonico de Rn+k . Uma demonstracao alternativa de que toda
variedade diferenci
avel possui uma metrica segue entao do Teorema da Imersao de Whitney: a metrica
induzida pela metrica euclidiana em Rn . Diferentes parametrizacoes podem ser usadas para superfcies
n-dimensionais, cada uma dando origem a componentes gij (para a mesma metrica) mais ou menos
simples.
a) (Gr
aficos de Func
oes) Se U Rn e um aberto e f : U R e uma funcao, entao o gr
afico de f

graf (f ) = (x, f (x)) : x Rn+1
e uma variedade diferenci
avel com a topologia induzida de Rn+1 de dimensao n. Uma parametrizac
ao
global para o gr
afico de f e por : Rn graf(f ) definida por

x1 , . . . , x n = x1 , . . . , x n , f x1 , . . . , x n .
Como
k
=
xj
kj
f
xj
se k 6= n + 1,
se k = n + 1,
ou seja,
k
(x) =
xj

f
0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, j (x)
j
x
segue que

gij (x) =

f f
(x) , j (x)
=
(x) , j (x)
= ij +
.
i
i xj
xi
x
x
x
x
(x,f (x))
Rn+1
(2.12)
(2) (Toro Plano)

b) (Superfcies de Revoluc
ao) Uma superfcie de revoluc
ao S gerada por uma curva C e uma variedade
diferenci
avel de dimens
ao 2 mergulhada em R3 da forma
n
p

o
S = (x, y, z) R3 :
x2 + y 2 , z C ,
ou seja, podemos imaginar S obtida atraves da rotacao de C em torno do eixo z. Uma parametrizac
ao
local para a superfcie de revoluc
ao S gerada por C e : I R R3 dada por
(t, ) = ( (t) cos , (t) sen , (t))
42
onde (t) = ( (t) , (t)) e uma parametrizacao local para a curva C. Da,
(t, ) = (0 (t) cos , 0 (t) sen , 0 (t)) ,

t
(t, ) = ( (t) sen , (t) cos , 0) ,
donde

2
2
g11 (t, ) =
= [0 (t)] + [ 0 (t)] ,
(t, ) ,
(t, )
=
,
t
t
t t R3
(t,)

= 0,
(t, ) ,
(t, )
=
,
g12 (t, ) =
t
t R3
(t,)

2
g22 (t, ) =
(t, ) ,
(t, )
=
,
= [ (t)] .
R3
(t,)
Portanto

G (t, ) =
[0 (t)] + [ 0 (t)]
0
0
2
[ (t)]

.

2.9 Exemplo. (Esfera) A metrica euclidiana induz uma metrica na esfera de raio r
n
o
2
2
2
Snr = x Rn+1 : kxk = x1 + . . . + xn+1 = r2
que chamaremos a metrica can
onica de Snr . Denotaremos a esfera unitaria por Sn , simplesmente.
Vamos ver os coeficientes gij para diferentes parametrizacoes da esfera.
a) Como gr
afico de func
ao.

O hemisferio superior da esfera e o grafico da funcao f : Br Rn R dada por f x1 , . . . , xn =
q
2
2
r2 (x1 ) . . . (xn ) . Como
xi
f
(x) =
2,
i
x
r2 kxk
segue que
gij (x) = ij + q
xi xj
(2.13)
r2 kxk
Similarmente para o hemisferio inferior. Estas parametrizacoes nao cobrem o equador da esfera.
b) Como superfcie de revoluc
ao.
A parametrizac
ao da esfera de raio r como superfcie de revolucao e
(x, y, z) (, ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ).
Segue que

G (, ) =
r2
0
0
r2 sen2

.
Esta parametrizac
ao cobre toda a esfera e e uma imersao isometrica.
43
c) Atraves da projec
ao estereogr
afica.
Na projec
ao estereogr
afica a partir do polo norte N = (0, . . . , 0, r), a reta a partir de N que intercepta
o plano xn+1 = 0 em um ponto x
e = x1 , . . . , xn , 0 , intercepta a esfera em um ponto (x). Portanto
a parametrizac
ao da projec
ao estereografica a partir do polo norte : Rn Snr e definida por

(x) = N + t (e
x N ) = tx1 , . . . , txn , (1 t) r
onde t > 0 e tal que k (x)k = r. Ou seja, t e tal que
2
t2 kxk + (1 t) r2 = r2 ,
donde
t=
2r2
2.
r2 + kxk
Portanto,
1
x ,...,x
Da
2r2 x1
2,...,
r2 + kxk
2r2 xn
kxk r2
2,r 2
r
r2 + kxk
4r2 xj xk
2r2 kj
2
2
2
r2 + kxk
r2 + kxk
k
(x) =
4r3 xj
xj

2
r2 + kxk2
+ kxk
(2.14)
se k 6= n + 1,
se k = n + 1.
Segue que as componentes do tensor metrica nas coordenadas dadas pela parametrizacao sao
*n+1
+

n+1
X k
X l
(x) , j (x)
=
(x) ek ,
(x) el
gij (x) =
xi
x
xi
xj
(x)
n+1
k=1
n+1
X
n+1
X
l=1
n+1
X

hek , el iRn+1 =
kl =
xi xj
xi xj
xi xj
k,l=1
k,l=1
k=1
n
X 2r2 ki
4r2 xi xk 2r2 kj
4r2 xj xk
16r6 xi xj
=
2
2 2
2 +
4
2
2
2
2
2
r + kxk
r + kxk
k=1
r2 + kxk
r2 + kxk
r2 + kxk

n
4
j k
i k
4 i j
k 2
4
X
8r ki x x + kj x x
16r x x x
16r6 xi xj
4r ki kj
=
+

2

3
4 +
4
2
2
2
2
k=1
r2 + kxk
r2 + kxk
r2 + kxk
r2 + kxk
=
4r4 ij
16r4 xi xj
16r4 xi xj kxk
16r6 xi xj
=
2
3 +
4 +
4
2
2
2
2
r2 + kxk
r2 + kxk
r2 + kxk
r2 + kxk
16r4 xi xj
16r4 xi xj
4r4 ij
=
2
3 +
3
2
2
2
r2 + kxk
r2 + kxk
r2 + kxk
4r4 ij
=
2 .
2
r2 + kxk
44
Vamos anotar este resultado para futura referencia:

gij (x) =
4r4
r2
+ kxk
2 ij .
(2.15)
Em termos matriciais, G = (gij ) e matriz diagonal m

ultipla da identidade
4r4

2
r2 + kxk2
G (x) =
..
.
4r4

r2 + kxk
2
4r4
=
2 I.
r2 + kxk
A projec
ao estereogr
afica e um mergulho. Usando a projecao estereografica a partir do polo sul obtemos
duas parametrizac
oes que cobrem toda a esfera.
2.10 Exemplo. (Espaco Hiperb
olico) Considere o semiespaco superior de Rn

H n = x 1 , . . . , x n Rn : x n > 0 .
Com a topologia induzida como aberto de Rn , Hn e uma superfcie diferenciavel de dimensao n. Se
definirmos diretamente em Hn a metrica

ij
gij x1 , . . . , xn =
2,
(xn )
(2.16)
ent
ao Hn e uma variedade riemanniana chamada o espa
co hiperb
olico n-dimensional. Em termos
matriciais, G = (gij ) e matriz diagonal m
ultipla da identidade
1
(xn )2
..
G=
I.
=
.
(xn )2
1
(xn )

2.11 Exemplo. (Toros) O toro mergulhado em R3 e uma superfcie de revolucao gerada pelo crculo.
Tomando o crculo com centro em (R, 0) e raio r < R com parametrizacao (t) = (R + r cos t, r sen t)
obtemos a parametrizac
ao para o toro bidimensional como superfcie de revolucao
(t, ) = ((R + r cos t) cos , (R + r cos t) sen , r sen t)
cuja respectiva metrica e dada por

G (t, ) =
r2
0
0
2
(R + r cos t)

.
Outra metrica induzida de RN importante para o toro, nao localmente isometrica à metrica dada
acima (como veremos depois) e a m
etrica plana do toro: considerando o toro como a superfcie
45
n-dimensional Tn = S1 . . . S1 R2n , a metrica euclidiana de R2n induz uma metrica no toro da

seguinte forma. Escrevendo
o
n
2
2
2
2
2
2
Tn = S1 . . . S1 = x R2n : x1 + x2 = x3 + x4 = . . . = x2n1 + x2n = 1 ,
vemos que uma parametrizac
ao : Rn Tn para este toro e dada por

() = 1 , . . . , n = cos 1 , sen 1 , . . . , cos n , sen n .
Temos, portanto,
sen j
cos j
()
=
j
0
k
se k = 2j 1,
se k = 2j,
se k 6= 2j 1, 2j.
ou seja,
=
j
Da

gij () =

0, . . . , 0, sen j , cos j , 0, . . . 0
2j
2j1

= ij ,
() , j ()
=
() , j ()
i
()
R2n
(2.17)
que s
ao os mesmos componentes da metrica euclideana. Portanto, o toro plano e localmente isometrico
ao plano Rn . Observe que considerando T2 como uma superfcie de R3 ou como uma superfcie de R4
define duas metricas completamente diferentes para a mesma superfcie.
2.2
Comprimentos e Volumes
2.2.1
Comprimentos de Curvas Parametrizadas
Em variedades riemannianas podemos definir e calcular o comprimento de curvas parametrizadas. Uma curva
parametrizada em uma variedade diferenciavel M e simplesmente uma aplicacao diferenciavel : I M ,
onde I R e um intervalo real; curvas parametrizadas podem possuir autointersecoes e ate mesmo c
uspides
ou quinas. Um segmento de uma curva parametrizada e uma restricao de a um intervalo fechado
[a, b] I. Se M e uma variedade riemanniana, a norma ou comprimento de um vetor v Tp M e a norma
induzida pelo produto interno:
q
kvkp = hv, vip .
(2.18)
2.12 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana e : I M uma curva parametrizada. O comprimento do segmento de definido no intervalo [a, b] I e definido por
Z b
` () =
k 0 (t)k(t) dt.
(2.19)
a

2.13 Exemplo. Considere a curva parametrizada (t) = (0, t) no semiespaco positivo R2+ ; temos 0 (t) =
(0, 1) = e2 . Se R2+ e considerado uma subvariedade riemanniana do plano euclideano, entao
Z b
Z b
` () =
ke2 k(0,t) dt =
dt = b a.
a
Se
R2+
e o plano hiperb
olico H , ent
ao (para a, b > 0)
Z b
Z b
1
` () =
ke2 k(0,t) dt =
dt = log b log a.
a
a t
Em particular, fixando b = 1 temos ` () + quando a 0.
2.2.2
46
Volumes em Variedades Riemannianas Orient

aveis
A metrica riemanniana tambem permite definir uma nocao de volume em variedades orientadas que permite
integrar func
oes, n
ao apenas formas diferenciais. Seja M uma variedade riemanniana orientada. Dado
p M , seja Bp = {e1 , . . . , en } uma base ortonormal positiva para Tp M . Seja : U (U ) uma
parametrizac
ao positiva (isto e, na mesma orientacao de M ; para detalhes, veja por exemplo [Carmo], p.
18) de uma vizinhanca (U ) de p em M e escreva os vetores da base coordenada de Tp M associada `
a
parametrizac
ao em coordenadas em relacao à base ortonormal positiva Bp na seguinte forma:

n
X

=
aki ek
xi p
k=1
para i = 1, . . . , n. Ent
ao
* n
+
*

+
n
n
n
X
X
X
X

,
=
a
e
,
a
e
=
a
a
he
,
e
i
=
kl aki alj
gij (p) =
ki
k
lj
l
ki
lj
k
l
p
xi p xj p
k=1
n
X
l=1
k,l=1
k,l=1
aki akj .
k=1
Ou seja, definindo as matrizes G = (gij ) e A = (aij ), temos

G (p) = AT A
donde
2
det G = (det A) .
Denotando por vol [v1 , . . . , vn ] o volume do paraleleppedo formado pelos vetores v1 , . . . , vn , sabemos que
"

#

vol
=
det
(a
)
vol
[e
,
.
.
.
,
e
]
=
det
A
=
,
.
.
.
,
det G (p) ,
ij
1
n
x1
xn
p
j
a que vol [e1 , . . . , en ] = 1. Seja : V (V ) outra parametrizacao positiva de uma vizinhanca (V ) de
p em M e usando a notac
ao da Proposic
ao 1.4 escreva

n
X

=
Jji
.
(2.20)
xi p j=1
y j p
com Jji = y j /xi . Denote
*
hij (p) =

+

,
y i p y j p
e
H = (hij ) .
Segue que
"

#

#

det G (p) = vol
,...,
= det J vol
,...,
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
= det J det H (p)
Podemos agora definir
"
(2.21)
47
2.14 Defini
c
ao. Seja M n uma variedade riemanniana e M um conjunto aberto, conexo e com fecho
compacto, tal que est
a contida em uma vizinhanca coordenada (U ) de uma parametrizac
ao :
U (U ) e a fronteira de 1 () tem medida nula em Rn . O volume de e definido por
Z
det G dx1 . . . dxn .

(2.22)
vol =
1 ()
Se M e um compacto, tome qualquer cobertura finita {Vi }i=1,...,n de por vizinhancas parametrizadas de M e considere uma particao da unidade {i }i=1,...,n subordinada a esta cobertura; se
i : Ui Vi , i = 1, . . . , n, s
ao parametrizacoes destas vizinhancas, definimos
vol =
n Z
X
i=1
1
i ()
i det G dx1 . . . dxn .
(2.23)
Se f : M R e uma func
ao contnua com suporte compacto , definimos
Z
f dVg =
M
n Z
X
i=1
1
i ()

f 1
det G dx1 . . . dxn .
i (x)
(2.24)

Segue da f
ormula de mudanca de vari
aveis para integrais m
ultiplas e de (2.21) que o volume esta bem definido,
isto e, n
ao depende da parametrizac
ao. Na linguagem de formas, o elemento de volume riemanniano
(2.25)
dVg = det G dx1 . . . dxn = det G dx1 . . . dxn
e uma n-forma (para um tratamento usando formas, veja [Lee 2] e especialmente [Lee 1], Cap. 16, p. 422
em diante, que traz o teorema de Stokes e suas varias versoes para variedades riemannianas).
Grupos de Lie e Algebras

de Lie
2.3
O grupo de isometrias de uma variedade Riemanniana e um grupo de Lie, como pode ser visto em .
2.15 Defini
c
ao. Um grupo de Lie G e uma variedade diferenciavel que possui uma estrutura algebrica
de grupo tal que a aplicac
ao
G G G
(g, h) 7 gh1
e diferenci
avel.
2.16 Proposi
c
ao. Seja G um grupo que e uma variedade diferenci
avel. Ent
ao G e um grupo de Lie se e
somente se as aplicac
oes
G G
g 7 g 1
e
G G G
(g, h) 7 gh
s
ao diferenci
aveis.
48
Prova: Suponha que G e um grupo de Lie. Entao a primeira aplicacao e diferenciavel porque e a composta
das aplicac
oes diferenci
aveis
G G G G
x 7
(e, g)
7 eg 1 = g 1
(lembre-se que a inclus
ao na variedade produto sempre e uma aplicacao diferenciavel). A segunda e diferenci
avel porque e a composta das aplicacoes diferenciaveis
G G
(g, h)
7
GG

g, h1
G
1
g h1
= gh
(lembre-se que uma aplicac

ao de G G em G G e uma aplicacao diferenciavel se e somente se cada
aplicac
ao coordenada G G G e, e as projecoes da variedade produto sobre suas componentes sempre
s
ao aplicac
oes diferenci
aveis). A recproca e obvia.
2.17 Exemplos. As seguintes variedades diferenciaveis sao grupos de Lie sob as operacoes indicadas.
(a) Rn , adic
ao vetorial.
(b) C\ {0}, multiplicac
ao.
(c) S1 , multiplicac
ao induzida de C.
(d) G H, variedade produto de dois grupos de Lie G, H, com estrutura de grupo do produto direto
dos grupos (g1 , h1 ) (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).
(e) Tn = S1 . . . S1 , variedade produto e produto direto n vezes do grupo de Lie S1 .
2
(f) GL(Rn ) (o grupo linear geral das matrizes reais invertveis nn, subvariedade de Rn ), multiplicac
ao
matricial.

2.18 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Dado g G, ent
ao as aplicac
oes translac
ao `
a esquerda por g
Lg : G
g 7
G
gh
(2.26)
Rx : G
h 7
G
yg
(2.27)
e translaca
o `
a direita por g
s
ao difeomorfismos.
Observando que
(Lg )
= Lg1 ,
(Rg )
= Rg1 ,
temos pela regra da cadeia

1

(dLg )h
= dL1
g
L
e similarmente
gh
= dLg1

1

(dRg )h
= dRg1 gh .

gh
(2.28)
(2.29)
2.19 Defini
c
ao. Uma
algebra de Lie (sobre R) e um espaco vetorial G munido de uma aplicacao bilinear,
chamada o colchete de Lie,
[, ] : V V R
49
que satisfaz
(i) (anticomutatividade)
[X, Y ] = [Y, X] ;
(2.30)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0
(2.31)
(ii) (identidade de Jacobi)
para todos X, Y, Z G.
2.20 Exemplo. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial T (M ), equipado com o colchete de
Lie definido na Definic
ao 0.25 e uma algebra de Lie.
2.21 Exemplo. O espaco vetorial das matrizes reais n n com a operacao colchete definida por
[A, B] = AB BA
(2.32)
e uma algebra de Lie. De fato, bilinearidade e anticomutatividade claramente valem e

[[A, B] , C] + [[B, C] , A] + [[C, A] , B]
= (AB BA) C C (AB BA) + (BC CB) A A (BC CB)
+ (CA AC) B B (CA AC)
= ABC BAC CAB + CBA + BCA CBA ABC + ACB
+ CAB ACB BCA + BAC
= 0.
Esta
algebra de Lie e denotada por gl (Rn ).
2.22 Exemplo. R3 com o produto vetorial e uma algebra de Lie.
Veremos agora a relac
ao entre grupos de Lie e algebras de Lie. Primeiro algumas preliminares. Pela
Proposic
ao 2.13, toda translac
ao `
a esquerda Lx em um grupo de Lie e um difeomorfismo.
2.23 Defini
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que um campo vetorial X T (G) e invariante `
a
esquerda se
dLg X = X Lg
(2.33)
para todo g G.
Explicitando a definic
ao acima, temos que para todo g G vale
(dLg )h Xh = XLg h = Xgh .
(2.34)
para todo h G. Em particular, um campo invariante à esquerda fica completamente determinado pelo seu
valor em algum ponto qualquer de G. Por exemplo, se conhecemos o valor de Xe entao, tomando h = e,
segue que
Xg = (dLg )e Xe .
(2.35)
O pr
oximo resultado garante a existencia de um n
umero infinito de campos invariantes à esquerda em um
grupo de Lie.
2.24 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Todo vetor tangente Xe no espaco tangente Te G possui uma
extens
ao a um campo invariante `
a esquerda X T (G).
50
Prova: Basta definir

Xg = (dLg )e Xe .
Como Lg e um difeomorfismo C , claramente X T (G). Para ver que X e um campo invariante à esquerda,
seja h G qualquer. Como
Lh Lg = Lhg
segue que
(dLh )g Xg = (dLh )g (dLg )e Xg = [d (Lh Lg )]e Xg = (dLhg )e Xg = Xhg .

2.25 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Ent
ao o colchete de Lie de campos invariantes `
a esquerda e
invariante `
a esquerda.
Em particular, o subespaco dos campos invariantes `
a esquerda e uma
algebra de Lie.
Prova: Sejam X, Y T (G) campos invariantes à esquerda. Temos, para toda f C (G),
(dLg )h [X, Y ]h f = [X, Y ]h (f Lg )
= XYh (f Lg ) Y Xh (f Lg )
= X (dLg )h Yh (f ) Y (dLg )h Xh (f )
= XYgh (f ) Y Xgh (f )
= [X, Y ]gh f.
Como o subconjunto dos campos invariantes à esquerda e um subespaco vetorial de T (G), segue que ele
e uma (sub)
algebra de Lie.
Podemos agora definir uma operac
ao colchete de Lie no espaco tangente (espaco vetorial) Te G que o
transforma em uma
algebra de Lie:
2.26 Defini
c
ao. Seja G um grupo de Lie. A
algebra de Lie G de G e o espaco tangente Te G munido do
colchete de Lie
[Xe , Ye ] := [X, Y ]e .
(2.36)
onde X, Y T (G) s
ao quaisquer extensoes invariantes à esquerda dos vetores tangentes Xe , Ye .
A Proposic
ao 2.20, juntamente com a observacao anterior de que um campo invariante à esquerda e completamente determinado pelo seu valor em e, garante que o conceito da algebra de Lie do grupo de Lie. Pode-se
mostrar que a
algebra de Lie dos campos invariantes à esquerda e isomorfa ao espaco tangente Te G, em
particular como espaco vetorial ela tem dimensao finita, igual à dimensao de G (veja [Lee 1], Teorema 8.37,
e [Warner], p.86, Definic
ao 3.1).
Podemos agora introduzir uma metrica em G com certas propriedades algebricas.
2.27 Defini
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que uma metrica h, ig em G e invariante `
a esquerda
se

hv, wih = (dLg )h v, (dLg )h w L h
(2.37)
g
para todos g, h G e para todos v, w Te G. Analogamente, definimos uma metrica invariante `

a
direita.
Uma metrica que e ao mesmo tempo invariante à esquerda e à direita e chamada uma m
etrica biinvariante.
Em outras palavras, em uma metrica invariante à esquerda, toda translacao à esquerda Lg e uma isometria,
enquanto que em uma metrica invariante `
a direita, toda translacao à direita Rg e uma isometria. Em uma
metrica bi-invariante todas as translac
oes sao isometrias. A existencia de metricas bi-invariantes para grupos
de Lie compactos e estabelecida no Exerccio 7 de [Carmo]. A existencia de metrica invariantes à esquerda
ou `
a direita em qualquer grupo de Lie e estabelecida atraves da seguinte definicao.
51
2.28 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Suponha que h, i e algum produto interno em Te G. Ent
ao a
metrica em G definida por
D

E
hv, wig = dLg1 g v, dLg1 g w
(2.38)
e
para todo g G e para todos v, w Te G, e invariante `

a esquerda.
Analogamente, a metrica em G definida por
D
E

hv, wig = dRg1 g v, dRg1 g w
para todo g G e para todos v, w Te G, e invariante `

a direita.
Prova: Temos, por definic
ao,
(dLg )h v, (dLg )h w

Lg h
=
=

D
dL(Lg h)1
(dLg )h w
E

dLh1 g1 gh (dLg )h v, dLh1 g1 gh (dLg )h w
Lg h
(dLg )h v, dL(Lg h)1
Lg h
= h(dLh1 )h v, (dLh1 )h wie

= hv, wih
lembrando que Lh1 g1 Lg = Lh1 g1 g = Lh1 . Analogamente prova-se a invariancia à direita da segunda
metrica.
H
a uma relac
ao entre o produto interno e o colchete de Lie em G = Te G que caracteriza as metricas
bi-invariantes de G que enunciaremos sem prova.
2.29 Teorema. Seja G um grupo de Lie com
algebra de Lie G. A metrica invariante `
a esquerda definida
na proposic
ao anterior e bi-invariante se e somente se o produto escalar h, i em G = Te G usado para
definir a metrica satisfaz
h[V, X] , W i = hV, [W, X]i
para todos V, W, X G.
2.4
Exerccios
2.1 Mostre que a metrica produto e de fato uma metrica. Porque

g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = gp1 (v1 , v2 ) gp2 (w1 , w2 )
n
ao define uma metrica na variedade produto M1 M2 ?
2.2 Exerccios do Captulo 1 de [Carmo].
Captulo 3
Conex
oes Riemannianas
possvel definir geodesicas e estudar suas propriedades sem falar de curvatura. Na verdade e ate possvel
E
falar em geodesicas sem falar de metrica. Geodesicas sao generalizacoes das retas da geometria euclideana.
Embora seja possvel definir geodesicas como curvas que minimizam distancias, pelo menos localmente (e
neste caso a noc
ao de geodesica estaria tambem fundamentalmente ligada à nocao de metrica) esta propriedade e tecnicamente difcil de trabalhar como definicao. Ao inves, escolheremos uma propriedade diferente
das retas para generalizar: retas s
ao caracterizadas como curvas com aceleracao nula. Esta propriedade n
ao
faz nenhuma referencia `
a metrica e pode ser utilizada mesmo em variedades diferenciaveis que nao tenham
uma estrutura riemanniana. Para usar esta propriedade, precisaremos primeiro definir o conceito de derivadas de campos tangentes `
a curvas. Como em geral nao existe um espaco ambiente Rn onde a variedade est
a
mergulhada, n
ao e imediatamente
obvio como defini-lo. Se : I M e uma curva diferenciavel em uma
variedade M n
ao podemos simplesmente definir
00 (t0 ) = lim
tt0
0 (t) 0 (t0 )
t t0
porque 0 (t) T(t) M e 0 (t0 ) T(t0 ) M vivem em diferentes espacos vetoriais, logo sua diferenca n
ao
faz sentido. A definic
ao do conceito de conex
ao atende esta necessidade de definir uma nocao de derivac
ao
intrnseca para campos vetoriais. O nome conex
ao se refere exatamente à ideia de conectar localmente os
espacos tangentes de uma variedade.
3.1
Conex
oes
Consideremos o conjunto T (M ) dos campos vetoriais diferenciaveis em uma variedade diferenciavel M como
um m
odulo sobre o anel C (M ) das funcoes suaves definidas em M .
3.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n. Uma conex
ao em M e uma aplicac
ao
: T (M ) T (M ) T (M ) ,
denotada por (X, Y ) 7 X Y que satisfaz as seguintes propriedades:
(i) f X+gY Z = f X Z + gY Z,
(ii) X (Y + Z) = X Y + X Z,
(iii) X (f Y ) = f X Y + (Xf ) Y.
para todos os campos X, Y, Z T (M ) e para todas as funcoes f, g C (M ).
Dizemos que X Y e a derivada covariante do campo Y na direcao de X.
52
53
O smbolo X Y deve ser interpretado como a derivada direcional do campo Y na direcao X. O resultado a
seguir reforca esta noc
ao:
3.2 Proposi
c
ao. Seja uma conex
ao em uma variedade diferenci
avel M . Ent
ao (X Y )p depende apenas
do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp .
Prova: Sejam
X=
n
X
X i i , Y =
i=1
n
X
Y j j ,
j=1
express
oes locais dos campos X e Y . Ent
ao X Y pode ser expressa na forma
X Y =
n
X
X Y i j +
i,j=1
n
X

X Y j j .
(3.1)
j=1
De fato, das propriedades de uma conex

ao segue que
n
n
n
n
X
X
X
X

X Y = X
Y j j =
X Y j j =
Y j X j +
X Y j j
j=1
n
X
j=1
Y j Pni=1 X i i j +
j=1
n
X
n
X
j=1
j=1

X Y j j
j=1
X i Y j i j +
n
X

X Y j j .
j=1
i,j=1
Em particular,
(X Y )p =
n
X
X i (p) Y j (p) (i j )p +
n
X

Xp Y j (p) j |p .
j=1
i,j=1

Os coeficientes X 1 (p) , . . . , X n (p) dependem apenas do valor de X em p; os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ),
por definic
ao de vetor tangente, dependem apenas dos valores de Y ao longo de uma curva passando por p
cujo vetor tangente em p e Xp .
Da express
ao (3.1), escrevendo os campos vetoriais i j em termos dos campos base k na forma
i j =
n
X
kij k ,
(3.2)
k=1
obtemos a seguinte express

ao local para o campo X Y :
n
n
X
X

X Y k +
X Y =
X i Y j kij k .
k=1
(3.3)
i,j=1
3.3 Defini
c
ao. As func
oes suaves kij definidas pela expressao (3.3) sao chamadas os smbolos de Christoffel associados `
a parametrizac
ao particular utilizada.
Observe que em princpio precisamos obter n3 smbolos de Christoffel para determinar uma conexao. No
caso de conex
oes riemannianas, a simetria diminui o n
umero de smbolos diferentes.
3.4 Proposi
c
ao. Toda variedade diferenci
avel possui uma conex
ao.
54
Prova: Se V e uma vizinhanca coordenada de M , dadas n3 funcoes arbitrarias kij C (V ), a formula (3.3)
define uma conex
ao em V , vista como subvariedade de M . Se {V } e uma cobertura de M por vizinhancas
coordenadas, cada uma com uma conex
ao , entao podemos definir uma conexao global em M , usando
uma partic
ao da unidade { } subordinada a esta cobertura, por
X
X Y =

X Y.
As propriedades de uma conex

ao s
ao facilmente verificadas; apenas a regra do produto merece atenc
ao
especial, j
a que combinac
oes lineares de conexoes nao sao conexoes em geral, exatamente por deixarem de
satisfazer a regra do produto. Mas combinacoes lineares convexas de conexoes s
ao conexoes e no nosso caso
temos
X
X
X Y (f Y ) =

[(Xf ) Y + f
X (f Y ) =
XY ]
= (Xf ) Y
+ f

XY
= (Xf ) Y + f X Y.

3.5 Exemplo. (Conex
ao Euclideana) Identificando espacos tangentes em Rn com o proprio Rn , vetores
tangentes com vetores em Rn e campos vetoriais em Rn com aplicacoes suaves Rn Rn , nos definimos
a conex
ao euclideana : T (Rn ) T (Rn ) T (Rn ) por
(X Y )p = dYp (Xp ) ,
(3.4)
ou seja, a derivada direcional do campo Y em p na direcao de Xp . Em coordenadas, usando a definic

ao
de diferencial em Rn ,
!
n
n
j
X
X
i Y
ej ,
dYp (Xp ) =
X
xi
j=1
i=1
ou seja,
X Y =
n
n
X
X
j=1
i=1
i Y
xi
.
xj
(3.5)
Outra maneira de obter a mesma expressao em coordenadas, usando a regra da cadeia,

dYp (Xp ) (f ) = Xp (f Y ) =
n
X
Xi
i=1
n
X
j=1
n
X
i=1
i Y
xi
n
n
(f Y ) X i X f Y j
=
X
xi
xj xi
i=1
j=1
(f ) .
xj
Em notac
ao mais sucinta, a express
ao em coordenadas da conexao euclideana que obtemos a partir de
(3.5) e
n
X

X Y =
X Yj
.
(3.6)
xj
j=1
f
E
acil verificar que a conex
ao euclideana satisfaz todas as condicoes da Definicao 3.1:
h
i
(f X+gY Z)p = dZp (f X + gY )p = dZp (f (p) Xp + g (p) Yp )
= f (p) dZp (Xp ) + g (p) dZp (Yp )
= f (p) (X Z)p + g (p) (Y Z)p ,
55
[X (Y + Z)]p = d (Y + Z)p (Xp ) = dYp (Xp ) + dZp (Xp ) = (X Y )p + (X Z)p

e
[X (f Y )]p = d (f Y )p (Xp ) = f (p) [dYp (Xp )] + dfp (Xp ) Yp
= f (p) (X Y )p + X (f ) (p) Yp .

A existencia de uma conex
ao em uma variedade diferenciavel M permite derivar campos vetoriais ao
longo de curvas na variedade. Em particular, e possvel falar em aceleracao de uma curva e portanto de
geodesicas e, eventualmente, curvatura. Na proxima secao veremos que uma metrica riemanniana define
uma conex
ao u
nica em uma variedade riemanniana. Conexoes diferentes da conexao induzida pela metrica
riemanniana permitem a definic
ao de estruturas geometricas em variedades diferenciaveis mais gerais que a
dada pela metrica riemanniana; em particular, e possvel falar de geodesicas sem uma nocao de metrica.
Veremos agora como a conex
ao permite definir uma nocao intrnseca de derivada de um campo vetorial
tangente ao longo de uma curva na variedade.
3.6 Proposi
c
avel com uma conex
ao . Existe uma u
nica correspondencia que associa a cada campo vetorial diferenci
avel V ao longo de uma curva diferenci
avel
: I M um outro campo diferenci
avel
DV
dt
ao longo de tal que
D
D
(V + W ) =
(V + W ) ,
dt
dt
D
df
DV
(f V ) = V + f
dt
dt
dt
para todos os campos diferenci
aveis V, W ao longo de e para toda func
ao diferenci
avel f : I M ,
e tal que, se V e induzido por um campo de vetores X T (M ), ou seja, V = X , ent
ao
DV
= 0 (t) X.
dt
Prova: Observe que para a express
ao 0 (t) X fazer sentido, devemos entender o subescrito 0 (t) neste
smbolo como qualquer extens
ao local do campo 0 (t) a um campo em M (o proprio campo X atende este
prop
osito), j
a que pela Proposic
ao 3.2 s
o importa o valor da extensao em (t), isto e, o vetor tangente 0 (t),
e o valor de X em uma curva tangente a 0 (t) em (t), que pode ser tomada como sendo a propria curva .
DV
DV
Vamos provar primeiro a unicidade de
. Suponha que exista um tal campo
satisfazendo todas
dt
dt
as propriedades do enunciado. Seja
n
X
V (t) =
V j (t) j (t)
j=1
a express
ao local do campo V , abusando a notacao escrevendo t ao inves de (t). Pelas primeiras duas
propriedades do enunciado, temos
n
n
X
X
DV
dV j
Dj
(t) =
(t) j (t) +
Vj
(t) .
dt
dt
dt
j=1
j=1
Pela terceira propriedade,

Dj
(t) = 0 (t) j (t) = Pn
i=1
dt
d i
dt
n

X
d i
(t)
=
(t) i j (t) .
j
(t)i
dt
i=1
56
DV
Portanto, temos que localmente o campo
se escreve na forma
dt
n
n
k
i
X
X
dV
DV
d
(t) =
(t) +
(t) kij (t) V j (t) k (t) ,
dt
dt
dt
i,j=1
(3.7)
k=1
DV
e unicamente determinado.
dt
DV
, dada uma parametrizacao : U M de uma vizinhanca de
Para determinar a existencia de
dt
DV
em M , defina o campo
em (U ) pela expressao (3.7); e imediato verificar que um campo definido desta
dt
forma satisfaz todas as propriedades do enunciado. Alem disso, se : W M e uma outra parametrizac
ao
DV
de uma vizinhanca de em M e um campo
e definido por (3.7), entao em (U ) (W ) as express
oes
dt
DV
esta bem definido.
produzem o mesmo valor a menos de uma mudanca de coordenadas, logo
dt
DV
3.7 Defini
c
ao. O campo diferenci
avel
e chamado a derivada covariante de V ao longo da curva .
dt

o que mostra que o campo
3.8 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . Um campo vetorial diferenci
avel
V ao longo de uma curva diferenci
avel : I M e chamado um campo paralelo ao longo de se
DV
0.
dt
Um campo vetorial X T (M ) e chamado um campo paralelo se ele e paralelo ao longo de qualquer
curva.
f
E
acil ver que um campo vetorial X T (M ) e paralelo se e somente se
Y X = 0
para todo campo Y T (M ).
3.9 Proposi
c
avel com uma conex
ao . Seja : I M uma curva
diferenci
avel e V0 um vetor tangente em (t0 ), t0 I. Ent
ao existe um u
nico campo paralelo V
definido ao longo de tal que V (t0 ) = V0 .
DV
Prova: Usando a express
ao (3.7) obtida na Proposicao 3.6, o campo derivada covariante
em coordenadas
dt
locais se escreve na forma
n
n
k
i
X
X
dV
d
DV
(t) =
(t) +
(t) kij (t) V j (t) k (t) ,
(3.8)
dt
dt
dt
i,j=1
k=1
DV
Logo, a existencia local do campo V (t) satisfazendo
= 0 para todo t e V (t0 ) = V0 corresponde a uma
dt
soluc
ao do sistema linear de n equac
oes diferenciais
n
X
d i
dv1 (t) +
(t) 1ij (t) vj (t) = 0
dt
dt
i,j=1
..
.
i
X d
dvn
(t) +
(t) nij (t) vj (t) = 0
dt
dt
i,j=1
57
com condic
ao inicial
V 1 (t0 ) = V01 , . . . , V n (t0 ) = V0n .
Se (I) est
a inteiramente contida em uma vizinhanca parametrizada, entao o teorema de existencia e unicidade para equac
oes diferenciais lineares garante a existencia de um u
nico campo V definido em todo o
intervalo I. Caso contr
ario, como (I) e um conjunto compacto, ela pode ser coberta por um n
umero finito
de vizinhancas parametrizadas, em cada uma das quais V pode ser definido de maneira u
nica usando o
raciocnio acima e esta unicidade garante que o campo e o mesmo nas intersecoes das vizinhancas.
3.10 Defini
c
ao. O campo V obtido na Proposicao 3.9 e chamado o transporte paralelo de V0 ao longo
de .
3.2
Conex
oes Riemannianas
Como metricas riemannianas e conex

oes definem cada uma uma estrutura geometrica particular, o caso mais
relevante de variedade riemanniana dotada de uma conexao e quando a estrutura geometrica definida por
elas coincide. Para isso a conex
ao deve satisfaz duas condicoes. A primeira delas e a chamada compatibilidade
da conex
ao com a metrica, que pode ser definida de qualquer um dos tres modos equivalentes a seguir.
3.11 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
ao . Ent
ao as seguintes afirmac
oes
s
ao equivalentes:
(i) Para todos os campos paralelos V e W ao longo de qualquer curva diferenci
avel em M vale
hV, W i constante.
(3.9)
(ii) Para todos os campos vetoriais V e W ao longo de qualquer curva diferenci

avel em M vale

DV
DW
d
hV, W i =
, W + V,
.
(3.10)
dt
dt
dt
(iii) Para todos os campos X, Y, Z T (M ) vale
X hY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi .
(3.11)
Prova: (ii) (i) Se V e W s

ao campos paralelos, entao
d
hV, W i = h0, W i + hV, 0i = 0
dt
e portanto hV, W i e constante.
(i) (ii) Seja : I M uma curva diferenciavel qualquer e para um ponto fixado t0 I escolha uma
base ortonormal
B0 = {E1 (t0 ) , . . . , En (t0 )}
para T(t0 ) M . Usando a Proposic
ao 3.9, estenda cada um dos vetores E1 (t0 ) , . . . , En (t0 ) paralelamente a
campos E1 , . . . , En ao longo de . Segue da definicao de compatibilidade que
Bt = {E1 (t) , . . . , En (t)}
e uma base ortonormal para T(t) M para cada t I. Dados campos diferenciaveis V e W ao longo de ,
podemos ent
ao escrever
n
n
X
X
V =
V i (t) Ei (t) e W =
W j (t) Ej (t)
i=1
j=1
58
com as funcoes V i , W j diferenci

aveis, pois
V i (t) = hV, Ei i
W j (t) = hW, Ej i .
Como os campos E1 (t) , . . . , En (t) s

ao paralelos ao longo de , temos
DE1
DEn
= ... =
= 0,
dt
dt
logo
n
n
n
X
X
X
DV
dV i
dV i
DEi
(t) =
(t) Ei (t) +
(t) =
(t) Ei (t) ,
V i (t)
dt
dt
dt
dt
i=1
i=1
i=1
e, similarmente,
n
X dW j
DW
(t) =
(t) Ej (t) .
dt
dt
j=1
Da,

DV
,W
dt
DW
+ V,
dt

=
n
X
dV i
i=1
n
X
dt
Ei ,
n
X
+
j
W Ej
j=1
*
+
n
X
V Ei ,
i=1
n
X
dW j
j=1
dt
+
Ej
n
X
dV i j
dW j
W hEi , Ej i +
hEi , Ej i
Vi
dt
dt
i,j=1
i,j=1

n
j
X
dV i j
i dW
W +V
ij
=
dt
dt
i,j=1

n
n
X
dV i i
dW i
d X i i
=
W +Vi
V W
=
dt
dt
dt i=1
i=1
d
hV, W i .
dt
(ii) (iii) Seja p M e : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p e 0 (t0 ) = Xp . Entao, por
definic
ao de vetor tangente,

d
DY
DZ
Xp hY, Zi =
hY ( (t)) , Z ( (t))i
=
(t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) ,
(t0 )
dt
dt
dt
t=t0
= h( 0 Y ) ( (t0 )) , Z (t0 )i + hY (t0 ) , ( 0 Z) ( (t0 ))i
= h(X Y ) (p) , Z (p)i + hY (p) , (X Z) (p)i .
(iii) (ii) Se Y, Z s
ao campos paralelos ao longo de uma curva diferenciavel em M , entao
d
hY ( (t)) , Z ( (t))i = Xp hY, Zi
dt
= h(X Y ) (p) , Z (p)i + hY (p) , (X Z) (p)i
= h( 0 Y ) ( (t0 )) , Z (t0 )i + hY (t0 ) , ( 0 Z) ( (t0 ))i

DY
DZ
=
(t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) ,
(t0 )
dt
dt
=0
para qualquer campo X T (M ), logo hY, Zi e constante ao longo de .
A condic
ao hV, W i constante justifica o nome campos paralelos.
59
3.12 Defini
c
ao. Seja M uma variedade Riemanniana com uma conexao . Dizemos que a conex
ao e
compatvel com a m
etrica, quando ela satisfaz qualquer uma das condicoes da proposicao anterior.

A segunda condic
ao para que a estrutura geometrica definida pela conexao seja a mesma definida pela
metrica e a seguinte:
3.13 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . O tensor de tor
c
ao da conex
ao
e a aplicac
ao
: T (M ) T (M ) T (M )
definida por
(X, Y ) = X Y Y X [X, Y ] .
Dizemos que a conex
ao e sim
etrica se 0, isto e, se para todos os campos X, Y T (M ) vale
X Y Y X = [X, Y ] .
(3.12)

Apesar da conex
ao n
ao ser um tensor, sua torcao e de fato um (2, 1)-tensor, conforme a discussao no incio
do Captulo 5. Em coordenadas, como
n
n
X
X

X Y k +
X Y =
X i Y j kij k ,
i,j=1
k=1
Y X =
n
X
Y X
[X, Y ] =
n
X
Y i X j kij k ,
i,j=1
k=1
n
X

k

X Y k Y X k k ,
k=1
o tensor torcao e dado por

(X, Y ) =
n
X
n
X
X iY j Y iX
k=1

j
kij k ,
(3.13)
i,j=1
de onde vemos que (X, Y ) e linear em relacao a X e a Y , separadamente.

3.14 Proposi
c
ao simetrica . Ent
ao
kij = kji .
Prova: Como
[i , j ] = i j j i =
n
X
(3.14)

kij kji k
k=1
e [i , j ] = 0, segue o resultado.
Em particular, para conex
oes riemannianas o n
umero de smbolos de Christoffel potencialmente diferentes
cai para
n2 (n + 1)
.
2
60
3.15 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex

ao simetrica , compatvel com a metrica
de M . Ent
ao, para todos campos X, Y, Z T (M ), vale
hY X, Zi =
1
(X hY, Zi + Y hX, Zi Z hX, Y i h[X, Y ] , Zi h[X, Z] , Y i h[Y, Z] , Xi) .
2
(3.15)
Em particular, uma conex

ao simetrica compatvel com a metrica e unicamente determinada pela
metrica.
ao 3.11,
X hY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi ,
Y hX, Zi = hY X, Zi + hX, Y Zi ,
Z hX, Y i = hZ X, Y i + hX, Z Y i .
Logo, por simetria,
X hY, Zi + Y hX, Zi Z hX, Y i = hX Y, Zi + hY, X Zi + hY X, Zi + hX, Y Zi
hZ X, Y i hX, Z Y i
= hX, Y Z Z Y i + hY, X Z Z Xi + hX Y, Zi + hY X, Zi
= hX, [Y, Z]i + hY, [X, Z]i + hX Y Y X, Zi + 2 hY X, Zi
= hX, [Y, Z]i + hY, [X, Z]i + h[X, Y ] , Zi + 2 hY X, Zi ,
donde segue o resultado.
3.16 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao existe uma u
nica conex
ao simetrica compatvel com a metrica de M .
Prova: O lema anterior mostra como definir uma conexao simetrica compatvel com a metrica atraves da
express
ao (3.15). Alem disso, pelo lema, qualquer conexao simetrica compatvel com a metrica satisfar
aa
identidade (3.15), o que estabelece a unicidade.
3.17 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. A u
nica conexao simetrica compatvel com a
metrica de M e chamada a conex
ao riemanniana (ou conex
ao de Levi-Civita) de M .
Isometrias preservam conex
oes riemannianas, como esperado:
f, ge) variedades riemannianas isometricas com conex
3.18 Proposi
c
ao. Sejam (M, g) e (M
oes riemannianas
e respectivamente. Se F : M M
f e uma isometria, ent
e ,
ao
e F X (F Y )
F (X Y ) =
Em particular, se : I M e uma curva diferenci

avel e V e um campo vetorial ao longo de ,
ent
ao

e (F V )
DV
D
F
=
.
dt
dt
Prova: Defina uma aplicac
ao
: T (M ) T (M ) T (M )
por
h
i
e F X (F Y ) .
X Y = F1
61
Mostraremos que e uma conex

ao riemanniana em M . A unicidade da conexao riemanniana garantir
a
ent
ao que
= ,
o que provar
a o resultado. De fato, temos
h
i
e F (f X+gY ) (F Z)
f X+gY Z = F1
h
i
1 e
= F F (f X+gY ) (F Z)
h
i
e (f F 1 )F X+(gF 1 )F Y (F Z)
= F1
h
i

1
1 e
e F Y (F Z)
= F
f F
F X (F Z) + g F 1
h
h
i
i

e F X (F Z) + F1 g F 1
e F Y (F Z)
= F1 f F 1
h
i
h
i
1 e
1 e
= f F F X (F Z) + gF F Y (F Z)
= f X Z + gY Z,
h
i
e F X F (Y + Z)
X (Y + Z) = F1
h
i
e F X F Y +
e F X F Z
= F1
h
i
h
i
e F X F Y + F 1
e F X F Z
= F 1
= X Y + X Z
e
h
i
e F X F (f Y )
X (f Y ) = F1
h
i
1 e
= F F X (f F Y )
i
h

e F X F Y + (F X) f F 1 F Y
= F1 f F 1
i
h

1
1 e
F X F Y + F1 (F X) f F 1 F Y
= F
f F
h
i

e F X F Y + (F X) f F 1 F1 (F Y )
= F1 f F 1
h
i

e F X F Y + X f F 1 F F1 (F Y )
= f F1
= f X Y + (Xf ) Y,
o que prova que e uma conex
ao.
Agora verificaremos que e simetrica:
h
i
h
i
e F X (F Y ) F 1
e F Y (F X)
X Y Y X = F1
h
i
e F X (F Y )
e F Y (F X)
= F1
= F1 [F X, F Y ]
= F1 F [X, Y ]
= [X, Y ] .
62
Observe que para provar que e uma conexao simetrica, foi suficiente usar o fato que F e um difeomorfismo.
Para estabelecer a compatibilidade de com a metrica de M e necessario usar o fato que F e uma
isometria. Com efeito, dados X, Y, Z T (M ), sejam V = F Y e W = F Z. Entao temos
hX Y, Zi + hY, X Zi
D
h
i
E D
h
iE
e F X (F Y ) , F1 W + F1 V, F1
e F X (F Z)
= F1
D
E D
E
e F X (F Y ) , W + V,
e F X (F Z)
=
D
E D
E
e F X (F Y ) , F Z + F Y,
e F X (F Z)
=
= F X hF Y, F Zi
= X hY, Zi .
Au
ltima passagem merece ser mais detalhada: definindo f : N R por
D
E
f (q) = (F Y )q , (F Z)q ,
q
por isometria segue que se p = F (q) ent

ao

f (q) = hYp , Zp ip = YF 1 (q) , ZF 1 (q) F 1 (q) ,
isto e,
f = hY, Zi F 1 ;
assim, usando a propriedade
(F X) f = X (f F ) F 1 ,
temos
F X hF Y, F Zi = X (f F ) F 1 = X hY, Zi F 1 ,
ou seja,
[hX Y, Zi + hY, X Zi] (p) = [X hY, Zi] (p) .

3.19 Exemplo. (Conex
ao riemanniana em Rn ) A conexao euclideana definida no Exemplo 3.4 e a conex
ao
n
riemanniana de R com a metrica usual. De fato, a conexao e compatvel com a metrica pois se
: I Rn e uma curva diferenci
avel e V, W campos ao longo de induzidos pelos campos vetoriais
X, Y , respectivamente, ent
ao segue da regra da cadeia que

d
d
d
hV ( (t)) , W ( (t))i =
V ( (t)) , W ( (t)) + V ( (t)) , W ( (t))
dt
dt
dt

0
= dX(t) ( (t)) , W ( (t)) + V ( (t)) , dY(t) ( 0 (t))
D
E D

E
= 0 (t) X (t) , W ( (t)) + V ( (t)) , 0 (t) Y (t)

DV
DW
=
( (t)) , W ( (t)) + V ( (t)) ,
( (t)) .
dt
dt
e ela e simetrica porque, conforme (3.5),
h
(X Y )p (Y X)p
!
!
n
n
j
j
X
X
Y
f
X
f
(f ) =
Xi i
Yi
i
x
x
x
x
j
j
j=1
i=1
j=1
i=1

n
n
XX
Y j
X j f
=
Xi i Y i
x
xi xj
j=1 i=1
n
n
X
X
= [X, Y ]p .
63
ou tambem, de forma mais sucinta, conforme (3.6),

X Y Y X =
n
X
X Yj
j=1
n
X
j=1
n
X

Y Xj
xj j=1
xj

X Y j Y Xj
xj
= [X, Y ] .

Vamos agora ver como os smbolos de Christoffel de uma conexao riemanniana podem ser calculados
atraves dos componentes gij da metrica. Antes introduzimos a seguinte notacao: a matriz G = (gij ) e uma
matriz positiva definida, logo admite uma inversa, que denotaremos por

G1 = g ij .
(3.16)
A justificativa para isso ser
a vista no Captulo 5.
ao . Ent
ao
hi j , k i =
n
X
m
ij gmk .
(3.17)
m=1
Prova: Segue imediatamente da definic

ao dos smbolos de Christoffel:
i j =
n
X
m
ij m .
m=1

ao riemanniana . Ent
ao
hi j , k i =
1
(i gjk + j gik k gij ) .
2
(3.18)
Prova: Por (3.15) temos que

1
(j hi , k i + i hj , k i k hj , i i h[j , i ] , k i h[j , k ] , i i h[i , k ] , j i)
2
1
= (j gik + i gjk k gij ) ,
2
hi j , k i =
j
a que [m , l ] = 0.
3.22 Proposi
c
ao
kij =
Prova: Pelos lemas temos
n
X
l=1
n
1 X
(i gjm + j gim m gij ) g mk .
2 m=1
lij glm =
1
(i gjm + j gim m gij ) .
2
(3.19)
64
Logo
n
X
g mk
m=1
n
X
lij glm =
l=1
n
1 X
2 m=1
O lado esquerdo desta equac

ao e
n X
n
X
g km gml lij =
l=1 m=1
n
X
kl lij = kij .
l=1

3.23 Corol
ario. Se e a conex
ao riemanniana de Rn ent
ao
kij = 0
(3.20)
Consequentemente,
X Y =
n
X

X Y k k
(3.21)
k=1
e
i j = 0.
(3.22)
3.24 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
ao
k gij =
n
X
gip pjk +
p=1
e
k g ij =
n
X
p=1
n
X
gpj pik
g ip jpk
n
X
g pj ipk .
p=1
Prova: Para provar a primeira identidade, escreva

pjk =
n
1 X
(j gkm + k gjm m gjk ) g mp ,
2 m=1
pik =
n
1 X
(i gkm + k gim m gik ) g mp .
2 m=1
Logo,
n
X
gip pjk =
p=1
n
n
X
1 X
(j gkm + k gjm m gjk )
g mp gip
2 m=1
p=1
n
1 X
(j gkm + k gjm m gjk ) im
2 m=1
1
(j gki + k gji i gjk ) .
2
Analogamente,
n
X
p=1
gpj pik =
(3.23)
p=1
1
(i gkj + k gij j gik ) .
2
(3.24)
65
Somando e usando a simetria da metrica, obtemos o resultado.

Para provar a segunda identidade, primeiro diferenciamos a identidade
n
X
glp g pj = lj ,
p=1
obtendo
n
X
glp k g pj =
p=1
n
X
(k glp ) g pj .
p=1
Como
n
X
n
X
g il
glp k g pj =
p=1
l=1
n X
n
X
g il glp k g pj
p=1 l=1
n
X
pi k g pj
p=1
= k g ij ,
segue da primeira identidade que
k g ij =
n
X
l=1
g il
n
X
(k glp ) g pj =
n
X
il pj
g g
p=1 l=1
n
n X
X
p=1 m=1
n
n X
X
n
X
g pj ipk
Exerccios
n
X
n
X
l=1 m=1
l=1
g il
l=1 m=1
i
g pj m
m
pk
n
X
!
gmp m
lk
n
n X
X
l=1
p=1
3.3
n
X
m=1
g il glm m
pk
p=1 m=1
n
X
glm m
pk
m=1
g pj
g il g pj k glp
p=1 l=1
p=1
n X
n
X
n
n X
X
g il jlk .
j p
g il m
lk
n
X
p=1
g pj gmp m
lk
Captulo 4
Geod
esicas
De agora em diante, sempre que nos referirmos a uma variedade riemanniana, estaremos supondo que ela
est
a munida da sua conex
ao riemanniana.
4.1
Defini
c
ao
4.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma curva diferenciavel : I M e
uma geod
esica se
D 0
(t) = 0
dt
para todo t I.
`
Em outras palavras, uma geodesica e uma curva cujo campo velocidade e paralelo ao longo da curva. As
vezes, por abuso de linguagem, a imagem (I) de uma geodesica tambem e chamada geodesica.
Note que o conceito de geodesica pode ser definido para qualquer variedade diferenciavel dotada de uma
conex
ao. O resultado seguinte, no entanto, depende da compatibilidade da metrica com a conexao, ou seja,
requer uma conex
ao riemanniana.
4.2 Proposi
c
ao. Se : I M e uma geodesica, ent
ao
k 0 (t)k constante.
(4.1)
Prova: Pois, como a conex

ao e compatvel com a metrica e o campo velocidade 0 e paralelo ao longo de
2
k 0 (t)k = h 0 (t) , 0 (t)i constante.

4.3 Defini
c
ao. Uma geodesica : I M e normalizada (ou unit
aria) se
k 0 (t)k 1.

Toda geodesica que n
ao e um ponto (ou seja, k 0 (t)k =
6 0) pode ser normalizada atraves de uma parametrizac
ao por comprimento de arco: se : I M , t I, e uma parametrizacao qualquer para uma
geodesica, ela pode ser reparametrizada para se tornar uma geodesica normalizada escolhendo-se um ponto
t0 I e definindo o par
ametro comprimento de arco
Z t
s (t) =
k 0 (t)k dt.
(4.2)
t0
66
67
De fato, pela regra da cadeia

k 0 (s)k = k 0 (t)k |t0 (s)| = k 0 (t)k
1
1
= k 0 (t)k 0
= 1.
|s0 (t)|
k (t)k
4.4 Teorema (Teorema de Existencia e Unicidade de Geodesicas). Seja M uma variedade riemanniana.
Ent
ao para todos p M e v Tp M , e para cada t0 R, existe um intervalo aberto I R contendo t0 e
uma u
nica geodesica : I M tal que (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v.

Prova: Seja V uma vizinhanca coordenada de p, com x1 , . . . , xn suas coordenadas. Pela express
ao em
coordenadas locais da derivada covariante de
um campo ao longo de uma curva obtida no captulo anterior,

uma curva (t) = x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) e uma geodesica se e somente se as suas componentes satisfazem
o sistema de equac
oes diferenciais ordin
arias de segunda ordem nao linear (chamado a equac
ao geodesica)
n
X
dxi
dxj
d2 xk
(t)
+
kij (x (t))
(t)
(t) = 0, k = 1, . . . , n.
2
dt
dt
dt
i,j=1
(4.3)
Este sistema de segunda ordem pode ser transformado num sistema de primeira ordem introduzindo as n
equac
oes de primeira ordem
dxk
v k (t) =
(t) , k = 1, . . . , n,
dt
de modo que estas equac
oes juntamente com
n
X
dv k
dxi
dxj
(t) +
kij (x (t))
(t)
(t) = 0, k = 1, . . . , n,
dt
dt
dt
i,j=1
formam um sistema de primeira ordem equivalente ao primeiro. O resultado segue entao do teorema de
existencia e unicidade para soluc
oes de sistemas de equacoes diferenciais ordinarias de primeira ordem.
Note que este teorema permanece v
alido para geodesicas definidas em variedades diferenciaveis dotadas de
uma conex
ao n
ao necessariamente riemanniana.
Isometrias preservam geodesicas:
f, ge) variedades riemannianas isometricas e seja F : M M
f uma
4.5 Proposi
c
ao. Sejam (M, g) e (M
isometria. Se : I M e uma geodesica de M tal que
(0) = p,
0 (0) = V,
f e uma geodesica de M
f tal que
ent
ao
e = F : I M
e (0) = F (p) ,
e0 (0) = dFp (V ) .
Prova: Segue imediatamente do fato de isometrias preservarem conexoes riemannianas e da regra da cadeia.
4.2
Exemplos de Geod
esicas
Vamos calcular as geodesicas para algumas variedades riemannianas. Lembramos que os smbolos de Christoffel da conex
ao riemanniana s
ao dados por
kij =
n
1 X
2 m=1
68
4.6 Exemplo (Geodesicas de Rn ). Como o tensor metrica de Rn e gij = ij , temos

kij 0,
donde a equac
ao geodesica e simplesmente
d2 xk
= 0, k = 1, . . . , n.
dt2
As soluc
oes para esta equac
ao diferencial sao
x (t) = tv + x0
onde v, x0 Rn s
ao vetores fixados. Em outras palavras, as geodesicas de Rn sao retas.
4.7 Exemplo (Geodesicas de S2r ). Enxergando a esfera S2r de centro na origem e raio r como uma superfcie
de revoluc
ao com parametrizac
ao
(x, y, z) (, ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ),
segue do Exemplo 2.9 que
r2
0
G (, ) =
0 r2 sen2
1
0
r2
1
G (, ) =
1
0
r2 sen2

,
Logo,
= 111 =

1
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 11 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 21 = 0,
2

1
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 12 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 22 = 0,
2

1
= 121 = =
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 11 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 21 = 0
2
= 211 =
112 =

1
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 12 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22
2

1
cos
1
=
2r2 sen cos 2
=
,
2
2
r sen
sen
212 = = 221 = =
=
1
(1 g22 ) g 22
2

1
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 11 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 21
2
1
1
1
= (1 g22 ) g 11 =
2r2 sen cos 2 = sen cos ,
2
2
r

1
222 = =
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 12 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 22 = 0.
2
ao n
ao nulos. Portanto a equacao geodesica para a esfera e
Apenas os smbolos 212 = 221 e 122 s
2 1
2
2
d x + 122 dx dx = 0,
2
dt
dt 1 dt 2
2 2
d x + 22 dx dx = 0,
12
dt2
dt dt
122 = =
69
ou seja,
2
d
d2
sen
cos
= 0,
dt2
dt
cos d d
d2
+2
= 0.
dt2
sen dt dt
Resolver este sistema de equac
oes diferenciais nao lineares acopladas nao e facil. Por outro lado, e f
acil
verificar por substituic
ao direta que qualquer meridiano da forma
= t,
= 0 ,
e uma soluc
ao para este sistema. Observe agora que rotacoes sao isometrias da esfera: rotacoes do espaco
euclideano R3 s
ao transformac
oes ortogonais e portanto isometrias de R3 ; como a restricao de uma rotac
ao
3
de R `
a esfera e uma rotac
ao da esfera e esta tem a metrica induzida de R3 , ela e uma isometria da esfera.
Uma vez que geodesicas s
ao preservadas por isometrias (Exerccio 4.1), conclumos que os grandes crculos
da esfera (isto e, crculos cujos centros s
ao o centro da esfera, que podem tambem ser obtidos intersectando
a esfera com planos passando pela origem) sao suas geodesicas, ja que dado um ponto p da esfera e um vetor
tangente v `
a esfera neste ponto existe um grande crculo passando por p com a direcao de v.
4.8 Exemplo (Geodesicas de Sn ). Um argumento envolvendo isometrias pode ser usado para obter diretamente que as geodesicas de Sn Rn+1 s
ao os grandes crculos, sem passar pela equacao geodesica.

Primeiramente, provamos que a geodesica (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) , xn+1 (t) que passa pelo polo norte
(0) = en+1 com velocidade 0 (0) = e1 e o meridiano x2 = . . . = xn = 0. De fato, suponha por absurdo que
xi (t0 ) 6= 0 para algum t0 e para algum ndice 2 6 i 6 n. Considere a isometria : Sn Sn definida por

x1 , . . . , xi1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1 = x1 , . . . , xi1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1
( e a restric
ao da transformac
ao ortogonal correspondente de Rn+1 , logo e uma simetria da esfera, como
observado no final do exemplo anterior). Como isometrias preservam geodesicas e
( (0)) = (en+1 ) = en+1 ,
( 0 (0)) = (e1 ) = e1 ,
segue que leva em . Mas ( (t0 )) 6= (t0 ), uma contradicao.
Como rotac
oes da esfera que deixam o eixo xn+1 fixado transformam este meridiano em qualquer outro
meridiano passando pelo polo norte, abrangendo todas as direcoes tangentes possveis, obtemos que as
geodesicas passando pelo polo norte s
ao os meridianos. Como qualquer grande crculo da esfera pode ser
transformado em um meridiano passando pelo polo norte atraves de uma rotacao da esfera, conclumos o
resultado.
4.9 Exemplo (Geodesicas de H2 ). Como vimos no Exemplo 2.10, temos
1
0
2
G (x, y) = y
1 ,
0
y2
2

y
0
G1 (x, y) =
.
0 y2
Portanto,
111 =

1
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 11 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 21 = 0,
2
70

1
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 12 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 22
2

1
1
1 2
22
= (2 g11 ) g =
y2 = ,
2
2 y3
y

1
= 121 =
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 11 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 21
2

1
1
1
2
11
= (2 g11 ) g =
3 y2 = ,
2
2
y
y
211 =
112

1
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 12 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22 = 0
2

1
=
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 11 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 21 = 0
2
212 = 221 =
122

1
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 12 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 22
2

1
2
1
1
3 y2 = .
= (2 g22 ) g 22 =
2
2
y
y
222 =
A equac
ao geodesica para o plano hiperb
olico e
x00 x0 y 0 = 0,
y
1
1
y 00 + (x0 )2 (y 0 )2 = 0,
y
y
Para resolver este sistema, consideraremos dois casos.
(i) Caso x0 = 0.
Neste caso, x (t) x0 , enquanto que y (t) satisfaz a equacao
y 00
1 0 2
(y ) = 0
y
que escrevemos na forma

2
yy 00 (y 0 ) = 0
que e equivalente a

y0
y
0
= 0,
ou seja,
y 0 = ky
para alguma constante k R. A soluc
ao desta equacao e
y (t) = y0 ekt

para alguma constante y0 > 0. Portanto, neste caso as geodesicas sao (t) = x0 , y0 ekt , as semi-retas
superiores do plano hiperb
olico.
(ii) Caso x0 6= 0.
71
Neste caso podemos calcular

0 0
2
x0 yy 00 + x0 (y 0 ) x00 yy 0
yy
=
2
x0
(x0 )
2
x0 yy 00 + x0 (x0 ) x0 (y 0 ) x00 yy 0 + 2x0 (y 0 ) x0 (x0 )

2
(x0 )
h
x0 yy 00 + (x0 ) (y 0 )
=
y 0 [x00 y 2x0 y 0 ] (x0 )

2
(x0 )
3
x0 0 y 0 0 (x0 )
(x0 )
= x0 .
Isso implica que

yy 0
+x
x0
0
=0
ou seja,
yy 0
+x=a
x0
para alguma constante a R. A soluca
o implcita desta equacao, equivalente a
xx0 + yy 0 = ax0
pode ser obtida integrando-se em relac
ao a t:
x2
y2
+
= ax + b,
2
2
ou
2
(x a) + y 2 = R2
onde R > 0. Portanto, neste caso as geodesicas sao semicrculos superiores centrados em pontos (a, 0) do
eixo x.
4.3
Fluxo Geod
esico
O resultado obtido pode ser melhorado, no sentido de que em uma vizinhanca de qualquer ponto da variedade
podemos garantir que os intervalos de definicao das geodesicas passando por pontos na vizinhanca, independente da velocidade inicial, possuem um comprimento comum mnimo. Isto segue do seguinte resultado para
o fluxo induzido por um campo vetorial:
4.10 Teorema (Fluxo de um Campo Vetorial). Sejam N uma variedade riemanniana e V uma vizinhanca
de p N . Seja X X (V ). Ent
ao existem um aberto V0 V contendo p, > 0 e uma aplicac
ao
diferenci
avel
: (, ) V0 V
tais que q (t) = (t, q) : (, ) V e a u
nica trajet
oria de X tal que (0, q) = q para todo q V0 .
Os resultados acima nos permitem definir:
4.11 Defini
c
ao. O campo g
eod
esico no fibrado tangente T M e o u
nico campo cujas trajetorias s
ao da
forma t 7 ( (t) , 0 (t)) onde e uma geodesica em M .
Seu fluxo e chamado o fluxo geod
esico de T M .
72
4.12 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao, para cada p M existem uma vizinhanca
V de (p, 0) em T M tal que (V) = U e uma vizinhanca coordenada de p em M , > 0 e uma aplicac
ao
diferenci
avel
: (, ) V T U
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) T U
e a u
nica trajet
oria do campo geodesico que satisfaz a condic
ao inicial (0, q, v) = (q, v) para todo (q, v) V.
Prova: Basta aplicar o Teorema 4.10 ao campo geodesico, elemento de T (T M ), e ao ponto P = (p, 0) T M .

Uma reinterpretac
ao do resultado acima que vai ser mais u
til e facil de usar na sequencia:
4.13 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao, para cada p M existem uma vizinhanca
V de p em M , , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (, ) V M
onde
V = {(q, v) : q V e v Tq M, kvk < }
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) M
e a u
nica geodesica de M que satisfaz as condico
es iniciais (0) = q, 0 (0) = v para todo q V e para todo
v Tq M tal que kvk < .
Este resultado afirma que se kvk < , a geodesica (t, q, v) existe no intervalo (, ). Podemos de fato
aumentar a velocidade da geodesica, mas ao preco de diminuir o seu intervalo de definicao (e vice-versa).
Para isso basta reparametrizar a geodesica:
4.14 Proposi
c
ao. Se a geodesica
(t, q, v)
est
a definida no intervalo (, ), ent
ao a geodesica
(t, q, cv)
est
a definida no intervalo

. Alem disso,
,
c c
(t, q, cv) = (ct, q, v) .

Prova: Seja :

,
c c
(4.4)

M a curva definida por
(t) = (ct, q, v) ,
de modo que (0) = (0, q, v) = q e 0 (0) = c 0 (0, q, v) = cv. Temos, estendendo o campo 0 (t) a uma
vizinhanca de (t) em M ,
D
D 0
(t) = 0 (t) 0 (t) = c 0 (ct,q,v) (c 0 (ct, q, v)) = c2 0 (ct,q,v) ( 0 (ct, q, v)) = c2 0 (ct, q, v) = 0.
dt
dt
Logo, por unicidade, (t) = (t, q, cv).
73
4.15 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao, para cada p M existem uma vizinhanca V
de p em M , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (2, 2) V M
onde
V = {(q, v) : q V e v Tq M, kvk < }
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (2, 2) M
e a u
nica geodesica de M que satisfaz as condic
oes iniciais (0) = q, 0 (0) = v para todo q V e para todo
v Tq M tal que kvk < .
4.4
A Aplica
c
ao Exponencial
4.16 Defini
c
ao. Se v Tp M e tal que existe uma geodesica : [0, 1] M satisfazendo (0) = p e
0 (0) = v, definimos a exponencial de v ou a exponencial de (p, v) por
expp (v) = exp (p, v) = (1) .

Assim,

v
exp (p, v) = (1, p, v) = ||v|| , p,
||v||
e geometricamente expp (v) e o ponto de M obtido percorrendo a partir de p a geodesica com velocidade
inicial v durante um intervalo de tempo unitario ou, equivalentemente, percorrendo a geodesica que parte de p
com velocidade unit
aria igual a v/ ||v|| um comprimento igual a kvk. Em particular, se : (2, 2) V M
e a aplicac
ao diferenci
avel dada pelo Corolario 4.15, a aplicacao exponencial exp esta definida em todo V e
para todo q V a aplicac
ao exponencial
expq : B (0) Tq M M
est
a definida em uma bola B (0) Tq M .
4.17 Proposi
c
ao. Dado p M , existe > 0 tal que expp e um difeomorfismo de B (0) sobre um aberto
de M .
Prova: Temos
d expp
v=
0

d
d
d
expp (tv)
=
(1, p, tv)
=
(t, p, v)
= v,
dt
dt
dt
t=0
t=0
t=0

o que mostra que d expp 0 : Tp M Tp M e a aplicacao identidade, onde identificamos o espaco tangente
a Tp M na origem com o pr
oprio Tp M , isto e, T0 (Tp M ) = Tp M . Pelo teorema da funcao inversa, expp e um
difeomorfismo local em uma vizinhanca de 0.
4.18 Defini
c
ao. Se expp e um difeomorfismo de uma vizinhanca U da origem em Tp M sobre uma vizinhanca
V de p em M , dizemos que V e uma vizinhan
ca normal de p.
Nestas condic
oes, se B (0) e tal que B (0) V , entao nos chamamos
B (p) := expp (B (0))
a bola geod
esica de centro em p e raio .
(4.5)
74
Em uma vizinhanca normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
4.19 Defini
c
ao. Seja V = expp (U ) uma vizinhanca normal de p em M . Seja {E1 , . . . , En } uma base
n
P
ortonormal para Tp M e E : Rn Tp M o isomorfismo E (x) =
xi Ei . Considere a parametrizac
ao
i=1
: E 1 (U ) V definida por
n
X
(x) = expp E (x) = expp
!
i
x Ei
i=1
As coordenadas desta parametrizac

ao s
ao chamadas as coordenadas normais centradas em p.
Devido `
as propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposicao a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria riemanniana.
4.20 Proposi
c
ao. Seja V uma vizinhanca normal de p e x1 , . . . , xn coordenadas normais em p. Nestas
coordenadas temos que
gij (p) = ij ,
gij
(p) = 0
xk
e
kij (p) = 0

para todos os ndices i, j, k. Alem disso, para cada v =
v
Tp M , a geodesica v partindo de p
xi p
i=1
com velocidade inicial v e representada em coordenadas normais por um segmento radial, isto e,

v (t) = expp tv 1 , . . . , tv n
n
P
enquanto ela estiver dentro de V .

Prova: A condic
ao gij (p) = ij e consequencia imediata da definicao de coordenadas normais. O resultado
sobre a geodesica v segue do fato de que (t, p, v) = expp (tv). Isso implica por sua vez que kij (p) = 0,
pois as geodesicas que passam por p s
ao todas dadas por equacoes lineares. Para provar a condicao sobre as
derivadas das componentes da metrica lembramos que no final do captulo anterior obtivemos a formula
n
n
X
X
gij
p
=
g
gip pjk .
pj
ik
xk
p=1
p=1
Logo
n
n
X
X
gij
p
(p) =
gpj (p) ik (p)
gip (p) pjk (p) = 0.
xk
p=1
p=1

Por causa deste resultado, as geodesicas dentro de uma vizinhanca normal que partem de p sao chamadas
geod
esicas radiais.
4.5
Propriedades Minimizantes das Geod

esicas
Para estudar as propriedades minimizantes das geodesicas, precisamos considerar o conceito de variac
ao de
uma curva, que tem sua origem no c
alculo de variac
oes.
75
4.21 Defini
c
ao. Uma curva diferenci
avel por partes em M e uma aplicacao contnua : [a, b] M
tal que existe uma partic
ao do intervalo [a, b]
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
tal que as restric
oes |[ti, ti+1 ] s
ao curvas diferenciaveis para i = 0, . . . , k.
Cada ponto (ti ) e chamado um v
ertice da curva e o
angulo da curva no vertice (ti ) e definido
como sendo o
angulo entre os vetores
lim 0 (t)
tt
i
lim 0 (t)
tt+
i

4.22 Defini
c
ao. Seja : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes. Uma varia
c
ao de e uma
aplicac
ao
F : (, ) [a, b] M
tal que
(i) F (0, t) = (t) ;
(ii) existe uma partic
ao de [a, b] por pontos
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
tal que F |(,)[ti ,ti+1 ] e diferenci
avel para i = 0, . . . , k.
Para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] M e chamada uma curva principal da varia
c
ao.
Para cada t fixado, a curva Ft (s) = F (s, t) : (, ) M e chamada uma curva transversal da varia
c
ao.
Um campo vetorial ao longo de F e uma aplicacao V : (, ) [a, b] T M tal que V (s, t)
TF (s,t) M para cada (s, t) e V |(,)[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k. Se F e uma variacao de , ent
ao
o campo variacional de F e o campo vetorial ao longo de
V (t) =
F
(0, t) .
s

Dada uma variac
ao F : (, ) [a, b] M de uma curva diferenciavel por partes , consideraremos as
derivadas covariantes de um campo vetorial qualquer, definido ao longo de F , ao longo das curvas principais
e ao longo das curvas transversais da variacao, onde estas derivadas estiverem definidas:
4.23 Nota
c
ao. Denotaremos as derivadas covariantes de um campo vetorial V ao longo de uma variac
ao
F ao longo das curvas principais e transversais de F (onde estiverem definidas) respectivamente por
DV
dt
DV
.
ds

4.24 Lema (Lema de Simetria). Seja F : (, ) [a, b] M uma variac
ao. Ent
ao
D F
D F
=
.
ds t
dt s
Prova: Escrevendo F localmente em coordenadas na forma

F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,
76
segue da regra da cadeia que

n
X xi
F
,
=
t
t xi
i=1
n
X xi
F
.
=
s
s xi
i=1
Usando a regra de Schwartz e a simetria da conexao, segue que
!
n
D F
D X xi
=
i
ds t
ds i=1 t
=
n
n
X
X
2 xi
xi xj
i +
i j
st
s t
i=1
i,j=1
n
n
X
X
xj xi
2 xi
i +
j i
ts
t s
i,j=1
i=1
!
n
D X xi
i
=
dt i=1 s
D F
.
dt s

No que se segue, identificaremos o espaco tangente a Tp M no vetor v com o proprio Tp M , isto e,
Tv (Tp M ) = Tp M . A fronteira B (p) de uma bola geodesica e chamada uma esfera geod
esica e denotada
S (p).
4.25 Lema (Lema de Gauss). Seja M uma variedade riemanniana, p M e v Tp M tal que expp (v) est
a
definido. Ent
ao
D

E
d expp v v, d expp v w = hv, wi
para todo w Tp M .
Em particular, as geodesicas radiais que partem de p sao ortogonais às esferas geodesicas centradas em
p.
Prova: Se w e paralelo a v, isto e, se w = cv para algum escalar c 6= 0, entao o resultado e facil: como

d
d
d
0

d expp v v =
expp ((t + 1) v)
=
(1, p, (t + 1) v)
=
(t + 1, p, v)
= (p,v)
(1) ,
dt
dt
dt
t=0
t=0
t=0
segue que
D
D

E

E
d expp v v, d expp v w = c d expp v v, d expp v v

2
0

= c (p,v)
(1)

2
0

= c (p,v)
(0)
= c hv, vi ,
pois a norma do vetor tangente `
a uma geodesica e constante. Decompondo o vetor w em componentes na
direc
ao de v e ortogonal a v, podemos portanto assumir que w e ortogonal a v.
77
Como w v, em particular hv, wi = 0 e para terminar a demonstracao do lema temos que provar que
D

E
d expp v v, d expp v w = 0.
Considere o raio geodesico : [0, 1] M
(t) = expp (tv) .
Para algum > 0, considere a curva : (, ) Tp M com (0) = v, 0 (0) = w e k (s)k constante
= kwk, ou seja, a parametrizac
ao de um pequeno arco do crculo centrado na origem de Tp M e raio kvk,
comecando em v e com velocidade inicial w. Definimos uma variacao F : (, ) [0, 1] M de por
F (s, t) = expp (t (s)) .
Em particular, as curvas principais da variacao Fs (t) sao geodesicas, mais especificamente as geodesicas
radiais (1, p, t (s)) = (t, p, (s)) que passam por p com velocidade (s). Como

F
(s, t) = d expp t(s) (t0 (s)) = t d expp t(s) (0 (s)) ,
s

F
(s, t) = d expp t(s) ( (s)) ,
t
segue que

F
(0, 1) = d expp v w,
s

F
(0, 1) = d expp v v,
t
de modo que

D
E

F
F
d expp v v, d expp v w =
(0, 1) ,
(0, 1) .
t
s
p
p
Pela compatibilidade da conex
ao riemanniana com a metrica, temos para todo (s, t),

F F
D F F
F D F
,
=
,
+
,
t t s
dt t s
t dt s

F D F
=
,
,
t dt s
pois
D F
=0
dt t
F
e seu campo velocidade. Pelo Lema de Simetria,
t

F D F
F D F
1 F F
,
=
,
=
,
=0
t dt s
t ds t
2 s t t
j
a que Fs (t) s
ao geodesicas e
porque

F F
,
t t
= k (s)k constante.
Isso mostra que o produto interno

F F
,
t s

(s, t)
78
e independente de t. Em particular,

F F
,
t s
e como

(0, 1) =
F F
,
t s

(0, 0)
F
(0, 0) = 0
s
segue o resultado.
Veremos agora que localmente as geodesicas minimizam o comprimento de arco.
4.26 Defini
c
ao. Se : I M e uma geodesica e [a, b] I, a restricao |[a,b] e chamada o segmento de
geod
esica ligando (a) a (b).
Denote o comprimento de uma curva c em M ligando os pontos p e q por ` (c). Dizemos que o segmento
de geodesica : [a, b] M e minimizante se ` () 6 ` (c) para toda curva c ligando (a) a (b).
4.27 Proposi
c
ao (Geodesicas minimizam distancias localmente). Sejam M uma variedade riemanniana,
p M e B (p) uma bola normal centrada em p. Seja : [0, 1] B (p) um segmento de geodesica com
(0) = p.
Se c : [0, 1] M e qualquer curva diferenci
avel por partes ligando (0) a (1), ent
ao
` () 6 ` (c)
e se ` () = ` (c) necessariamente c ([0, 1]) = ([0, 1]).
Prova: Suponha em primeiro lugar que c ([0, 1]) B (p). Como expp e um difeomorfismo em B (p), podemos
escrever c (t) de forma u
nica em coordenadas polares na forma
c (t) = expp (r (t) (t))
(4.6)
para t (0, 1], onde e uma curva diferenciavel por partes em Tp M com k (t)k = 1 para todo t e
r : (0, 1] R e uma func
ao diferenci
avel por partes; de fato, basta considerar (t) = exp1
p (c (t)) e definir
(t) =
(t)
k (t)k
r (t) = k (t)k .
[Se c retorna ao ponto p, de modo que (t1 ) = 0 para algum t1 > 0, redefinimos c eliminando todo o
segmento c ([0, t1 ]), e mostraremos que a curva resultante ainda assim possui comprimento maior que a
geodesica.] Observe que, para t0 fixado, expp (r (t0 )) e simplesmente a geodesica radial partindo de p com
velocidade (t0 ). Defina
F (r, t) = expp (r (t)) .
(4.7)
Pela regra da cadeia temos, exceto possivelmente para um n
umero finito de pontos,
c0 (t) =
F 0
F
r (t) +
.
r
t
Como

F
= d expp (t) (t) ,
r

F
= d expp (t) (r0 (t)) ,
t
segue do lema de Gauss que

F F
,
r t
= h (t) , r0 (t)i = r h (t) , 0 (t)i = 0.
(4.8)
79
Tambem pelo lema de Gauss temos

F

r = k (t)k = 1
(4.9)
pois

E
F 2 D

2

r = d expp (t) (t) , d expp (t) (t) = h (t) , (t)i = k (t)k = 1.
Logo,

2
2

F 2 0

2
|r (t)|2 + F = |r0 (t)|2 + F > |r0 (t)|2 .
kc0 (t)k =
t
t
r
Da,
Z
1
0
kc (t)k dt >
` (c) >
1
0
r0 (t) dt = r (1) r () = ` () r () .
|r (t)| dt >
Fazendo 0, como r () 0, segue o primeiro resultado.

Para que tenhamos ` () = ` (c) e necessario que
F
= 0,
t
ou seja,
0 (t) = 0
e portanto constante. Como r0 (t) > 0, c e entao uma reparametrizacao monotona de , donde c ([0, 1]) =
([0, 1]).
Se c ([0, 1]) 6 B (p) = B (p), consideramos o primeiro instante t1 (0, 1] tal que c (t1 ) B (p). Ent
ao,

` (c) > ` c|[0,t1 ] > > ` () .

O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodesica suficientemente grande pode nao ser minimizante. Por exemplo, as geodesicas de uma esfera (crculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antpoda de p.
Vale a recproca da Proposic
ao 4.27 e ela e ate mais forte. Antes uma definicao e um resultado preliminar.
4.28 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana.
Se V e uma vizinhanca em M que e uma vizinhanca normal para todos os seus pontos, dizemos que V e
uma vizinhan
ca totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhanca V em M e uma vizinhan
ca uniformemente normal se existe > 0 tal
que para todo q V a bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contem V .
Observe que em uma vizinhanca uniformemente normal, dois pontos quaisquer da vizinhanca sao ligados por
uma geodesica radial. Toda vizinhanca uniformemente normal e em particular totalmente normal.
4.29 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada p M existe uma vizinhanca W de p que e
uma vizinhanca uniformemente normal.
Prova: Sejam > 0, V e V como na Proposicao 4.13. Defina F : V M M por

F (q, v) = q, expq v .
Temos F (p, 0) = (p, p) e

dF (p, 0) =
I
0
80

pois d expp 0 = I. Portanto, F e um difeomorfismo local em uma vizinhanca de (p, 0), logo existe uma
vizinhanca V0 V de (p, 0) em T M tal que F aplica V0 difeomorficamente sobre uma vizinhanca W 0 de (p, p)
em M M . Escolha V0 da forma
V0 = {(q, v) : q V 0 e v B (0) Tq M }
onde V 0 e uma vizinhanca de p em M para algum > 0. Escolha a vizinhanca W de p em M de tal forma
que W W W 0 . Ent
ao, para todo q W e B (0) Tq M temos
F ({q} B (0)) {q} W
o que implica, pela definic
ao de F ,
B (q) = expq (B (0)) W.

4.30 Corol
ario (Curvas que minimizam distancias sao geodesicas). Seja M uma variedade riemanniana.
Se c : [a, b] M e uma curva diferenci
avel por partes com par
ametro proporcional ao comprimento de arco
que tem comprimento menor ou igual a qualquer outra curva diferenci
avel por partes ligando c (a) a c (b),
ent
ao c e uma geodesica.
Em particular, c e diferenci
avel.
Prova: Sejam t [a, b] e V uma vizinhanca uniformemente normal de c (t). Seja I = [a0 , b0 ] [a, b] um
intervalo fechado tal que c (I) V . Ent
ao a restricao c|I e uma curva diferenciavel por partes ligando dois
pontos de uma bola normal. Pela Proposicao 4.27, ` (c|I ) e igual ao comprimento da geodesica radial ligando
c (a0 ) a c (b0 ) (caso contr
ario obteramos outra curva diferenciavel por partes com comprimento menor que c
ligando c (a) a c (b), contrariando a hip
otese). Segue da mesma proposicao que a imagem de c|I e a imagem
desta geodesica. Como c|I est
a parametrizada por um parametro proporcional ao comprimento de arco,
segue que c|I e ela pr
opria uma geodesica.
Observe que este resultado e global, n
ao apenas local: dados dois pontos quaisquer de uma variedade
riemanniana, se existir uma curva ligando eles que minimiza distancias, entao ela e uma geodesica. Por outro
lado, dados dois pontos arbitr
arios em uma variedade riemanniana pode nao existir nenhuma geodesica que
os ligue: considere Rn com a bola centrada em zero e raio 1 removida; para > 0 suficientemente pequeno,
n
ao existe nenhuma geodesica que une os pontos
(1 , 0, . . . , 0)
(1 + , 0, . . . , 0) ,
por exemplo, e esta afirmac

ao vale para quaisquer dois pontos antpodas muito proximos ao bordo da bola
removida.
4.31 Exemplo (Geodesicas de H2 usando isometrias). Como no Exemplo 4.8, para determinar as geodesicas
do plano hiperb
olico usaremos isometrias.
Primeiramente, usando o Corol
ario 4.30 mostraremos que o semieixo y superior e uma geodesica. De
fato, seja (t) = (0, t), t > 0, uma parametrizacao por comprimento de arco deste semieixo e considere um
segmento |[a,b] . Temos
Z b
Z b
1
0
` () =
k (t)k(t) dt =
dt = log b log a.
a
a t
Se c : [a, b] H2 , c (t) = (x (t) , y (t)) , e qualquer curva diferenciavel por partes com c (a) = (a) = (0, a)
e c (b) = (b) = (0, b), ent
ao
q
q
Z b
Z b [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2
Z b [y 0 (t)]2
Z b 0
y (t)
0
` (c) =
kc (t)kc(t) dt =
dt >
dt =
dt = ` () .
y
(t)
y
(t)
a
a
a y (t)
a
81
Observe que, diferentemente da esfera, variedade compacta, esta geodesica de H2 tem comprimento infinito,
como as retas do plano R2 .
As isometrias do plano hiperb
olico s
ao dadas pelas transformacoes de Mobius
T (z) =
az + b
, ad bc = 1,
cz + d
onde z = x + iy C. Estas isometrias transformam o semieixo y em semicrculos superiores ou em semi-retas

superiores x = x0 , y > 0. Estas s
ao as geodesicas de H2 , pois por todo ponto p H2 passa um tal semicrculo
ou uma tal semi-reta, em todas as direc
oes possveis. A demonstracao de todos estes detalhes e deixada ao
leitor (Exerccio 4.3).
4.6
Vizinhan
cas Convexas
Em uma vizinhanca uniformemente normal, como a considerada no Lema 4.29, dados dois pontos q1 , q2 W
existe uma u
nica geodesica minimizante de comprimento menor que 2 ligando q1 a q2 . Por outro lado, nada
garante que esta geodesica esteja contida em W (as duas geodesicas radiais, uma partindo de q1 e outra
partindo de q2 podem se ligar atraves de um ponto p fora de W B (q1 ) B (q2 ).
4.32 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma vizinhanca V em M e uma vizinhan
ca convexa se para todos os pontos p, q V existe uma u
nica geodesica minimizante ligando p a q
cuja imagem est
a inteiramente contida em V .
O raio de uma bola geodesica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
4.33 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p M existe R > 0 tal que qualquer geodesica
de M que e tangente `
a esfera geodesica Sr (p) de raio r < R em q M est
a fora da bola geodesica Br (p)
numa vizinhanca de q.
Prova: Seja V uma vizinhanca totalmente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definic
ao, podemos assumir que todas as geodesicas de V tem velocidade 1. Podemos portanto nos restringir
ao fibrado tangente unit
ario
T1 V = {(q, v) T M : q V , v Tq M e kvk = 1} .
Seja : (, ) T1 V M a aplicac
ao diferenciavel tal que (t, q, v) e a geodesica que no instante t = 0
passa por q com velocidade v, kvk = 1. Definimos
u (t, q, v) = exp1
p ( (t, q, v))
e F : (, ) T1 V R por
F (t, q, v) = ku (t, q, v)k ,

ou seja, F mede o quadrado da dist
ancia a q de um ponto que se desloca sobre a geodesica . Temos

u
F
= 2 u,
,
t
t
2

u
2F
2u
.
=
2
u,
+
2
t
2
2
t
t
Seja agora r > 0 tal que Br (p) = expp Br (0) V e uma geodesica tangente à esfera geodesica no ponto
q = (0, q, v). Pelo lema de Gauss,

u
u (0, q, v) ,
(0, q, v) = 0
t
82
j
a que (t, q, v) e uma geodesica radial que parte de q. Em particular,
F
(0, q, v) = 0.
t
Se mostrarmos que para r suficientemente pequeno o ponto crtico (0, q, v) de F e um mnimo estrito, de
modo que os pontos de est
ao a uma distancia de p maior que r, a demonstracao estara concluda.
Para provar isso, basta observar que para q = p temos u (t, p, v) = tv e portanto
2F
2
(0, p, v) = 2 kvk = 2,
t2
logo existe uma vizinhanca W V de p tal que
2F
(0, q, v) > 0
t2
para todo q W . Escolha R > 0 tal que Br (p) = expp BR (0) W . Entao, se r < R, F tem um mnimo
estrito em (0, q, v).
4.34 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p M existe > 0 tal que a bola
geodesica B (p) e convexa.
Prova: Seja R > 0 como no lema. Escolha W e < 0 como no Lema 4.29 com < R/2. Tome < tal
que B (p) W . Afirmamos que B (p) e convexa.
De fato, sejam q1 , q2 B (p) e a u
nica geodesica minimizante de comprimento menor que 2 < 2 < R
ligando q1 a q2 ; em particular, est
a contida na bola BR (p). Suponha por absurdo que o interior de n
ao
est
a contido em B (p). Ent
ao existe um ponto q no interior de onde a distancia maxima r < R de p a
e atingida. Logo e tangente `
a esfera geodesica Sr (p) em q, mas os pontos de numa vizinhanca de q
estar
ao no fecho de Br (p), contradizendo o lema.
4.7
Fun
c
ao Dist
ancia
4.35 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Dados p, q M , a dist
ancia entre p e q e
definida por
dist (p, q) = inf {` (c) : c e uma curva diferenciavel por partes ligando p e q} .

4.36 Proposi
c
ao. Se existe uma geodesica minimizante ligando p e q, ent
ao dist (p, q) = ` ().
Prova: Segue do Corol
ario 4.30.
4.37 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Com a func
ao dist
ancia definida acima,
M e um espaco metrico.
Alem disso, a topologia de M como espaco metrico coincide com a topologia inicial de M como variedade
diferenci
avel.
Prova: De fato, a func
ao dist
ancia satisfaz as tres propriedades da funcao distancia de um espaco metrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
83
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0
se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definicao (a desigualdade triangular segue da definic

ao de
nfimo) exceto a afirmac
ao que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrario e considere uma bola
normal B (p) que n
ao contem q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva c ligando p a q com comprimento
menor que , contradizendo a Proposic
ao 4.27.
Segue da definic
ao que se existir uma geodesica minimizante ligando p e q (o que nem sempre acontece
globalmente, mas sempre acontece localmente) segue que
dist (p, q) = ` () .
Em particular, dado p M , se > 0 e suficientemente pequeno, a bola geodesica B (p) de raio coincide
com a bola metrica de centro em p e raio definida pela funcao distancia:
B (p; ) = {q M : dist (p, q) < } .
Logo, bolas geodesicas contem bolas metricas e vice-versa, portanto as topologias sao as mesmas.
De agora em diante, variedades riemannianas serao vistas tambem como espacos metricos com a noc
ao de
dist
ancia definida acima.
4.8
Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow
4.38 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que M e geodesicamente completa se
para todo p M as geodesicas radiais (t) partindo de p estao definidas para todo t R.
Equivalentemente, M e geodesicamente completa se para todo p M a aplicacao exponencial esta definida
em todo Tp M (Exerccio 4.4).
Lembramos que um espaco metrico e completo se toda sequencia de Cauchy e convergente.
4.39 Lema. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Se expp est
a definida em todo Tp M , ent
ao
qualquer ponto q M pode ser ligado a p por um segmento geodesico tal que
` () = dist (p, q) .
Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodesica fechada B (p). Se q B (p), entao existe uma
geodesica radial minimizante ligando p a q e nao ha nada a provar. Se q
/ B (p), lembrando que a func
ao
dist
ancia e contnua e conjuntos fechados limitados sao compactos em espacos metricos, seja x0 S (p) =
B (p) onde a func
ao
f (x) = dist (x, q)
atinge um mnimo em S (p). Seja (s) = expp (sV ) a geodesica radial unitaria ligando p a x0 . Por hip
otese,
est
a definida para todo t R. Para provar o lema, basta mostrar que
(r) = q.
Para provar isso, considere o conjunto nao vazio (pois 0 A)
A = {s [0, r] : dist ( (s) , q) = r s} .
A e fechado em [0, r] pela continuidade da funcao distancia e de . Se provarmos que para todo s0 A vale
s0 + A para todo > 0 suficientemente pequeno, isso implicara que A tambem e aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r A, o que implica dist ( (r) , q) = r r = 0, o que e
equivalente a (r) = q.
84
Seja ent
ao s0 A e considere uma bola geodesica fechada B ( (s0 )). Temos
r s0 = dist ( (s0 ) , q) = +
min
dist (y, q) = + dist (y0 , q)
yB ((s0 ))
onde y0 S ( (s0 )) = B ( (s0 )) e o ponto onde a funcao

g (y) = dist (y, q)
atinge um mnimo em S ( (s0 )). Para provar a afirmacao, basta entao mostrar que y0 = (s0 + ), pois
neste caso
r s0 = + dist ( (s0 + ) , q) ,
donde
dist ( (s0 + ) , q) = r (s0 + ) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) dist (q, y0 ) = r [r (s0 + )] = s0 + .
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodesico que vai de p a (s0 )
e do raio geodesico que vai de (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + . Portanto,
dist (p, y0 ) = s0 +
e esta curva quebrada e uma geodesica (logo, nao e quebrada), donde y0 = (s0 + ), o que termina a
demonstrac
ao.
4.40 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma variedade riemanniana conexa e geodesicamente completa
se e somente se ela e completa como um espaco metrico.
85
Prova:
1. M variedade riemanniana completa como espaco metrico = M variedade riemanniana geodesicamente
completa.
Suponha por absurdo que exista uma geodesica unitaria : [0, a) M que nao se estende a um
intervalo [0, a + ) para nenhum > 0. Seja {ti } uma sequencia crescente tal que ti a; em particular, {ti }
e uma sequencia de Cauchy. Seja qi = (ti ). Como e parametrizada por comprimento de arco, segue que
dist (qi , qj ) 6 |ti tj |
e (qi ) e uma sequencia de Cauchy em M . Logo qi q M . Seja V uma vizinhanca uniformemente normal
de q e > 0 tal que V est
a contido em qualquer bola geodesica de raio centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj V e tj > a . O fato que B (qj ) e uma bola geodesica implica
que toda geodesica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a . Em particular
isso vale para a geodesica satisfazendo (0) = qj e 0 (0) = 0 (tj ). Por unicidade de geodesica, esta e
uma reparametrizac
ao de , isto e, (t) = (t + tj ), logo
e (t) = (t tj ) e uma extensao de alem de a,
contradizendo a hip
otese inicial.
2. M variedade riemanniana geodesicamente completa = M espaco metrico completo.
Para provar a recproca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p M tal que expp est
a definida em todo Tp M , ent
ao M e um espaco metrico completo.
Seja {qi } M uma sequencia de Cauchy. Para cada i, seja i (s) = expp (sVi ) a geodesica radial unit
aria
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Alem disso, {di } e uma sequencia de Cauchy em R, pois
|di dj | = |dist (p, qi ) dist (p, qj )| 6 dist (qi , qj ) .
Como sequencias de Cauchy s
ao limitadas, {di } e limitada; alem disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
e limitada em Tp M . Portanto, uma subsequencia {dik Vik } converge para V Tp M . Por continuidade da
aplicac
ao exponencial,
qik = expp (dik Vik ) expp (V ) .
Como a sequencia original {qi } e de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequencia
converge.
Em particular, o conceito de variedade riemanniana geodesicamente completa e equivalente ao conceito de
variedade riemanniana completa como espaco metrico para variedades conexas e para estas podemos nos
referir simplesmente a uma variedade riemanniana completa, implicando ambos os conceitos.
4.41 Corol
ario. Toda variedade riemanniana compacta e geodesicamente completa.
Prova: Pois todo espaco metrico compacto e completo.
4.42 Corol
ario. Uma subvariedade fechada de uma variedade riemanniana completa e geodesicamente completa na metrica induzida.
Prova: Pois todo subconjunto fechado de um espaco metrico e completo.
4.43 Corol
ario. Os conjuntos fechados e limitados de uma variedade riemanniana geodesicamente completa
s
ao compactos.
Prova: Este resultado vale em espacos metricos completos.
4.44 Corol
ario. Se M e uma variedade riemanniana conexa e existe p M tal que expp est
a definida em
todo Tp M ent
ao M e geodesicamente completa.
86
Prova: Segue da demonstrac

ao do teorema de Hopf-Rinow.
4.45 Corol
ario. Uma variedade riemanniana conexa M e completa se e somente se quaisquer dois pontos
p, q M podem ser ligados por um segmento geodesico tal que
` () = dist (p, q) .
Prova: Segue do lema e da demonstrac
ao do teorema de Hopf-Rinow.
4.9
Exerccios
4.1 Mostre que as transformac

oes de M
obius introduzidas no Exemplo 4.28 sao isometrias do plano hiperb
olico e complete os outros detalhes.
4.2 Mostre que M e geodesicamente completa se e somente se para todo p M a aplicacao exponencial
est
a definida em todo Tp M.
4.3 Exerccios do Captulo 3 (todos) e 7 (aqueles relativos a variedades completas) de [Carmo].
Captulo 5
Curvatura
5.1
Mais sobre Tensores
Observe que o espaco vetorial real T (M ) = T1 (M ) = T10 (M ) dos campos diferenciaveis de uma variedade
diferenci
avel M tambem pode ser considerado como um modulo sobre o anel C (M ). Pensando desta
forma, estamos considerando a estrutura linear de T (M ) quando tomamos as funcoes reais diferenciaveis em
M como escalares. Da mesma forma o espaco vetorial real T 1 (M ) = T10 (M ) dos campos covetoriais e um
m
odulo sobre C (M ).
ao induz naturalmente uma aplicacao multilinear sobre C (M )
Um campo tensorial T Tlk (M ) ent
definindo
T : T 1 (M ) . . . T 1 (M ) T1 (M ) . . . T1 (M ) C (M )
(5.1)

T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l (p) = Tp X1 |p , . . . , Xk |p , 1 p , . . . , l p .
(5.2)
De fato, a func
ao T (X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) C (M ) e diferenciavel (Exerccio 1.5) e claramente multilinear. Alem disso, pode-se provar que toda aplicacao multilinear (5.1) sobre C (M ) e induzida por um
campo tensorial em Tlk (M ) (Exerccio 5.1). Em particular, observe que se a base coordenada associada para
o espaco tensorial Tlk (Tp M ) e
(

)

ik
k
i1
...
Bl p = dx p . . . dx p
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
para todo p V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma

n
X

j1 ,...,jl
i1
ik
Tp =
Ti1 ,...,ik (p) dx p . . . dx p
,
...
xj1 p
xjl p
i ,...,i =1
1
j1 ,...,jl =1
ent
ao se os campos vetoriais e covetoriais se escrevem localmente na forma

n
X

ir
Xr |p =
X (p)
, r = 1, . . . , k,
xir p
i =1
r
s |p =
n
X

js (p) dxjs p , s = 1, . . . , l,
js =1
87
88
temos
n
X

T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l (p) =
,...,jl
X i1 . . . X ik j1 . . . jl Tij11,...,i
(p) .
k
(5.3)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

Ou seja, o valor de T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l em p depende apenas das componentes do campo tensorial T
em p e dos valores dos campos vetoriais e de 1-formas em p. Neste sentido, dizemos que tensores sao puntuais.
Contraste isso com a conex
ao (Proposic
ao 3.5), a qual nao e um tensor pois ao inves da linearidade satisfaz
a regra do produto.
5.2
O Tensor Curvatura
Ser
a que todas as variedades riemannianas sao localmente isometricas? Uma maneira de responder isso
negativamente e atraves da noc
ao de curvatura, que mede o quanto uma variedade riemanniana deixa de ser
euclideana. Precisamente para responder a pergunta se variedades riemannianas sao localmente isometricas
ao espaco euclideano foi que Riemann introduziu a nocao de curvatura.
5.2.1
O Endorfismo Curvatura
Para motivar a definic

ao de curvatura, considere Rn com a metrica usual e campos vetoriais X, Y, Z T (Rn ).
Observe que
X Y Z Y X Z = Y (X Z) X (Y Z)
n
n
X
X
j
j
Y (X Z)
=
X (Y Z)
j
x
xj
j=1
j=1
=
n
X
n
X

X Y Zj
Y X Zj
j
x
xj
j=1
j=1
n
X
j=1
n
X

X Y Zj Y X Zj
xj
(XY Y X) Z j
j=1

xj
= [X,Y ] Z.
Esta relac
ao e v
alida para qualquer variedade riemanniana localmente isometrica a Rn (Exerccio 5.2).
5.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. O endorfismo curvatura de M e o campo tensorial
de ordem (3, 1)
R : T (M ) T (M ) T (M ) T (M )
definido por
R (X, Y ) Z = Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z.
(5.4)

O fato de termos identificado R com um tensor do tipo (3, 1) segue da Proposicao 1.18 e pelo fato de R ser
multilinear sobre C (M ), conforme e demonstrado na proposicao a seguir.
5.2 Proposi
c
ao. R e multilinear sobre C (M ).
89
Prova: Temos
R (X, Y1 + Y2 ) Z = Y1 +Y2 X Z X Y1 +Y2 Z + [X,Y1 +Y2 ] Z
= Y 1 X Z + Y2 X Z X Y1 Z X Y 2 Z
+ [X,Y1 ] Z + [X,Y2 ] Z
= R (X, Y1 ) Z + R (X, Y2 ) Z
e
R (X, f Y ) Z = f Y X Z X f Y Z + [X,f Y ] Z
= f Y X Z X (f Y Z) + f [X,Y ]+(Xf )Y Z
= f Y X Z f X Y Z (Xf ) Y Z + f [X,Y ] Z + (Xf ) Y Z

= f Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
A linearidade em relac
ao `
a primeira vari
avel e imediatamente estabelecida uma vez que se observa que
R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
De fato,
R (Y, X) Z = X Y Z Y X Z + [Y,X] Z
= Y X Z + X Y Z + [X,Y ] Z
= Y X Z + X Y Z [X,Y ] Z
= R (X, Y ) Z.
Para estabelecer a linearidade em relac
ao a` terceira variavel, temos
R (X, Y ) (Z1 + Z2 ) = Y X (Z1 + Z2 ) X Y (Z1 + Z2 ) + [X,Y ] (Z1 + Z2 )
= Y X Z1 X Y Z1 + [X,Y ] Z1
+ Y X Z2 X Y Z2 + [X,Y ] Z2
= R (X, Y ) Z1 + R (X, Y ) Z2
e
R (Y, X) (f Z) = Y X (f Z) X Y (f Z) + [X,Y ] (f Z)
= Y (f X Z) + Y ((Xf ) Z) X (f Y Z) X ((Y f ) Z)
+ f [X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
= f Y X Z + (Y f ) X Z + (Xf ) Y Z + Y (Xf ) Z
f X Y Z (Xf ) Y Z (Y f ) X (Z) X (Y f ) Z
+ f [X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
= f Y X Z f X Y Z + [Y (Xf ) X (Y f )] Z + f [X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
= f Y X Z f X Y Z + f [X,Y ] Z + [Y, X] (f ) Z + [X, Y ] (f ) Z

= f Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z
= f R (Y, X) Z.
(5.5)
90
5.3 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Temos

R (i , j ) k = j i i j k .
(5.6)
Em particular, os componentes do tensor endomorfismo curvatura s

ao
l
Rijk
=
n
X
m=1
lik
ljk
l
m l
.
m
+
ik jm
jk im
xj
xi
(5.7)
Prova: A primeira afirmac

ao segue de [i , j ] = 0.
A segunda afirmac
ao segue da primeira por calculo direto, observando primeiramente que os componentes
do tensor R s
ao definidos da forma usual, usando a multilinearidade do tensor, por
n
X
R (X, Y ) Z =
l
Rijk
X iY j Z k
i,j,k,l=1
,
xl
(5.8)
de modo que
R (i , j ) k =
n
X
l
Rijk
l=1
.
xl
(5.9)
Logo, lembrando que

n
X
i j =
m
ij m ,
m=1
segue que
R (i , j ) k

= j (i k ) i j k
!
!
n
n
X
X
m
m
= j
ik m i
jk m
m=1
n
X
m=1
n
X
j (m
ik m )
m=1
n
X
i m
jk m
m=1
n
X
m
ik
=
m
ik j m +
j m
x
m=1
m=1
n
X
m=1
n
X
m=1
n
X
m
jk i m
m
ik
m
jk
n
X
l=1
n
X
n
X
m
jk
i m
x
m=1
ljm l +
lim l
m=1
l=1
" n
n
X
X
l
=
m
ik jm
l=1 m=1
n
X
l
ik
l=1
n
X
l=1
n
X
xj
ljk
l
xi
l
m
jk im
m=1
#
ljk
lik
+
l .
xj
xi

5.4 Proposi
c
ao. Em Rn ,
R = 0.
(5.10)
91
Em particular, a derivada covariante comuta

i j = j i .
(5.11)
Prova: Na introduc
ao a esta sec
ao vimos que R 0 para Rn (de fato, foi o que nos levou a definir R em
primeiro lugar; este resultado e trazido aqui apenas para referencia e enfase). Como [i , j ] = 0, segue que
i j Z = j i Z
para todo campo vetorial Z X (Rn ).
Assim, a curvatura mede tambem o quanto a derivada covariante deixa de comutar.
5.5 Teorema. Uma variedade Riemanniana M n e localmente isometrica a Rn se e somente se R = 0.
Prova: Vamos mostrar que se R = 0 entao M e localmente isometrica ao espaco euclideano, ja que a
recproca e
obvia (a curvatura e um invariantenisometrico local;oExerccio 5.2).

Dado p M , escolha uma base ortonormal E1 |p , . . . , En |p para Tp M . Sejam x1 , . . . , xn um sistema
de coordenadas para uma vizinhanca de p tal que i |p = Ei |p para todo i (por exemplo, uma vizinhanca
normal). Diminuindo a vizinhanca se necessario, podemos assumir que o domnio da parametrizacao e um
pequeno cubo

C = x Rn : xi < , i = 1, . . . , n .
Para cada i faca um transporte paralelo do vetor Ei |p ao longo de todas as imagens parametrizadas dos
eixos do cubo, cobrindo todos os pontos da vizinhanca parametrizada pelo cubo: por exemplo, comece transportando paralelamente o vetor Ei |p ao longo da imagem parametrizada do eixo x1 ; entao, a partir de cada
ponto da imagem parametrizada do eixo x1 , transporte paralelamente ao longo da imagem parametrizada
do segmento paralelo ao eixo x2 ; ent
ao, sucessivamente, transporte paralelamente ao longo das imagens
parametrizadas dos segmentos paralelos aos eixos x3 , . . . , xn . Deste modo, obtemos n campos vetoriais ortonormais E1 , . . . , En definidos na vizinhanca parametrizada pelo cubo C . Alem disso, estes campos vetoriais
s
ao suaves pela aplicac
ao sucessiva do teorema da dependencia suave das solucoes de EDOs nas condic
oes
iniciais (os campos paralelos Ei s
ao as solucoes da EDO DEi /dt = 0).
Afirmamos que os campos E1 , . . . , En sao paralelos em C . Para provar isso, basta provar que
i Ej = 0

para todos i, j. Fixe j. Por construc
ao, 1 Ej = 0 ao longo
do eixo x1 , 2 Ej = 0 no plano x1 , x2

e, em geral, k Ej = 0 no plano k-dimensional x1 , . . . , xk , isto e, na fatia k-dimensional do cubo M k
correspondente a xk+1 = . . . = xn = 0. Provaremos por inducao que
1 Ej = . . . = k Ej = 0
(5.12)
em M k para todo k; em particular, para k = n, obtemos a afirmacao. Ja vimos que o caso k = 1 e v

alido.
Assuma a validade de (5.12) para algum k. Em M k+1 temos k+1 Ej = 0 por construcao e
1 Ej = . . . = k Ej = 0
em M k por hip
otese de induc
ao. Resta apenas mostrar que i Ej = 0 para i = 1, . . . , k no resto da fatia
(k + 1)-dimensional xk+2 = . . . = xn = 0. Para isso, como ja temos i Ej = 0 na fatia k-dimensional
xk+1 = xk+2 = . . . = xn = 0, por paralelismo basta provar que
k+1 (i Ej ) = 0.
Mas, como R = 0, temos

k+1 (i Ej ) i k+1 Ej + [i ,k+1 ] Ej = 0
92
ou seja, usando o fato que [i , k+1 ] = 0,

k+1 (i Ej ) = i k+1 Ej = 0.
Porque a conex
ao riemanniana e simetrica,
[Ei , Ej ] = Ei Ej Ej Ei = 0

para todos i, j. Portanto, como vimos na Introducao, existem coordenadas y 1 , . . . , y n para uma vizinhanca
possivelmente menor de p, tais que
.
Ei =
y i
Nestas coordenadas,

gij =
,
y i y j

= hEi , Ej i = ij ,
logo a parametrizac
ao das coordenadas y i define uma isometria entre esta vizinhanca parametrizada de p e
n
R .
Para a demonstrac
ao original deste resultado por Riemann, comentada e em notacao moderna, veja [Spivak],
Vol. II, pp. 179-204. Observe que a demonstracao acima mostra que se pudermos encontrar campos
E1 , . . . , En linearmente independentes e paralelos na variedade M , entao ela e localmente isometrica a Rn .
Consequentemente, tais campos em geral nao existem. Isso significa que o transporte paralelo de vetores ao
longo de curvas com extremidades coincidentes em geral da resultados diferentes (como exemplo, considere
o transporte paralelo de um vetor na esfera do polo norte ao polo sul, ao longo de dois meridianos fazendo
um
angulo reto). Este fen
omeno tambem pode ser descrito dizendo-se que o transporte paralelo de um vetor
ao longo de uma geodesica fechada geralmente leva ele em um vetor diferente.
5.6 Proposi
c
ao. (Simetrias do Tensor Endomorfismo Curvatura) O tensor endomorfismo curvatura satisfaz
as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
(b) (identidade de Bianchi ) R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
Em termos dos componentes do tensor endomorfismo curvatura, estas identidades s
ao respectivamente
equivalentes a
l
l
(a) Rijk
= Rjik
.
l
l
l
(b) Rijk
+ Rjki
+ Rkij
= 0.
Consequentemente,
l
Riik
= 0.
93
Prova: A primeira propriedade segue diretamente da definicao, como ja vimos. A segunda propriedade
segue da simetria da conex
ao, aplicada duas vezes, e da identidade de Jacobi para o colchete de Lie:
R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y
= Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z
+ Z Y X Y Z X + [Y,Z] X
+ X Z Y Z X Y + [Z,X] Y
= Y (X Z Z X) + Z (Y X X Y ) + X (Z Y Y Z)
+ [X,Y ] Z + [Y,Z] X + [Z,X] Y
= Y [X, Z] + Z [Y, X] + X [Z, Y ] + [X,Y ] Z + [Y,Z] X + [Z,X] Y

= Y [X, Z] [X,Z] Y + Z [Y, X] [Y,X] Z + X [Z, Y ] [Z,Y ] X
= [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] + [X, [Z, Y ]]
= [Y, [X, Z]] + [X, [Z, Y ]] + [Z, [Y, X]]
= 0,
Au
ltima propriedade e consequencia de (a).
5.2.2
Operac
ao de Subir ou Descer um Indice
Uma propriedade importante da metrica riemanniana e que ela permite converter vetores em covetores e
vice-versa. De fato, ela permite definir um isomorfismo entre os espacos T1 (M ) de campos vetoriais de M
e T 1 (M ) de campos covetoriais de M , chamado o isomorfismo musical. A escolha deste nome se refere aos
smbolos escolhidos para denotar o isomorfismo e seu inverso, conforme veremos na definicao a seguir.
5.7 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Definimos o isomorfismo bemol
[
: T1 (M )
X
7
T 1 (M )
X[
que leva X no covetor X [ definido por

X [ (Y ) = g (X, Y ) = hX, Y i
(5.13)
para todo Y . Seu inverso e o isomorfismo sustenido

]
: T 1 (M )
T1 (M )
]
que leva o covetor no vetor ] definido por

g ] , Y = ] , Y = (Y )
para todo Y .
Em coordenadas,

n
n
n
X
X
X
X [ (Y ) = g
Xi i ,
Yj j =
X iY j g
,
x j=1
x
xi xj
i,j=1
i=1
=
n
X
i,j=1
gij X i Y j =
n
X
i,j=1
gij X i dxj (Y ) ,
(5.14)
94
ou seja,
X[ =
n
X
gij X i dxj .
(5.15)
i,j=1
Escrevendo os componentes do covetor X [ em coordenadas na forma

X[ =
n
X
Xj dxj ,
(5.16)
gij X i .
(5.17)
j=1
segue que
Xj =
n
X
i=1
Diz-se que o covetor X [ e obtido a partir do vetor X descendo um ndice. Por este motivo esta operac
ao e
denotada pelo smbolo bemol, porque em partituras musicais o smbolo bemol e usado para abaixar a altura
da nota musical que lhe segue. J
a no caso do isomorfismo inverso, escrevendo em coordenadas o vetor ] na
forma
n
X
(5.18)
i i ,
] =
x
i=1
segue que
g
n
X
k=1
, j
k
x x
donde
j =
n
X

=
xj

,
gkj k .
k=1
ij
Multiplicando pela matriz inversa g , como

n
X
i=1
ij
n
X
k=1
gjk =
n
n
X
X
!
ij
g gjk
i=1
k=1
n
X
ik k = i ,
k=1
segue que
i
n
X
g ij j .
(5.19)
j=1
Diz-se que o vetor ] e obtido a partir do covetor subindo um ndice. Por este motivo esta operac
ao
e denotada pelo smbolo sustenido, porque em partituras musicais o smbolo sustenido e usado para subir a
altura da nota musical que lhe segue.
O vetor gradiente e definido a partir da operacao de subir um ndice:
5.8 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dada uma funcao f C (M ), definimos o campo
gradiente de f por
grad f = df ] .
Em outras palavras, o vetor gradiente e definido por
hgrad f, Y i = df (Y )
para todo Y .
95
Em coordenadas, como
df =
temos
grad f =
n
X
f i
dx ,
i
x
i=1
n
X
i,j=1
g ij
f
.
xi xj
(5.20)
A operac
ao de subir ou descer um ndice pode ser aplicada a qualquer tensor:
k+1
5.9 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Se T Tlk (M ), entao T [ Tl1
(M ) e o tensor
definido por

[
T [ X1 , . . . , Xk , Xk+1 , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l = T X1 , . . . , Xp , . . . , Xk , 1 , . . . , q1 , Xk+1
, q+1 , . . . , l
k1
e T ] Tl+1
(M ) e o tensor definido por

]
T ] X1 , . . . , Xp1 , Xp+1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l , l+1 = T X1 , . . . , Xp1 , l+1 , Xp+1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l .

Note que ao aplicar a operac
ao de subir ou descer um ndice de um tensor teremos que explicitar qual ndice
estamos subindo ou descendo. Em geral isto e feito em palavras, sem o uso de um smbolo especial. Em
coordenadas, descendo o u
ltimo ndice, as componentes do tensor resultante sao dadas por

j ...j
j1
jl1
[
,
dx
,
.
.
.
,
dx
Ti11...ikl1
=
T
,
.
.
.
,
,
ik+1
xi1
xik xik+1
[ !

j1
jl1
, . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx
=T
,
xi1
x k x
xik+1
!
n
X
j1
jl1
p
, . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx
=T
,
gik+1 p dx
xi1
x k x
p=1

n
X
j1
jl1
p
,
.
.
.
,
=
gik+1 p T
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
,
dx
xi1
xik xik+1
p=1
=
n
X
j ...j
gik+1 p Ti11...ikl1 ,
p=1
que escrevemos para futura referencia

j ...j
Ti11...ikl1
ik+1 =
n
X
p=1
j ...j
gik+1 p Ti11...ikl1 .
(5.21)
96
Subindo o u
ltimo ndice, as componentes do tensor resultante sao dadas por

j1 ...jl jl+1
j1
jl
jl+1
]
, . . . , ik1 , dx , . . . , dx , dx
Ti1 ...ik1 = T
xi1
x

jl
j1
jl+1 ]
, dx , . . . , dx
=T
, . . . , ik1 , dx
xi1
x
!
n
X
jl+1 q
1
l
=T
, . . . , ik1 ,
g
, dx , . . . , dx
xi1
x
xq
p=1

n
X
1
l
=
,
.
.
.
,
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
g jl+1 q T
xi1
xik1 xq
p=1
=
n
X
...jl
g jl+1 q Tij11...i
,
k1 q
q=1
que escrevemos para futura referencia

j ...j j
l l+1
Ti11...ik1
=
n
X
...jl
g jl+1 q Tij11...i
.
k1 q
(5.22)
q=1
Outra aplicac
ao importante do isomorfismo musical e estender a operacao de tomar o traco de tensores.
Enquanto que o traco de tensores elimina um ndice covariante e um ndice contravariante, o traco em relac
ao
a metrica definido a seguir elimina dois ndices covariantes.
`
5.10 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Se T Tlk (M ), entao o tra
co de T em rela
c
ao `
a
m
etrica g e o tensor trg T Tlk2 (M ) = C (M ) definida por

trg T = tr T ] .

Em coordenadas, o traco de T em relac
ao à metrica g em relacao aos dois u
ltimos ndices, subindo o u
ltimo
ndice antes de tomar o traco, e dado por
j ...j
l
(trg T )i11...ik2
=
n
X
T]
j1 ...jl i
i1 ...ik2 i
i=1
n
X
...jl
g ij Tij11...i
.
k2 ij
i,j=1
Por exemplo, se T T 2 (M ) e um tensor simetrico, de forma que nao importa qual ndice escolhemos subir,
ent
ao trg T T 0 (M ) = C (M ) e a func
ao definida por
trg T =
n
X
i=1
5.2.3
T]
i
i
n
X
g ij Tij .
i,j=1
O Tensor Curvatura
5.11 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de M e o campo tensorial
covariante de ordem 4
R : T (M ) T (M ) T (M ) T (M ) C (M )
definido por
R (X, Y, Z, W ) = hR (X, Y ) Z, W i .
97
Em outras palavras, o tensor curvatura e obtido atraves de descer o ndice do tensor endomorfismo curvatura.
Usaremos a mesma letra R para denotar os dois tensores; ficara claro dentro do contexto a qual tensor estamos
nos referindo. Enquanto que o tensor endomorfismo curvatura e dado localmente por
l
R = Rijk
dxi dxj dxk l ,
(5.23)
o tensor curvatura e dado localmente por

R = Rijkl dxi dxj dxk dxl .
(5.24)
5.12 Proposi
c
ao. As componentes do tensor curvatura s
ao
Rijkl =
n
X
m
gml Rijk
.
(5.25)
g ml Rijkm .
(5.26)
m=1
Em particular,
n
X
l
Rijk
=
m=1
Prova: Pois o tensor curvatura e obtido atraves do tensor endomorfismo curvatura pela operacao de descer
o seu u
nico ndice contravariante, enquanto que o tensor endomorfismo curvatura e obtido atraves do tensor
curvatura pela operac
ao inversa, isto e, subir o seu u
ltimo ndice. Tambem podemos provar diretamente: a
primeira identidade segue de
Rijkl = R (i , j , k , l ) = hR (i , j ) k , l i
* n
+
X
m
=
Rijk m , l
m=1
=
=
n
X
m=1
n
X
m
Rijk
hm , l i
m
gml Rijk
,
m=1
enquanto que a segunda identidade segue de

n
X
m=1
g ml Rijkm =
n
X
g ml
m=1
n
X
p=1
p
gpm Rijk
=
n X
n
X
p=1 m=1
p
gpm g ml Rijk
=
n
X
p
l
pl Rijk
= Rijk
.
p=1

Potencialmente, o tensor curvatura tem n4 componentes. A presenca de simetrias reduz bastante o
n
umero de componentes n
ao nulas e de componentes independentes:
5.13 Proposi
c
ao. (Simetrias do Tensor Curvatura) O tensor curvatura satisfaz as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y, Z, W ) = R (Y, X, Z, W ) .
(b) R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, W, Z) .
(c) R (X, Y, Z, W ) = R (Z, W, X, Y ) .
(d) (identidade de Bianchi ) R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura, estas identidades s
ao respectivamente equivalentes a
98
(a) Rijkl = Rjikl .

(b) Rijkl = Rijlk .
(c) Rijkl = Rklij .
(d) Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0.
Prova: (a) Segue imediatamente de
R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
(b) Como
R (X, Y, Z + W, Z + W ) = R (X, Y, Z, Z) + R (X, Y, Z, W ) + R (X, Y, W, Z) + R (X, Y, W, W ) ,
a identidade segue se provarmos que
R (X, Y, Z, Z) = 0.
(5.27)
A identidade (5.27) segue da compatibilidade da conexao riemanniana com a metrica. De fato, temos
R (X, Y, Z, Z) = hR (X, Y ) Z, Zi

= hY X Z, Zi hX Y Z, Zi + [X,Y ] Z, Z .
Da, pela compatibilidade da metrica,
hY X Z, Zi = Y hX Z, Zi hX Z, Y Zi ,
hX Y Z, Zi = X hY Z, Zi hY Z, X Zi ,
1
[X,Y ] Z, Z = [X, Y ] hZ.Zi .
2
Logo, novamente pela compatibilidade da metrica,
1
[X, Y ] hZ.Zi
2
1
1
1
= Y (X hZ, Zi) X (Y hZ, Zi) + [X, Y ] hZ.Zi
2
2
2
1
= [(Y X XY ) hZ, Zi + [X, Y ] hZ.Zi]
2
1
= [[Y, X] hZ, Zi + [X, Y ] hZ.Zi]
2
= 0.
R (X, Y, Z, Z) = Y hX Z, Zi X hY Z, Zi +
(d) A identidade de Bianchi para o tensor curvatura segue da identidade de Bianchi para o tensor endomorfismo curvatura.
(c) Segue da identidade de Bianchi aplicadas às quatro permutacoes cclicas dos quatro vetores:
R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,
R (Y, Z, W, X) + R (Z, W, Y, X) + R (W, Y, Z, X) = 0,
R (Z, W, X, Y ) + R (W, X, Z, Y ) + R (X, Z, W, Y ) = 0,
R (W, X, Y, Z) + R (X, Y, W, Z) + R (Y, W, X, Z) = 0.
99
Somamos estas 4 identidades. Aplicando (a) cancelamos todos os termos das primeiras duas colunas ((1, 1)
cancela com (4, 2), (2, 1) cancela com (1, 2), (3, 1) cancela com (2, 2) e (4, 1) cancela com (3, 2)). Quanto aos
termos da u
ltima coluna, segue de (a) e (b) que
R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, W, Y ) ,
R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, X, Z) ,
logo a soma das 4 identidades e
2R (Z, X, Y, W ) + 2R (W, Y, Z, X) = 0.
Da,
R (Z, X, Y, W ) = R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, Z, X) .

5.14 Corol
ario. Vale
R (X, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, Z) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura,
Riikl = Rijkk = 0.
(5.28)
Alem disso, qualquer soma de tres componentes do tensor curvatura obtidos atraves da permutac
ao
cclica de tres ndices e igual a zero.
Prova: A validade das duas primeiras identidades foram vistas na demonstracao da proposicao; de qualquer
modo, Riikl = 0 segue da propriedade (a) e Rijkk = 0 segue da propriedade (b). A prova da u
ltima afirmac
ao
e deixada como exerccio (Exerccio 5.3).
5.15 Corol
ario. Se M e uma variedade riemanniana de dimens
ao 2, ent
ao das 24 = 16 componentes do
tensor curvatura, existem 12 componentes nulas e apenas uma componente independente.
Prova: Pelo corol
ario temos
R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0,
R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0,
R1211 = R2111 = 0,
R1222 = R2122 = 0.
possvel escolher uma
As componentes potencialmente n
ao nulas sao apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 . E
dentre estas quatro e escrever as tres outras em funcao dela usando as relacoes de simetria. Por exemplo,
escolhendo R1212 , temos
R1221 = R1212 ,
R2112 = R1212 ,
R2121 = R2112 = R1212 .
Observe que a simetria da identidade de Bianchi nao desempenha nenhum papel, porque no caso n = 2,
como tambem no caso n = 3, ela e consequencia de (a)-(c). De fato, como no maximo 3 ndices sao diferentes
nestes casos, pelo menos um dos coeficientes na soma cclica (d) sera da forma Rijkk e portanto nulo, logo
ela se reduzir
a a uma ou duas das propriedades (a)-(c). Basta ver isso no caso k = l:
Rijkk + Rjkik + Rkijk = 0
100
e equivalente a (Rijkk = 0)
Rjkik + Rkijk = 0
ou seja,
Rjkik = Rkijk ,
que corresponde a aplicar (c) e depois (a).
As propriedades de simetria do endomorfismo curvatura reduzem um pouco o n
umero de componentes a
calcular, mas n
ao tanto quanto o tensor curvatura, ja que nao tem tantas simetrias. Pela Proposic
ao 5.6
temos imediatamente 8 componentes nulas
1
2
1
2
R111
= R111
= R112
= R112
= 0,
1
2
1
2
R221
= R221
= R222
= R222
= 0,
e da propriedade (a) apenas 4 componentes independentes:

l
l
Rkii
= Riki
.
1
1
2
2
, ja que
Basta ent
ao calcular R121
, R212
, R121
, R212
1
1
R211
= R121
,
1
1
R122
= R212
,
2
2
R211
= R121
,
2
2
R122
= R212
.
5.16 Exemplo. (Curvatura da Esfera) Considerando a esfera como uma superfcie de revolucao com parametrizac
ao
(x, y, z) (, ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ),
vimos no Exemplo 4.6 que
g11 = r2 ,
g12 = g21 = 0,
g22 = r2 sen2 ,
e
111 = 211 = 112 = 121 = 222 = 0,
cos
,
212 = 221 =
sen
122 = sen cos .
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura. Como observado antes,
2
1
1
2
, R212
. Para isso usamos a formula
basta calcular as 4 componentes independentes R121
, R212
, R121
l
Rijk
=
2
X
m=1
lik
ljk
l
m l
m
ik jm jk im +
xj
xi

lik
ljk
= 1ik lj1 1jk li1 + 2ik lj2 2jk li2 +
.
xj
xi
Fazendo k = i, segue que

lii
lji
l
Riji
= 1ii lj1 1ji li1 + 2ii lj2 2ji li2 +
.
xj
xi
101
Veremos que h
a apenas 2 componentes independentes nao nulas.
1
1
No caso l = 1, temos que calcular R121
e R212
. Ou
nico smbolo de Christoffel 1ij nao nulo e 122 e
2ii = 0 para todo i, logo para i 6= j temos

1ii
1ji
1
Riji
= 1ii 1j1 1ji 1i1 + 2ii 1j2 2ji 1i2 +
j
x
xi
1
ii
.
= 2ji 1i2 +
xj
Da,
1
R121
= 221 112 +
111
=0
e
1
R212
= 212 122 +
122
cos
( sen cos )
( sen cos ) +
sen
2
2
2
= cos cos + sen
= sen2 .
2
2
No caso l = 2, temos que calcular R121
e R212
. Para i 6= j temos

2ii
2ji
l
Riji
= 1ii 2j1 1ji 2i1 + 2ii 2j2 2ji 2i2 +
xj
xi
2
ji
.
= 1ii 2j1 2ji 2i2
xi
Da,
221

cos
cos cos
=0
sen sen sen
cos2 sen2 cos2
=
sen2
sen2
=1
2
R121
= 111 221 221 212
e
2
R212
= 122 211 212 222
212
= 0.
Portanto,
1
1
R212
= R122
= sen2 ,
2
2
R121
= R211
= 1,
enquanto que as demais 12 componentes sao todas nulas.

Para calcular as 24 = 16 componentes do tensor curvatura da esfera, pelo Corolario 5.15 basta calcular
uma componente n
ao nula. Como
Rijkl =
2
X
m=1
m
1
2
gml Rijk
= g1l Rijk
+ g2l Rijk
102
segue que
1
2
R1212 = g12 R121
+ g22 R121
= r2 sen2 .
Portanto, as 4 componentes n
ao nulas do tensor curvatura da esfera sao
R1212 = r2 sen2 ,
R1221 = R1212 = r2 sen2 ,
R2112 = R1212 = r2 sen2 ,
R2121 = R1212 = r2 sen2 .

5.17 Exemplo. (Curvatura do Plano Hiperb
olico) Como vimos no Exemplo 4.8, temos
1
,
y2
= 0,
g11 = g22 =
g12 = g21
e
111 = 122 = 212 = 221 = 0,

1
211 = ,
y
1
112 = 121 = 222 = .
y
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura:
l
Riji
= 1ii lj1 1ji li1 + 2ii lj2 2ji li2 +
lji
lii
.
xj
xi
No caso l = 1, para i 6= j,
1
Riji
= 1ii 1j1 1ji 1i1 + 2ii 1j2 2ji 1i2 +
= 1ji 1i1 + 2ii 1j2
1ji
1ii
xj
xi
1ji
.
xi
Da
1
R121
= 121 111 + 211 122
121
=0
x
e
112
y
1
1
1
1
= 2 + 2 + 2 = 2.
y
y
y
y
1
R212
= 112 121 + 222 112
No caso l = 2, para i 6= j,
2ji
2ii
xj
xi
2
ii
= 1ii 2j1 1ji 2i1 + 2ii 2j2 2ji 2i2 +
.
xj
1
Riji
= 1ii 2j1 1ji 2i1 + 2ii 2j2 2ji 2i2 +
103
Da,
2
R121
= 111 221 121 211 + 211 222 221 212 +
=0+
=
211
y
1
1
1
2 +0 2
y2
y
y
1
y2
e
2
R212
= 122 211 112 221 + 222 212 212 222 +
222
= 0.
x
Portanto,
1
1
2
2
R122
= R212
= R121
= R211
=
1
y2
e as demais 12 componentes s
ao todas nulas.
Para calcular as componentes do tensor curvatura do plano hiperbolico, basta calcular a componente
n
ao nula
1
1
2
R1212 = g12 R121
+ g22 R121
= 4.
y
Portanto, as 4 componentes n
ao nulas do tensor curvatura do plano hiperbolico sao
R1212 =
1
,
y4
1
,
y4
1
= R1212 = 4 ,
y
1
= R1212 = 4 .
y
R1221 = R1212 =
R2112
R2121
5.18 Corol
ario. Se M e uma variedade riemanniana de dimens
ao n, ent
ao das n4 componentes do tensor
curvatura, existem

n2 n2 1
(5.29)
12
componentes independentes.
ao 5.13 (c), temos
Rijkl = Rklij .
Portanto, denotando
p = ij, q = kl,
podemos considerar R como uma matriz simetrica
Rpq = Rqp ,
cada ndice p, q compreendendo uma matriz antisimetrica, pois pela Proposicao 5.13 (a), (b), temos
Rjikl = Rijkl ,
Rijlk = Rijkl .
104
A dimens
ao do subespaco das matrizes simetricas n n, ou seja, o n
umero de componentes independentes
de uma matriz simetrica n n, e
n (n + 1)
,
2
enquanto que a dimens
ao do subespaco das matrizes antisimetricas n n, isto e, o n
umero de componentes
independentes de uma matriz antisimetrica n n, e
n (n 1)
.
2
Portanto, Rpq vista como uma matriz simetrica tem m (m + 1) /2 componentes independentes com m =
n (n 1) /2 componentes independentes. Logo, sem levar em conta a simetria da identidade de Bianchi
temos

n (n 1) n (n 1)
+1
2
n2 (n 1) + 2n (n 1)
n4 2n3 + 3n2 2n
2
2
=
=
.
2
8
8
componentes independentes. A identidade de Bianchi nao desempenha um papel para n = 2 e n = 3, como
vimos no fim da demonstrac
ao do Corol
ario 5.15, e note que

n2 n2 1
n4 2n3 + 3n2 2n
=
= 1,

8
12
n=2
n=2

n2 n2 1
n4 2n3 + 3n2 2n
=
= 6.

8
12
n=3
n=3
A partir de n > 4, identidade de Bianchi reduz o n

umero de componentes independentes. Para ver isso de
forma concreta no caso n = 4, primeiro observe que seguindo o raciocnio acima restam apenas

n2 n2 1
= 21

12
n=3
componentes independentes, que s

ao exatamente as componentes
matriz
kl
12
13
14
23
ij
12
R1212 R1213 R1214 R1223
13
R1312 R1313 R1314 R1323
14
R1412 R1413 R1414 R1423
23
R2312 R2313 R2314 R2323
24
R2412 R2413 R2414 R2423
34
R3412 R3413 R3414 R3423
da parte triangular superior ou inferior da

24
34
R1224
R1324
R1424
R2324
R2424
R3424
R1234
R1334
R1434
R2334
R2434
R3434
No caso n = 4 a identidade de Bianchi desempenha um papel, reduzindo de 21 para 20 o n

umero de
componentes independentes. De fato, como visto no final da demonstracao do Corolario 5.15, qualquer nova
condic
ao deve envolver 4 ndices distintos. As componentes com 4 ndices diferentes ocupam a antidiagonal
da matriz acima, logo s
o h
a 3 componentes independentes com 4 ndices diferentes; por exemplo, na parte
triangular superior da matriz acima estas componentes sao: R1234 , R1423 = R2314 e R1324 = R3124 . A
identidade de Bianchi
R1234 + R2314 + R3124 = 0
permite escrever
R1234 = R2314 R3124 ,
o que elimina R1234 como componente independente.
105

No caso geral, a identidade de Bianchi elimina n4 componentes independentes, ja que este e o n
umero
de modos que podemos escolher 4 ndices diferentes dentre n ndices e a identidade de Bianchi elimina um
destes (no caso n = 5, a identidade de Bianchi eliminara R1234 , R1345 , R1245 , R1235 , R2345 como componentes
independentes). Portanto, o n
umero total final de componentes independentes e

n
n4 2n3 + 3n2 2n
n!
n4 2n3 + 3n2 2n
8
4
8
(n 4)!4!
n4 2n3 + 3n2 2n n (n 1) (n 2) (n 3)
=
8
24

3n4 6n3 + 9n2 6n n4 6n3 + 11n2 6n
=
24
2n4 2n2
=
24

n2 n2 1
.
=
12

Assim, existem 6 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensao 3 dentre
34 = 81 componentes, e 20 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimens
ao
4 dentre 44 = 256 componentes, como as que sao estudadas em relatividade geral.
5.3
Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar
Porque 4-tensores s
ao t
ao complexos, como vimos na secao anterior, e frequentemente u
til construir tensores
mais simples que resumem alguma informacao contida no tensor curvatura. Obviamente, ao simplificar o
tensor curvatura, estamos perdendo informacao, os tensores mais simples contem menos informacao que o
tensor original. O mais importante dentre estes tensores e o tensor de Ricci.
5.19 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de Ricci de M , denotado Ric,
e o campo tensorial covariante de ordem 2 definido como o traco do tensor endomorfismo curvatura em
relac
ao ao seu ndice contravariante e segundo ndice covariante ou, equivalentemente, como o traco
em relac
ao `
a metrica do tensor curvatura no seu segundo e u
ltimo ndices. Portanto, os componentes
da curvatura de Ricci s
ao dados por
Rij =
n
X
k
Rikj
=
k=1
n
X
g km Rikjm .
(5.30)
k,m=1

5.20 Proposi
c
ao. A curvatura de Ricci e um campo tensorial simetrico, isto e,
Rij = Rji .
Prova: Temos
Rij =
n
X
k,m=1
g km Rikjm =
n
X
k,m=1
g km Rjmik =
(5.31)
n
X
k,m=1

O segundo tensor e a curvatura escalar, que e uma funcao real.
g mk Rjmik = Rji .
106
5.21 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. A curvatura escalar de M , denotada S, e a func
ao
real S : M R definida como o traco em relacao à metrica do tensor de Ricci:
S = trg Ric =
n
X
g ij Rij .
(5.32)
i,j=1

5.22 Exemplo. (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar da Esfera) Para variedades riemannianas de dimens
ao 2 a curvatura de Ricci e
Rij =
2
X
k
1
2
Rikj
= Ri1j
+ Ri2j
.
k=1
Referindo aos c
alculos efetuados no Exemplo 5.16, segue que
1
2
R11 = R111
+ R121
= 1,
1
2
R12 = R21 = R112
+ R122
= 0,
1
2
R22 = R212
+ R222
= sen2 .
Para variedades riemannianas de dimensao 2 a curvatura escalar e

S=
2
X
g ij Rij = g 11 R11 + 2g 12 R12 + g 22 R22 .
i,j=1
Logo, a curvatura escalar da esfera de raio r e

S=
2
sen2
1
+
= 2.
2
2
2
r
r sen
r
Ou seja, a curvatura escalar da esfera tende a 0 (curvatura escalar do plano euclideano) quando r .

5.23 Exemplo. (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar do Plano Hiperb
olico) Referindo aos calculos
efetuados no Exemplo 5.17, segue que
1
,
y2
1
2
= R21 = R112
+ R122
= 0,
1
1
2
= R212
+ R222
= 2.
y
1
2
+ R121
=
R11 = R111
R12
R22
Logo, a curvatura escalar do plano hiperbolico e

1
1
S = y 2 2 + y 2 2 = 2.
y
y

Como o tensor metrica e a curvatura de Ricci sao ambos 2-tensores covariantes simetricos, e natural se
perguntar se existe uma relac
ao mais direta entre eles.
107
5.24 Defini
c
ao. Uma variedade riemanniana M e chamada uma variedade de Einstein se existe uma
func
ao f : M R tal que
Ric = f g.
(5.33)
Neste caso, dizemos tambem que g e uma m
etrica de Einstein.
Pela proposic
ao anterior, variedades de curvatura seccional constante sao variedades de Einstein. Observe
que como
S = trg Ric = f trg g = nf,
pois
trg g =
n
X
g jk gjk = n,
j,k=1
onde usamos o fato que se A, B s

ao matrizes simetricas, entao
tr (AB) =
n
X
k=1
(AB)kk =
n X
n
X
akj bjk =
k=1 j=1
n
X
ajk bjk ,
k,j=1
segue que
f=
S
.
n
Logo M e uma variedade de Einstein se e somente se

Ric =
S
g.
n
(5.34)
O nome variedades de Einstein vem do seguinte fato. Na teoria da Relatividade Geral, a equac
ao de
Einstein e
1
Ric Sg + g = T,
2
onde T e um 2-tensor simetrico (o tensor de tens
ao-energia) que descreve a densidade, momento e tens
ao
da materia e energia presentes em cada ponto do espaco-tempo e e a constante cosmol
ogica. No v
acuo,
T = 0 e a equac
ao de Einstein se torna
1
Ric Sg + g = 0
2
(e assim, a constante cosmol
ogica mede a densidade de energia do vacuo). Tomando o traco desta equac
ao
com respeito `
a metrica, como trg Ric = S e trg g = n = 4 para o espaco-tempo 4-dimensional, segue que
S 2S + 4 = 0
ou seja,
S = 4
(curvatura escalar do v
acuo). Segue que a equacao de Einstein para o vacuo e
Ric = g,
ou seja, a metrica do v
acuo e uma metrica de Einstein no sentido da Definicao 5.31. Vale a pena observar
que Einstein considerou como o seu maior erro a introducao da constante cosmologica na sua equac
ao da
relatividade geral. Ele a introduziu para poder produzir um universo estatico; quando Hubble observou a
expans
ao do universo atraves do afastamento m
utuo das galaxias, Einstein removeu a constante cosmol
ogica
da sua equac
ao (o que equivale efetivamente a considerar = 0). Quando no final da decada de 90 foi
observada a acelerac
ao da expans
ao do universo, ela foi reintroduzida, com valor positivo a ser determinado
atraves de experimentos (correntemente, o valor e bem proximo de zero).
108
Matematicamente, o interesse em metricas de Einstein provem de um resultado provado por Hilbert:

metricas de Einstein s
ao pontos crticos para o funcional curvatura escalar
Z
S (g) =
S dV
M
no espaco de todas as metricas de M com volume constante.
5.4
Curvatura Seccional
5.25 Defini
c
ao. Dado um espaco vetorial real V com produto interno h, i e vetores v, w V linearmente
independentes, a
area do paralelogramo determinado por v, w e
q
2
2
2
(5.35)
|v w| = kvk kwk hv, wi .

5.26 Proposi
c
ao. v, w V s
ao linearmente independentes se e somente se
|v w| =
6 0.
Prova: Mostraremos que |v w| = 0 se e somente se v e w sao linearmente dependentes. Se w = v, ent

ao
q
q
2
2
2
4
2
|v w| = kvk kvk hv, vi = kvk hv, vi = 0.
Reciprocamente, se |v w| = 0 implica que vale a igualdade na desigualdade de Cauchy-Shwarz:
hv, wi = kvk kwk .
Assuma w 6= 0, caso contr
ario v e w s
ao automaticamente linearmente dependentes e nao ha nada que precise
ser provado. Considere o vetor
hv, wi
z=v
2 w.
kwk
Temos
*
2
kzk = hz, zi =
v
*
= hv, vi
v,
hv, wi
2
kwk
hv, wi
2
kwk
2
= kvk
2
hv, wi
kwk
2
w, v
+
w
hv, wi
kwk
hv, wi
kwk
hv, wi
kwk
2
+
w
+
w, v
2
kwk
= kvk kvk kvk + kvk

= 0.
logo
hv, wi kwk
v=
hv, wi
2
kwk
w.
hv, wi
kwk
w,
hv, wi
kwk
+
w
109
5.27 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana e um plano de Tp M . A curvatura seccional de
M associada a e definida por
K (X, Y ) =
R (X, Y, X, Y )
|X Y |
R (X, Y, X, Y )
2
2.
kXk kY k hX, Y i
(5.36)
onde X, Y Tp M s
ao quaisquer vetores que formam uma base para .
A curvatura seccional est
a bem definida, isto e, independe da base escolhida para o plano . De fato, sejam
{X, Y } e {Z, W } duas bases para , de modo que existe uma matriz invertvel A = (aij )22 tal que
X = a11 Z + a21 W,
Y = a12 Z + a22 W.
Temos, usando as simetrias do tensor curvatura (em primeiro lugar, o fato que R (Z, Z, , ) = R (W, W, , ) =
R (, , Z, Z) = R (, , W, W ) = 0),
R (X, Y, X, Y ) = R (a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W, a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W )
= R (a11 Z, a22 W, a11 Z, a22 W )
+ R (a11 Z, a22 W, a21 W, a12 Z)
+ R (a21 W, a12 Z, a21 W, a12 Z)
+ R (a21 W, a12 Z, a11 Z, a22 W )
= a211 a212 R (Z, W, Z, W ) + a11 a21 a12 a22 R (Z, W, W, Z)
+ a221 a222 R (W, Z, W, Z) + a11 a21 a12 a22 R (W, Z, Z, W )

= a211 a222 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 R (Z, W, Z, W )
2
= (det A) R (Z, W, Z, W ) ,
e
|X Y |
2
= kXk kY k hX, Y i
2
= ka11 Z + a21 W k ka12 Z + a22 W k ha11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W i

2
2
2
2
= a211 kZk + 2a11 a21 hZ, W i + a221 kW k
a212 kZk + 2a12 a22 hZ, W i + a222 kW k
h
i2
2
2
a11 a12 kZk + (a11 a22 + a21 a12 ) hZ, W i + a21 a22 kW k

4
2
4
2
2
= a211 a212 kZk + 4 (a11 a21 a12 a22 ) hZ, W i + a221 a222 kW k + a211 a222 + a221 a212 kZk kW k

2
2
+ 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i + 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i

4
2
4
2
2
a211 a212 kZk a211 a222 + 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 hZ, W i a221 a222 kW k 2 (a11 a12 a21 a22 ) kZk kW k

2
2
2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i
h
i

2
2
2
= a211 a222 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 kZk kW k hZ, W i
2
= (det A) |Z W | .
Logo,
R (X, Y, X, Y )
R (Z, W, Z, W )
=
.
|X Y |
|Z W |
O conhecimento da curvatura seccional para todos os planos determina o tensor curvatura:
110
5.28 Proposi
c
ao. Se R1 e R2 s
ao dois tensores covariantes de ordem 4 em um espaco vetorial V que
satisfazem as propriedades de simetria listadas na Proposic
ao 5.13 tais que
K1 (X, Y ) = K2 (X, Y )
para todos vetores linearmente independentes X, Y V , ent
ao
R1 = R2 .
Prova: Por hip
otese, para quaisquer vetores X, Y V ,
R1 (X, Y, X, Y ) = R2 (X, Y, X, Y )
(5.37)
(segue diretamente da definic

ao no caso em que X, Y sao linearmente independentes; se X, Y sao linearmente
dependentes, um e m
ultiplo escalar do outro e a identidade e trivial, ja que cada lado e igual a zero pelas
propriedades de simetria). Da,
R1 (X + Z, Y, X + Z, Y ) = R2 (X + Z, Y, X + Z, Y ) .
(5.38)
Como
R1 (X + Z, Y, X + Z, Y ) = R1 (X, Y, X, Y ) + R1 (X, Y, Z, Y )
+ R1 (Z, Y, X, Y ) + R1 (Z, Y, Z, Y )
= R1 (X, Y, X, Y ) + 2R1 (X, Y, Z, Y ) + R1 (Z, Y, Z, Y )
e analogamente para R2 (X + Z, Y, X + Z, Y ), conclumos que
R1 (X, Y, Z, Y ) = R2 (X, Y, Z, Y ) .
(5.39)
R1 (X, Y + W, Z, Y + W ) = R2 (X, Y + W, Z, Y + W ) .
(5.40)
Desta identidade segue que
Como
R1 (X, Y + W, Z, Y + W ) = R1 (X, Y, Z, Y ) + R1 (X, Y, Z, W )
+ R1 (X, W, Z, Y ) + R1 (X, W, Z, W )
e analogamente para R2 (X, Y + W, Z, Y + W ), segue que
R1 (X, Y, Z, W ) + R1 (X, W, Z, Y ) = R2 (X, Y, Z, W ) + R2 (X, W, Z, Y ) .
(5.41)
R = R1 R2 .
(5.42)
Defina agora
Ent
ao R e um 4-tensor covariante que satisfaz as mesmas propriedades que R1 , R2 satisfazem. A identidade
(5.41) implica que
R (X, Y, Z, W ) + R (X, W, Z, Y ) = 0.
De R (X, W, Z, Y ) = R (Z, Y, X, W ) = R (Y, Z, X, W ), segue entao que
R (X, Y, Z, W ) = R (Y, Z, X, W ) ,
isto e, fazer uma permutac
ao cclica dos primeiros 3 ndices nao altera o valor de R. Portanto,
R (Y, Z, X, W ) = R (Z, X, Y, W ) .
111
Pela identidade de Bianchi,

R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,
logo conclumos que
3R (X, Y, Z, W ) = 0
para todos os vetores X, Z, Y, W , o que implica que R e o tensor nulo e portanto R1 = R2 .
Usando a curvatura seccional, pode-se dar uma interpretacao geometricas para as curvaturas de Ricci
e escalar. Seja X um vetor unit
ario em Tp M e complete ele ate uma base ortonormal {X, E2 , . . . , En } de
Tp M . Ent
ao
Ric (X, X) = R11 =
n
X
n
X
g mk R1k1m =
k,m=1
n
X
mk R (X, Ek , X, Em ) =
k,m=1
R (X, Ek , X, Ek ) =
k=2
R (X, Ek , X, Ek )
k=1
n
X
R (X, Ek , X, Ek )
|X Ek |
k=2
n
X
ou seja,
Ric (X, X) =
n
X
K (X, Ek ) .
(5.43)
k=2
Em outras palavras, para cada vetor unit

ario X Tp M , Ric (X, X) e a soma das curvaturas seccionais de
planos gerados por X e os outros vetores de uma base ortonormal. Por outro lado, como Ric e bilinear e
simetrico, ele e completamente determinado pelos seus valores Ric (X, X) em vetores unitarios X: se X, Y
s
ao vetores tais que X + Y, X Y 6= 0,
1
(Ric (X + Y, X + Y ) Ric (X Y, X Y ))
4

1
X +Y
X +Y
X Y
X Y
2
2
=
kX + Y k Ric
,
kX Y k Ric
,
4
kX + Y k kX + Y k
kX Y k kX Y k
#
"
n
n
X
X
1
2
2
K (X Y, Fk ) ,
K (X + Y, Ek ) kX Y k
kX + Y k
=
4
Ric (X, Y ) =
k=2
k=2
onde {X, E2 , . . . , En } , {X, F2 , . . . , Fn } s

ao bases ortonormais de Tp M ; se X + Y = 0 ou X Y = 0, o
resultado continua valendo, j
a que o termo correspondente e nulo.

X
Y
Ric (X, Y ) = kXk kY k Ric
,
.
kXk kY k
Similarmente, a curvatura escalar e
S=
n
X
i,j=1
g ij Rij =
n
X
ij Rij =
i,j=1
n
X
Rii =
i=1
n
X
Ric (Ei , Ei ) ,
i=1
ou seja,
S=
K (Ei , Ej ) .
(5.44)
i6=j
Em outras palavras, a curvatura escalar e a soma de todas as curvaturas seccionais de planos gerados por
pares de vetores de uma base ortonormal.
112
5.29 Exemplo. (Curvaturas de Variedades de Dimens

ao 2) No caso de variedades riemannianas de dimens
ao 2 existe apenas um plano em Tp M : o proprio. Para estas variedades, a curvatura seccional
pode ser considerada uma func
ao K : M R. Alem disso, se {E1 , E2 } e uma base ortonormal para
Tp M , segue da discuss
ao anterior que
S (p) = 2K (E1 , E2 ) = 2K (p) ,
ou seja, para variedades riemannianas de dimens
ao 2 a curvatura seccional e essencialmente a curvatura escalar:
S = 2K.
(5.45)
Alem disso, temos
R (X, Y, Z, W ) = K (p) [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi]
(5.46)
De fato, o u
nico componente independente de R e
R1212 = R (E1 , E2 , E1 , E2 ) = K (E1 , E2 ) = K (p) ,
enquanto que os componentes n
ao nulos sao dados por
R1221 = R1212 = K (p) ,
R2112 = R1212 = K (p) ,
R2121 = R2112 = R1212 = K (p) .
Como a equac
ao acima define um tensor 4-covariante de ordem 4 que tem as mesmas componentes que
R, ele e R. Segue que
Ric (X, Y ) = K (p) g (X, Y ) ,
(5.47)
pois
#
"
n
n
X
X
1
2
2
K (X Y, Fk )
kX + Y k
Ric (X, Y ) =
4
k=2
k=2
i
1h
2
2
=
kX + Y k K (X + Y, E2 ) kX Y k K (X Y, F2 )
4
i
1h
2
2
= 2K (p)
kX + Y k kX Y k
4
= 2K (p) g (X, Y ) .
Em particular, toda variedade de dimens
ao 2 e uma variedade de Einstein:
Ric =
S
g.
2
(5.48)
5.5
Variedades de Curvatura Seccional Constante
Variedades riemannianas que possuem curvatura seccional constante desempenham papel fundamental em
Geometria Riemanniana. Algumas das mais importantes (os espacos modelo) serao estudadas em maior
detalhe mais tarde, mas veremos alguns resultados gerais agora.
113
5.30 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K0 R. Ent
ao
as curvaturas de M s
ao dadas pelas f
ormulas
R (X, Y ) Z = K0 [hX, Zi Y hY, Zi X] .
(5.49)
R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi] .
(5.50)
Ric = (n 1) K0 g.
(5.51)
S = n (n 1) K0 .
(5.52)
Reciprocamente, se (5.49) ou (5.50) valem, ent

ao a curvatura seccional e constante.
Em particular, variedades com curvatura seccional constante s
ao variedades de Einstein.
e em M por
Prova: Para provar (5.50) defina um 4-tensor covariante R
e (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi] .
R
(5.53)
e satisfaz todas as propriedades de simetria da Proposicao 5.13. De fato,

Ent
ao R
e (Y, X, Z, W ) = K0 [hY, Zi hX, W i hY, W i hX, Zi]
R
= K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi]
e (X, Y, Z, W ) ,
=R
e (X, Y, W, Z) = K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i]
R
e (X, Y, Z, W ) ,
=R
e (Z, W, X, Y ) = K0 [hZ, Xi hW, Y i hZ, Y i hW, Xi]
R
e (X, Y, Z, W )
=R
e
e (X, Y, Z, W ) + R
e (Y, Z, X, W ) + R
e (Z, X, Y, W )
R
= K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi + hY, Xi hZ, W i hY, W i hZ, Xi + hZ, Y i hX, W i hZ, W i hX, Y i]
= 0.
Como
e (X, Y ) =
K
e (X, Y, X, Y )
R
2
kXk kY k hX, Y i
K0 [hX, Xi hY, Y i hX, Y i hX, Y i]

2
kXk kY k hX, Y i
= K0 ,
(5.54)
e e a recproca segue entao de (5.54).

segue da Proposic
ao 5.27 que R = R
(5.49) e equivalente a (5.50): claramente (5.50) segue de (5.49) pela definicao da curvatura a partir do
endomorfismo curvatura; reciprocamente, se (5.50) vale, entao
hR (X, Y ) Z, W i = R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi] ,
para todo vetor W e como tambem
hK0 [hX, Zi Y hY, Zi X] , W i = K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi]
114
para todo vetor W , segue que

R (X, Y ) Z = K0 [hX, Zi Y hY, Zi X] .
Se X, Y s
ao vetores n
ao nulos, como vimos na discussao no final da secao anterior, temos
"
#
n
n
X
X
1
2
2
kX + Y k
Ric (X, Y ) =
K (X Y, Fk )
4
k=2
k=2
i
1h
2
2
=
kX + Y k (n 1) K0 kX Y k (n 1) K0
4
i
1h
2
2
= (n 1) K0 kX + Y k kX Y k
4
= (n 1) K0 hX, Y i ;
se um dos vetores e nulo, o resultado vale trivialmente. Alem disso,
X

S=
K (Ei , Ej ) = n2 n K0 = n (n 1) K0 .
i6=j

5.31 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada ponto p M escolha uma base ortonormal
{E1 , E2 , . . . , En } de Tp M e defina
Rijkl = R (Ei , Ej , Ek , El ) .
Ent
ao M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
Rijij = Rijji = K0
para todo i 6= j e
Rijkl = 0 nos outros casos,

para todo p M .
Prova: Pela proposic
ao, M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi] .
Como um tensor e determinado pelos seu valores em uma base, esta equacao e valida se e somente se
R (Ei , Ej , Ek , El ) = K0 [hEi , Ek i hEj , El i hEi , El i hEj , Ek i]
= K0 (ik jl il jk )
se i = k e j = l e i 6= j
1
1
se i = l e j = k e i 6= j .
=
0
caso contrario.

Vemos que em uma variedade riemanniana de curvatura seccional constante o tensor curvatura pode ser
expresso diretamente em func
ao de metrica.
5.6
Exerccios
5.1 Mostre que toda aplicac

ao
T : T 1 (M ) . . . T 1 (M ) T1 (M ) . . . T1 (M ) C (M )
multilinear sobre C (M ) e induzida por um campo tensorial em Tlk (M ).
115
5.2 Mostre que a curvatura e um invariante isometrico local. Conclua que

R (X, Y ) Z = 0
para qualquer variedade riemanniana localmente isometrica a Rn .
5.3 Usando (a)-(d) da Proposic
ao 5.13, prove o Corolario 5.14.
Captulo 6
Derivada Covariante de Campos

Tensoriais
6.1
Conex
ao nos Fibrados Tensoriais
Por definic
ao, uma conex
ao em uma variedade diferenciavel M e uma maneira de calcular derivadas covariantes de campos vetoriais. Esta conex
ao permite tambem definir derivadas covariantes para todos os campos
tensoriais de M .
6.1 Lema. Seja M uma variedade diferenci
avel dotada de uma conex
ao . Ent
ao existe uma u
nica conex
ao
: T (M ) Tlk (M ) Tlk (M )
em cada fibrado tensorial Tlk (M ) tal que
(i) Em T1 (M ) = T (M ), coincide com a conex
ao dada.
(ii) Em T0 (M ) = C (M ),
X f = Xf.
(iii) satisfaz a regra do produto com relac
ao a produtos tensoriais:
X (F G) = (X F ) G + F (X G) .
(iv) comuta com todos os tracos: se tr denota o traco com relac
ao a qualquer par de ndices, ent
ao
X (tr F ) = tr (X F ) .
Alem disso, esta conex
ao satisfaz tambem as propriedades adicionais:
(a) Para todos Y T (M ) e T 1 (M ) vale
X [ (Y )] = (X ) (Y ) + (X Y ) .
(b) Para todos T Tlk (M ), Xi T (M ) e j T 1 (M ) vale

(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l = X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
k
X
T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l
j=1
116
117
Prova: Dividiremos a demonstrac

ao deste resultado em passos.
Passo 1. Se existe uma conex
ao que satisfaz as propriedades (i)-(iv), ent
ao ela necessariamente satisfaz
(a)-(b).
De fato, (a) segue de (iii) e (iv):
X [ (Y )] = X tr ( Y )
= tr X ( Y )
= tr (X Y ) + tr ( X Y )
= X (Y ) + (X Y ) .
Para provar (b), procedemos por inducao separadamente sobre k e l. O caso (k, l) = (0, 1) segue de (a)
e (ii):
(X ) (Y ) = X [ (Y )] (X Y )
= X ( (Y )) (X Y ) .
Da mesma forma, o caso (k, l) = (1, 0) segue de (a) e de (ii) (usando a definicao da aplicacao de um vetor a
um covetor via a dualidade entre V e o bidual V ):
(X Y ) () = (X Y )
= X [ (Y )] (X ) (Y )
= X [ (Y )] Y (X ) .
Agora assuma que (b) vale para todos os inteiros p < k, q < l. Mostraremos que isso implica que (b) vale
para k, l. Como todo T Tlk (M ) se escreve na forma
T =
n
X
Fi Gj
i,j=1
para alguns Fi Tqp (M ) e Gj T11 (M ), onde p = k 1 e q = l 1, pela linearidade da conexao e suficiente

provar o resultado para
T =F G
com F Tqp (M ) e G T11 (M ). Por (iii),
X T =
n
X
i,j=1
n
X
(X F ) G +
F (X G) ,
i,j=1
donde
(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= [(X F ) G] X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

+ [F (X G)] X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= (X F ) X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

+ F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 (X G) Xk , l .
118
Mas

(X F ) X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

= X F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l
k1
X

F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l
i=1
l1
X

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , X j , . . . , l1 G Xk , l
j=1
e

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 (X G) Xk , l

= F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 X G Xk , l

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G X Xk , l

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , X l .
Portanto,
(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
= X F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1
k1
X

G Xk , l + F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 X G Xk , l

F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l
i=1

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G X Xk , l
l1
X

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , X j , . . . , l1 G Xk , l
j=1

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , X l

= X F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l
k1
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk1 , Xk , 1 , . . . , l1 , l
i=1
(F G) X1 , . . . , Xk1 , X Xk , 1 , . . . , l1 , l
l1
X
(F G) X1 , . . . , Xk1 , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l1 , l
j=1
(F G) X1 , . . . , Xk1 , Xk , 1 , . . . , l1 , X l

= X (F G) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
k
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1
l1
X
j=1
(F G) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l
119
= X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
k
X
T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1
l1
X

T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l .
j=1
Passo 2. Existencia.
Defina : T (M ) Tlk (M ) Tlk (M ) por (b) (o que inclui (a), como visto acima). Mostraremos que
e uma conex
ao e satisfaz todas as propriedades (i)-(iv).
Inicialmente, as propriedades de uma conexao:
(1) f X+gY T = f X T + gY T.
Primeiro, para campos covetoriais: para todo Z vale
(f X+gY ) (Z) = (f X + gY ) ( (Z)) (f X+gY Z)
= f X ( (Z)) + gY ( (Z)) (f X Z + gY Z)
= f X ( (Z)) + gY ( (Z)) f (X Z) g (Y Z)
= f [X ( (Z)) (X Z)] + g [Y ( (Z)) (Y Z)]
= f X (Z) + gY (Z) ,
logo
f X+gY = f X + gY .
Para T Tlk (M ) temos
(f X+gY T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
= (f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
k
X
T X1 , . . . , f X+gY Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1
l
X

T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , f X+gY j , . . . , l .
j=1
Como

(f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= f X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l + gY T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ,
T X1 , . . . , f X+gY Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= T X1 , . . . , f X Xi + gY Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= f T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l + gT X1 , . . . , Y Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
e
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , f X+gY j , . . . , l

= T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , f X j + gY j , . . . , l

= f T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l + gT X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , Y j , . . . , l ,
120
segue o resultado.
(2) X (T + S) = X T + X S.

E
obvio da definic
ao.
(3) X (f T ) = f X T + (Xf ) T.
Note que esta regra do produto e um caso especial de (iii). Primeiro, para campos covetoriais: para todo
Z vale
[X (f )] (Z) = X [(f ) (Z)] (f ) (X Z)
= X [f (Z)] f (X Z)
= (Xf ) (Z) + f X ( (Z)) f (X Z)
= (Xf ) (Z) + f [X ] (Z) ,
logo
X (f ) = f X + (Xf ) .
Para T
Tlk
(M ) temos
(X f T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
= X f T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
k
X
(f T ) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l
j=1

= (Xf ) T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l + f X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
k
X
(f T ) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l
j=1

Agora provemos as propriedades (i)-(iv).
(i) Por definic
ao, assumindo (ii) (provada logo a seguir) e por (a)
(X Y ) () = X [ (Y )] Y (X )
= X [ (Y )] (X ) (Y )
= (X Y )
de modo que X Y coincide com a conex
ao dada.
(ii) Por definic
ao,
X f = Xf.
121
(iii) Por definic

ao, se F Tlk (M ) e G Tqp (M ),

[X (F G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

= X (F G) X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q
k+p
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l+q
i=1
l+q
X

(F G) X1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , X j , . . . , l+q .
j=1
Pela regra do produto para campos vetoriais,

X (F G) X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

= X F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

= X F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

+ F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q .
Temos tambem
k+p
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l+q
i=1
k
X

F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
i=1
k+p
X

F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
i=k+1
e
l+q
X
(F G) X1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , X j , . . . , l+q
j=1
l
X

F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
j=1
l+q
X
j=l+1

F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , X j , . . . , l+q
122
Portanto,

[X (F G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q
(
k

X

= X F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l
F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l
i=1

F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l
G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
j=1

+ F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
l
X
k+p
X
G Xk+1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
i=k+1
G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , X j , . . . , l+q
j=l+1

= (X F ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

+ F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q
l+q
X

= [(X F ) G] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

+ [F (X G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

= [(X F ) G + F (X G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q .
(iv) Para provar esta propriedade, estabeleceremos primeiro uma formula para X T em coordenadas. Se
T =
n
X
...jl
Tij11...i
dxi1 . . . dxik j1 . . . jj
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
e
X=
n
X
X m m ,
m=1
ent
ao
X T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

= P X m m T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
n
X

=
X m (m T ) i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl .
m=1
Temos, usando a f
ormula para a derivada covariante de um campo covetorial (provada na proposic
ao a
123
seguir),

(m T ) i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

= m T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
k
X
T i1 , . . . , m ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
r=1
l
X
T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , m dxjs , . . . , dxjl
s=1
...jl
k
X
Tij11...i
k
=
T
xm
r=1
l
X
i1 , . . . ,
n
X
p=1
j1
i1 , . . . , ik , dx , . . . ,
s=1
!
pmir p , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
n
X
!
s
dxp , . . . , dxjl
jmp
p=1
...jl
Tij11...i
k
xm
k X
n
X
...jl
Tij11...i
p +
r =p...ik ir m
r=1 p=1
l X
n
X
...js =p...jl js
Tij11...i
pm ,
k
s=1 p=1
de modo que
j ...j
(m T )i11...ikl =
...jl
n
k X
n
l X
X
X
Tij11...i
j1 ...jl
p
...js =p...jl js
k
T
Tij11...i
+
pm .
i1 ...ir =p...ik ir m
k
xm
r=1 p=1
s=1 p=1
(6.1)
k1
Seja F Tlk (M ), de modo que tr F Tl1
(M ). Por linearidade e suficiente provar que

[m (tr F )] i1 , . . . , ik1 , dxj1 , . . . , dxjl1 = [tr (m F )] i1 , . . . , ik1 , dxj1 , . . . , dxjl1 ,
isto e, que
j ...j
j ...j
l1
l1
[m (tr F )]i11...ik1
= [tr (m F )]i11...ik1
.
Escrevendo
F =
n
X
...jl
Fij11...i
dxi1 . . . dxik j1 . . . jl ,
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
temos, assumindo que o traco e tomado em relacao aos ndices p, q,

j ...j
l1
(tr F )i11...ik1
=
n
X
j ...j
uj ...j
q1
q
k1
Fi11...ip1
uip ...il1 .
u=1
Logo,
j ...j
l1
[m (tr F )]i11...ik1
j ...j
l1
(tr F )i11...ik1
xm
n
X
u=1
k X
n
X
j ...j
(tr F )i11...irl1
=p...ik1
pir m
r=1 p=1
j ...jq1 ujq ...jk1

Fi11...ip1
uip ...il1
xm
l X
n
X
j ...j =p...jl1
s
(tr F )i11...ik1
s
jpm
s=1 p=1
k X
n X
n
X
r=1 p=1 u=1
j ...j
uj ...j
p
q1
q
k1
Fi11...ip1
uip ...ir =p...il1 ir m +
l X
n X
n
X
s=1 p=1 u=1
j ...j
uj ...j =p...jk1
q1
q
s
Fi11...ip1
uip ...il1
s
jpm
124
e
j ...j
l1
[tr (m F )]i11...ik1
n
X
j ...j
uj ...j
q1
q
k1
(m F )i11...ip1
uip ...il1
u=1
j ...jq1 ujq ...jk1

n
X
Fi11...ip1
uip ...il1
u=1
xm
n X
k X
n
X
j ...j
uj ...j
p
q1
q
k1
Fi11...ip1
uip ...ir =p...il1 ir m +
u=1 r=1 p=1
n X
l X
n
X
j ...j
uj ...j =p...jk1
q1
q
s
Fi11...ip1
uip ...il1
s
jpm
.
u=1 s=1 p=1
Comparando as express
oes, vemos que elas sao identicas.
Passo 3. Unicidade.
Se existir uma conex
ao : T (M ) Tlk (M ) Tlk (M ) que satisfaz (i)-(iv), entao ela tambem satisfazer
a
(a)-(b), logo ser
a igual `
a conex
ao definida no Passo 2.
De agora em diante, quando nos referirmos a uma conexao em uma variedade diferenciavel M , estaremos
nos referindo `
a conex
ao do lema, definida em todas os fibrados tensoriais da variedade.
6.2 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana e um campo covetorial em M . Ent
ao
n
n
n
X
X
X
k
X i j jik dxk .
Xi i
X =
x
i,j=1
i=1
(6.2)
k=1
Em particular,
i dxj =
n
X
jik dxk .
(6.3)
k=1
Prova: De fato,
(X ) (Y ) = X [ (Y )] (X Y )

"
!#
n
n
n
X
X
X

X Y k +
= X
Y k k
X i Y j kij k
k=1
"
=X
n
X
Y k (k )
k=1
"
=X
n
X
k=1
n
X
k=1
i,j=1
k=1
n
X
X Y

k
Y k k
n
X
X Y
X i Y j kij (k )
i,j=1
k=1
n
X

k
k=1

X Y k k + Y k X (k )
n
X
X i Y j kij k
i,j=1
n
X
k=1
n
X

X Y k k +
X i Y j k kij
i,j,k=1
125
n
X
i,k=1
n
X
Y kXi
Y kXi
i,k=1
n
X
n
X
n
X
k
X i Y j k kij
xi
xi
i,j,k=1
n
X
X i Y k j jik
i,j,k=1
n
X
X i j jik Y k
i
x
i,j=1
i=1
k=1
n
n
n
X
X
X
k
Xi i
=
X i j jik dxk (Y ) .
x
i,j=1
i=1
=
Xi
k=1
6.2
Derivada Covariante Total
6.3 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel dotada de uma conexao . Dado um campo (k, l)tensorial T Tlk (M ), a derivada covariante total de T e o campo (k + 1, l)-tensorial
T : T 1 (M ) . . . T 1 (M ) T1 (M ) . . . T1 (M ) C (M )
definido por

T Y1 , . . . , Yk , X, 1 , . . . , l = X T Y1 , . . . , Yk , 1 , . . . , l .
(6.4)

O nome derivada covariante pode ser agora compreendido: a derivada covariante total de um tensor aumenta
em um a sua ordem covariante.
6.4 Exemplo (Hessiana e Laplaciano). Se f C (M ), entao a derivada covariante total f de f e
simplesmente o covetor (1-forma) df , isto e, a diferencial de f . De fato, ambos os tensores tem o mesmo
efeito sobre campos vetoriais:
df (X) = Xf = X f = (f ) (X) .
O 2-tensor
2 f = (f )
e chamado a hessiana (covariante) de f . Por definicao,
2 f (X, Y ) = Y (f ) (X) = Y ((f ) (X)) f (Y X) ,
ou seja,
2 f (X, Y ) = Y (Xf ) (Y X) f.
(6.5)
f = trg 2 f.
(6.6)
O laplaciano de f e definido por

6.5 Exemplo (Derivada Covariante Total do Tensor Metrica). A derivada covariante total do tensor metrica
g e o tensor identicamente nulo. De fato, devido à compatibilidade da conexao com a metrica, temos
g (X, Y, Z) = z g (X, Y ) = Z [g (X, Y )] g (z X, Y ) g (X, z Y )
= Z hX, Y i hz X, Y i hX, z Y i
= 0.
126
6.6 Nota
c
ao. Seja
n
X
T =
...jl
dxi1 . . . dxik
Tij11...i
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
...
xj1
xjl
um campo (k, l)-tensorial. Ent

ao temos duas notacoes bastante difundidas para escrever a express
ao em
coordenadas da derivada covariante total de T :
n
X
T =
n
X
...jl
m Tij11...i
dxi1 . . . dxik dxm
k
i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1
e
T =
n
X
n
X
...jl
Tij11...i
dxi1 . . . dxik dxm
k ;m
i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1
...
j
1
x
xjl
...
xj1
xjl
(6.7)
(6.8)
Isto e, cada componente do campo (k + 1, l)-tensorial derivada covariante total e denotado por
...jl
...jl
m Tij11...i
= Tij11...i
.
k
k ;m
(6.9)
Por exemplo, se
X=
n
X
Xi
i=1
ent
ao
X =
n
X
j X i dxj
i,j=1
,
xi
n
X
=
X;ji dxj
.
i
x
xi
i,j=1
(6.10)

6.7 Proposi
c
avel dotada de uma conex
ao . Ent
ao as componentes
da derivada covariante total em um sistema de coordenadas s
ao dadas por
...jl
...jl
m Tij11...i
= Tij11...i
=
k
k ;m
...jl
n
k X
n
l X
X
X
Tij11...i
...jl
j1 ...js =p...jl js
k
Tij11...i
p .
T
+
pm
i1 ...ik
r =p...ik ir m
xm
r=1 p=1
s=1 p=1
Em particular, em coordenadas normais,

...jl
m Tij11...i
(p) =
k
...jl
Tij11...i
k
(p) .
xm
(6.11)
127
Prova: Por definic

ao,
...jl
Tij11...i
k ;m

j1
jl
, . . . , i , m , dx , . . . , dx
= T
xi1
x k x

j1
jl
= m T
, . . . , i , dx , . . . , dx
x
xi1
x k

jl
j1
T
, . . . , i , dx , . . . , dx
=
xm
xi1
x k

k
X
j1
jl
T
,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
xm xir
xi1
xik
r=1

l
X
j1
js
jl
,
.
.
.
,
,
dx
,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
dx
T
dx
xm
xi1
xik
s=1

...jl
k
X
Tij11...i
j1
jl
k
T
, . . . , m ir , . . . , i , dx , . . . , dx
=
x
xm
xi1
x
x k
r=1

l
X
j1
js
jl
, . . . , i , dx , . . . , m dx , . . . , dx
T
x
xi1
x k
s=1
...jl
k
X
Tij11...i
k
T
=
xm
r=1
l
X
s=1
n
X
,
.
.
.
,
pmir p , . . . , i , dxj1 , . . . , dxjl
k
xi1
x
x
p=1
!
n
X
p
jl
j1
js
, . . . , i , dx , . . . ,
mp dx , . . . , dx
xi1
x k
p=1
...jl
n
l X
n
k X
X
X
Tij11...i
...js =p...jl js
j1 ...jl
p
k
=
Tij11...i
pm .
Ti1 ...ir =p...ik ir m +
k
xm
s=1 p=1
r=1 p=1
Lembre-se que em coordenadas normais, os coeficientes de Christoffel em p se anulam.

Por exemplo, para uma func
ao real:
f
i f = f;i =
;
xi
para um campo vetorial (campo 1-tensorial contravariante)
n
j X i = X;ji =
X i X p i
+
X pj ;
xj
p=1
para um campo covetorial (campo 1-tensorial covariante)

n
j i = i;j =
i X
p pij ;
xj p=1
para um campo 2-tensorial covariante:

k Tij = Tij;k =
n
n
X
Tij X
p
Tip pjk ;
pj ik
xk
p=1
p=1
128
para um campo (3, 1)-tensorial:

l
l
m Rijk
= Rijk;m
=
n
n
n
n
l
X
X
X
X
Rijk
p
p
p
l
l
l
l
+
R
Rijp
pkm ;
pjk im
ipk jm
ijk pm
xm
p=1
p=1
p=1
p=1
e para um campo 4-tensorial covariante:

m Rijkl = Rijkl;m =
n
n
n
n
X
X
X
Rijkl X
p
p
p
Rijkp plm .
pjkl im
ipkl jm
ijpl km
xm
p=1
p=1
p=1
p=1
6.8 Proposi
c
ao (Regra do Produto). Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao

jl+1 ...jl+q
jl+1 ...jl+q
...jl jl+1 ...jl+q
j1 ...jl
j1 ...jl
m Fij11...i
G
=
F
G
+
F
G
.
m
m
i
...i
i
...i
i
...i
i
...i
i
...i
1
1
k
k+1
k+p
k
k+1
k+p
k
k+1
k+p
Prova: Seja T = F G, de modo que
j ...j j
...j
...j
j1 ...jl
l+1
l+q
l+1
l+q
Ti11...iklik+1
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p .
Temos, usando a notac

ao
j ...j j
= ir ,
xir
...j
l+1
l+q
m Ti11...iklik+1
...ik+p

= T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , m , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

= m T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

=
xm
k+p
X
T i1 , . . . , im ir , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=1
l+q
X
T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
s=1
j1 ...jl jl+1 ...jl+q

Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p
xm
k
X

F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

=
r=1
k+p
X

F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
r=k+1
l
X

F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
s=1
l+q
X
s=q+1

F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q
129
j
...j
l+1
l+q
...jl
Gik+1
Fij11...i
...ik+p
jl+1 ...jl+q
j1 ...jl
k
=
Gik+1 ...ik+p + Fi1 ...ik
xm
xm
k
X
jl+1 ...jl+q
F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl Gik+1

...ik+p
r=1
k+p
X
...jl
Fij11...i
G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
k
r=k+1
l
X
jl+1 ...jl+q
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl Gik+1
...ik+p
s=1
k+p
X
...jl
Fij11...i
G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q
k
r=k+1
"
...jl
k
X

Fij11...i
k
F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
xm
r=1
#
l
X

jl+1 ...jl+q
j1
js
jl
F i1 , . . . , ik , dx , . . . , im dx , . . . , dx
Gik+1
...ik+p
s=1
"
+
...jl
Fij11...i
k
k+p
X
...j
l+1
l+q
Gik+1
...ik+p
xm
k+p
X
G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
r=k+1
#
jl+1
G ik+1 , . . . , ik+p , dx
js
, . . . , im dx , . . . , dx
jl+q
r=k+1

jl+1 ...jl+q
jl+1 ...jl+q
...jl
j1 ...jl
= m Fij11...i
G
+
F
G
.
m
i
...i
i
...i
i
...i
1
k
k+1
k+p
k
k+1
k+p

Este resultado justifica a notac
ao m .
6.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao
k gij = gij;k = 0
e
ij
k g ij = g;k
=0
para todos os ndices i, j, k.

Prova: Embora j
a tenhamos demonstrado a primeira afirmacao no Exemplo 5.35, forneceremos outra demonstrac
ao que a derivada covariante total do tensor metrica g e o tensor identicamente nulo usando a
f
ormula para as componentes da derivada covariante. De fato, como vimos na demonstracao da Proposic
ao
4.15,
n
n
X
X
k gij =
gip pjk +
gpj pik .
p=1
p=1
Logo,
k gij = gij;k = k gij
n
X
p=1
gip pjk
n
X
p=1
gpj pik = 0.
130
Para calcular k g ij , primeiro observamos que

k ij
j
i;k
ii jik
k ij
n
X
ip jpk
n
X
pj
pj pik
p=1
p=1
jj jik
n
X
= 0.
Portanto,
k
!
gip g
= k ij = 0.
p=1
Mas, pela regra do produto,

k
n
X
!
gip g
pj
p=1
n
X
g pj k gip +
p=1
n
X
gip k g pj =
p=1
n
X
gip k g pj
p=1
pela primeira afirmac

ao. Conclumos que
n
X
gip k g pj = 0.
p=1
Contraindo esta express

ao atraves da inversa da metrica,
n
X
li
n
X
!
gip k g
pj
= 0,
p=1
i=1
segue que
0=
n
n X
X
g li gip k g pj =
n
X
lp k g pj = k g lj .
p=1
p=1 i=1

Em vista dos resultados acima, a derivada covariante se comporta bem com a operacao de subir ou descer
um ndice:
6.10 Proposi
c
ao
!
n
n
X
X
j ...j
j ...j
p
j ...j
p
m Ti11...ikl1
gik+1 p Ti11...ikl1
=
gik+1 p m Ti11...ikl1 ,
ik+1 = m
p=1
e
j ...jl jl+1
m Ti11...ik1
= m
n
X
!
g
jl+1 p
...jl
Tij11...i
k1 p
p=1
n
X
...jl
g jl+1 p m Tij11...i
.
k1 p
p=1
Prova: Segue das Proposic

oes 6.8 e 6.9.
No caso de um (1, 1)-tensor, as f
ormulas s
ao
m Tij
= m
m Tij = m
(6.12)
p=1
n
X
k=1
n
X
k=1
!
gik T
kj
n
X

g ik m T kj ,
k=1
!
g kj Tik
n
X
k=1
g kj (m Tik ) .
(6.13)
131
6.11 Exemplo (Hessiana e Laplaciano em coordenadas). As componentes de f sao

n
X
f i
dx .
f =
i
x
i=1
comum denotar
E
fi =
f
,
xi
(6.14)
de modo que
2 f =
n
X
j fi dxi dxj =
i,j=1
n
X
fi;j dxi dxj .
i,j=1
Temos
j fi = fi;j =
X
2f
f
fi X
p
=
kij k .
p
ij
j
i
j
x
x x
x
p=1
(6.15)
k=1
Ou seja,
2 f =
n
X
i,j=1
X
2f
f
kij k
xi xj
x
!
dxi dxj .
(6.16)
k=1
Tambem e comum escrever

fij =
2f
,
xi xj
(6.17)
de modo que
2
f=
n
X
fij
i,j=1
n
X
!
fk kij
dxi dxj .
(6.18)
k=1
Da obtemos a f
ormula do laplaciano em coordenadas:
f = trg 2 f =
n
X
g ij 2 f

ij
i,j=1
n
X
X
2f
f
g
=
g ij kij k .
i xj
x
x
i,j=1
ij
k=1

6.12 Proposi
c
ao (Identidade de Bianchi Diferencial). Seja M uma variedade riemanniana. A derivada
covariante total do tensor curvatura satisfaz a seguinte propriedade:
R (X, Y, Z, V, W ) + R (X, Y, V, W, Z) + R (X, Y, W, Z, V ) = 0.
(6.19)
Em termos de componentes,
Rijkl;m + Rijlm;k + Rijmk;l = m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk = 0.
(6.20)
Prova: Em primeiro lugar, devido `

a propriedade de simetria 5.12 (c) do tensor curvatura, a identidade do
enunciado e equivalente `
a identidade
R (Z, V, X, Y, W ) + R (V, W, X, Y, Z) + R (W, Z, X, Y, V ) = 0.
(6.21)
A vantagem desta identidade e que o campo na quarta posicao e o mesmo (isto e, Y ) em todos os termos.
Por multilinearidade, basta provar que
R (i , j , k , l , m ) + R (j , m , k , l , i ) + R (m , i , k , l , j ) = 0
132
para todos os campos vetoriais i , j , k , l , m . Por definicao e compatibilidade da metrica,

R (i , j , k , l , m ) = m R (i , j , k , l )
= m hR (i , j ) k , l i
= hm R (i , j ) k , l i + hR (i , j ) k , m l i .
Para facilitar os c
alculos consideravelmente, consideramos coordenadas normais em p. Em coordenadas
normais em p,
n
X
m l (p) =
qlm (p) q = 0.
q=1
Logo, em p,
R (i , j , k , l , m ) = hm R (i , j ) k , l i .
Escrevendo
R (i , j ) k = j i k i j k + [i ,j ] k
= j i k i j k ,
porque [i , j ] = 0, segue que

R (i , j , k , l , m ) = m j i k m i j k , l .
Da, em p,
R (i , j , k , l , m ) + R (j , m , k , l , i ) + R (m , i , k , l , j )
= m j i k m i j k + i m j k i j m k

+j i m k j m i k , l
= m j i k j m i k + i m j k m i j k

+j i m k i j m k , l

= R (j , m ) i k + R (m , i ) j k + R (i , j ) m k , l
= hR (j , m ) 0 + R (m , i ) 0 + R (i , j ) 0, l i
= 0,
j
a que i k = j k = m k = 0 em p.
6.13 Defini
c
ao. Dado um campo 2-tensorial covariante T , a diverg
encia de T e o traco com respeito `
a
metrica de T .
div T = trg T.
Em coordenadas,
(div T )i =
n
X
g jk k Tij .
j,k=1

A divergencia pode ser definida de maneira analoga para tensores de qualquer tipo.
6.14 Proposi
c
ao
S = 2 div Ric .
(6.22)
133
Prova: Por definic

ao,
n
X
(div Ric)i =
g jk k Rij .
j,k=1
Pela identidade de Bianchi diferencial, temos

m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk = 0.
Da,
n
X
g jl (m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk ) = 0,
j,l=1
donde, pela regra do produto e pelo fato que p g rs = 0,
n
n
n
X
X
X
m
g jl Rijkl + k
g jl Rijlm +
g jl l Rijmk = 0.
j,l=1
j,l=1
j,l=1
Como
Rpq =
n
X
g rs Rprqs ,
r,s=1
Rijlm = Rijml ,
Rijmk = Rmkij ,
o primeiro termo desta soma e
m Rik ,
enquanto que o segundo termo e
k Rim .
Logo a identidade (6.23) e equivalente a
m Rik = k Rim
n
X
g jl l Rijmk .
j,l=1
Da,
n
X
i,k=1
g ik m Rik =
n
X
g ik k Rim
i,k=1
= (div Ric)m
n
X
g ik
i,k=1
n
X
= (div Ric)m +
n
X
g jl l
= (div Ric)m +
g jl l
n
X
i,k=1
g jl l Rjm
j,l=1
= (div Ric)m + (div Ric)m

= 2 (div Ric)m .
n
X
g ik Rijmk
i,k=1
j,l=1
n
X
g jl l Rijmk
j,l=1
j,l=1
n
X
g ik Rjimk
(6.23)
134
Portanto,
m S = m
n
X
n
X
g ik Rik =
i,k=1
g ik m Rik = 2 (div Ric)m .
i,k=1

6.15 Proposi
c
ao. Se M n e uma variedade de Einstein conexa e n > 3, ent
ao M tem curvatura escalar
constante.
Prova: Temos
Ric =
S
g,
n
Rij =
S
gij
n
donde
e, portanto,
k Rij =
1
gij k S.
n
Logo,
(div Ric)i =
n
X
g jk k Rij =
j,k=1
n
n
1 X kj
1X
1
g gij k S =
ik k S = k S.
n
n
n
j,k=1
k=1
Segue da proposic
ao anterior que
S
S
=
.
2
n
Se n 6= 2, esta identidade implica que
S = 0
e portanto S constante, se M e conexa.
Como toda variedade riemanniana de dimensao 2 e uma variedade de Einstein e existem variedades de
dimens
ao 2 que n
ao possuem curvatura escalar constante, este resultado nao vale se n = 2.
Captulo 7
Campos de Jacobi
Neste captulo estudaremos como a curvatura afeta as geodesicas. Em um ponto p, as geodesicas radiais
partem deste ponto e se irradiam. Veremos que em uma regiao de curvatura positiva as geodesicas convergem,
enquanto que em uma regi
ao de curvatura negativa as geodesicas se espalham. Este fato tem consequencias
topol
ogicas. Para obte-las, e necess
ario medir quantitativamente o efeito da curvatura no fluxo geodesico.
7.1
A Equa
c
ao de Jacobi
Seja F : [0, 1] (, ) M a variac

ao atraves de geodesicas que consideramos na demonstracao do Lema
de Gauss do Captulo 4: dado p M e v Tp M tal que expp (v) esta definido, F e a aplicacao
F (t, s) = expp (tv (s))
onde v (s) e uma curva de Tp M partindo de v (0) = v com velocidade v 0 (0) =: w. Para cada s fixado,
Fs (t) = F (t, s) e um segmento geodesico, especificamente a geodesica que passa por p com velocidade v (s).
Vimos que

F
(1, 0) .
d expp v w =
s
Em particular, o escalar

d expp v w
indica intuitivamente a velocidade de afastamento das geodesicas Fs (t) que partem de p (veremos que ele
est
a associado ao valor da curvatura seccional em p). Isso nos leva ao estudo do campo
d expp

tv
tw =
F
(t, 0)
s
(7.1)
definido ao longo da geodesica : [0, 1] M,

(t) = expp (tv) .
(7.2)
Denotaremos
F
(t, 0) .
(7.3)
s
Este campo satisfaz uma equaca
o diferencial, chamada a equac
ao de Jacobi, conforme veremos a seguir.
J (t) =
7.1 Lema. Seja F : A R2 M uma superfcie parametrizada e V um campo vetorial ao longo de F .

Ent
ao

D DV
D DV
F F
=R
,
V.
dt ds
ds dt
s t
135
136
Prova: Escolha um sistema de coordenadas para uma vizinhanca de p M e escreva

V =
n
X
V i (t, s) i .
i=1
Ent
ao
DV
D
=
ds
ds
donde
n
X
!
i
V i
i=1
n
X
V i
i=1
i +
n
X
Vi
i=1
D
i ,
ds
n
n
n
n
X
X
X
X
D DV
2V i
V i D
V i D
DD
=
i +
i +
i +
i .
Vi
dt ds
st
s dt
t ds
dt ds
i=1
i=1
i=1
i=1
Trocando t por s,
n
n
n
n
X
X
X
X
2V i
V i D
V i D
DD
D DV
=
i +
i +
i +
Vi
i .
ds dt
st
t ds
s dt
ds dt
i=1
i=1
i=1
i=1
Logo,
n
X
D DV
D DV
=
Vi
dt ds
ds dt
i=1
DD
DD
dt ds ds dt

i .
Escrevendo

F (t, s) = x1 (t, s) , . . . , xn (t, s) ,
de modo que
n
X xj
F
=
j ,
t
t
j=1
n
X xk
F
=
k ,
s
s
k=1
temos
X xk
D
i = P xk i =
k i .
k
s
ds
s
k=1
Da,
D
DD
i =
dt ds
dt
=
=
=
n
X
xk
k=1
n
X
2 xk
k=1
n
X
k=1
n
X
k=1
st
2 k
!
k i
k i +
x
i +
st k
n
X
xk D
(k i )
s dt
k=1
n
X
k=1
xk
P xj (k i )
j
t
s
n
X
2 xk
xk xj
k i +
j k i .
st
s t
k,j=1
(7.4)
137
Da mesma forma, trocando t por s,

n
n
X
X
DD
2 xk
xk xj
i =
k i +
j k i
ds dt
ts
t s
k=1
n
X
k=1
2 k
x
i +
st k
k,j=1
n
X
k,j=1
xj xk
k j i .
t s
Portanto,
n
n
X
X

D DV
D DV
xk xj
=
j k i k j i
Vi
dt ds
ds dt
t s
i=1
n
X
j,k=1
n
X
xk xj
R (k , j ) i
t s
i=1
j,k=1
n
n
n
j
k
X
X
X
x
x
k ,
j i
=
V iR
s
t
j=1
i=1
=
Vi
k=1
F F
,
s t
X
n
F F
,
s t
=R
=R
V i i
i=1
V.

7.2 Teorema (Equac
ao de Jacobi). Temos
D2 J
+ R ( 0 (t) , J (t)) 0 (t) = 0.
dt2
(7.5)
Prova: Como (t) = Fs (t) e uma geodesica e

F
(t, s) = 0 (t) ,
t
vale
D F
= 0.
dt t
Segue do lema anterior e do lema de simetria do Captulo 4 que

D D F
D D F
F F F
0=
=
R
,
ds dt t
dt ds t
s t
t

D D F
F F F
=
+R
,
dt dt s
t s
t

2
D F
F F F
= 2
+R
,
.
dt s
t s
t

7.3 Defini
c
ao. Seja : I M uma geodesica. Qualquer campo vetorial ao longo de que satisfaz a
equac
ao de Jacobi e chamado um campo de Jacobi ao longo de .
138
Um campo de Jacobi e determinado por suas condicoes iniciais:

7.4 Proposi
c
ao (Existencia e Unicidade de Campos de Jacobi). Seja : I M uma geodesica. Dado
t0 I e X, Y T(t0 ) M , existe um u
nico campo de Jacobi ao longo de tal que
J (t0 ) = X,
DJ
(t0 ) = Y.
dt
Prova: Seja {E1 (t) , . . . , En (t)} campos ortonormais paralelos ao longo de . Escrevendo
J=
n
X
J i Ei ,
i=1
temos
X d2 J i
D2 J
(t)
=
Ei ,
dt2
dt2
i=1
e
n
n
n
j
X
X
X
d
d l
J k Ek
R ( 0 (t) , J (t)) 0 (t) = R
Ej ,
El
dt
dt
j=1
k=1
l=1
n
X
d j d l k
J R (Ej , Ek ) El
=
dt dt
j,k,l=1
n
X
i
Rjkl
j,k,l=1
d j d l k
J Ei ,
dt dt
de modo que a equac

ao de Jacobi e equivalente ao sistema de equacoes diferenciais lineares de segunda
ordem:
n
j
l
X
d2 J i
i d d
R
+
Jk = 0
jkl
dt2
dt dt
j,k,l=1
para i = 1, . . . , n. Como o sistema e linear, a existencia e unicidade de solucoes esta garantida em todo o
intervalo I, dadas condic
oes iniciais.
Segue em particular da demonstrac
ao que os campos de Jacobi ao longo de uma geodesica formam um espaco
vetorial de dimens
ao 2n.
7.5 Exemplo. Existem sempre dois campos de Jacobi triviais ao longo de uma geodesica :
J0 (t) = 0 (t)
(7.6)
que satisfaz as condic

oes iniciais
J0 (0) = 0 (0)
DJ0
(0) = 0
dt
e
J1 (t) = t 0 (t)
que satisfaz as condic
oes iniciais
J1 (0) = 0
DJ1
(0) = 0 (0) .
dt
(7.7)
139
O primeiro e um campo de Jacobi porque

D2 J0
D D 0
D
=
= 0 = 0,
2
dt
dt dt
dt
R ( 0 , J0 ) 0 = R ( 0 , 0 ) = 0,
lembrando que o tensor endomorfismo de Riemann e antisimetrico nas primeiras duas variaveis; o segundo
e um campo de Jacobi porque

D DJ1
D
D 0
D 0
D2 J1
0
=
=
+
t
=
= 0,
2
dt
dt dt
dt
dt
dt
R ( 0 , J1 ) 0 = R ( 0 , t 0 ) 0 = tR ( 0 , 0 ) 0 = 0.
De fato, J0 e a derivada covariante da superfcie parametrizada F (t, s) = (t + s), enquanto que J1 e a
derivada covariante da superfcie parametrizada F (t, s) = (tes ). Como eles sao apenas reparametrizac
oes
das geodesicas , eles n
ao podem dizer mais nada do que a propria .
Devido ao visto no exemplo anterior, consideraremos apenas campos de Jacobi ao longo de normais a 0 .
Nos referiremos a tais campos como campos de Jacobi normais, enquanto que campos de Jacobi ao longo de
paralelos a 0 ser
ao chamados simplesmente campos de Jacobi tangenciais.
7.6 Lema. Seja : I M uma geodesica, t0 I e J um campo de Jacobi ao longo de . Ent
ao

DJ
DJ
hJ (t) , 0 (t)i =
(t0 ) , 0 (t0 ) t + hJ (t0 ) , 0 (t0 )i
(t0 ) , 0 (t0 ) t0 .
dt
dt
Em particular, um campo de Jacobi ao longo de e normal a 0 se e somente se
J (t0 ) ,
DJ
(t0 ) 0 (t0 ) .
dt
Alem disso, qualquer campo de Jacobi ortogonal a 0 em dois pontos e um campo normal.
Prova: Pela compatibilidade da metrica,

d2
d
DJ 0
D 0
0
hJ, i =
, + J,
dt2
dt
dt
dt

2

d DJ 0
D J 0
DJ D 0
=
, =
, +
,
dt dt
dt2
dt dt
2

D J 0
=
,
dt2
= hR ( 0 , J) 0 , 0 i
= R ( 0 , J, 0 , 0 )
= 0.
Logo,
f (t) = hJ (t) , 0 (t)i = At + B
para alguns A, B R. Como
f (t0 ) = hJ (t0 ) , 0 (t0 )i ,

DJ
0
0
f (t0 ) =
(t0 ) , (t0 ) ,
dt
140
DJ
segue a identidade enunciada. Consequentemente, f 0 se e somente se J (t0 ) ,
(t0 ) 0 (t0 ). Da mesma
dt
forma, se J se anula em dois pontos, ent
ao f e a funcao linear nula.
Consequentemente, o subespaco dos campos de Jacobi tangenciais tem dimensao 2, enquanto que o subespaco
dos campos de Jacobi normais tem dimens
ao 2n 2. Todo campo de Jacobi pode ser decomposto de maneira
u
nica como a soma de um campo de Jacobi tangencial e um campo de Jacobi normal.
7.2
C
alculo de Campos de Jacobi
7.7 Lema. Dados p M , v Tp M tal que expp (v) est

a definido e w Tv Tp M = Tp M , considere a
variac
ao por geodesicas
F (t, s) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) e uma curva em Tp M com v (0) = v e v 0 (0) = w. Ent
ao
J (t) =

F
(t, 0) = d expp tv tw
s
e um campo de Jacobi J ao longo da geodesica radial : [0, 1] M dada por (t) = expp (tv) que satisfaz
J (0) = 0,
DJ
(0) = w.
dt
facil ver que
Prova: Vimos no incio do captulo que J e um campo de Jacobi. E
J (0) = 0.
Para mostrar que
DJ
(0) = w,
dt
calculamos
i Dh
i

DJ
Dh
(t) =
d expp tv tw =
td expp tv w
dt
dt
dt
i

Dh
= d expp tv w + t
d expp tv w .
dt
Logo,

DJ
(0) = d expp 0 w = w.
dt

Em coordenadas normais, e f
acil calcular campos de Jacobi:

7.8 Lema. Sejam p M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e : I M uma geodesica
radial partindo de p. Ent
ao, para cada vetor V Tp M , o campo de Jacobi ao longo de tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = V,
dt
e dado por
J (t) =
n
X
i=1
tV i
.
xi
141
Prova: Se J (t) e um campo ao longo de definido pela formula acima, temos

J (0) = 0
e (usando a f
ormula da derivada covariante em coordenadas normais)
n
n
k
i
X
X
DJ
dJ
(0) =
(0) +
(0) kij (0) J j (0) k (0)
dt
dt
dt
x
i,j=1
k=1
=
=
n
X
dJ k
k=1
n
X
k=1
dt
Vk
(0)
(0)
xk
(0)
xk
= V.
Pelo teorema de existencia e unicidade, basta provar que J e um campo de Jacobi. Se W = 0 (0), como
e uma geodesica radial, ela e dada por
(t) = exp (tW ) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente (t) = tW . Defina a superfcie parametrizada
F (t, s) = exp (t (W + sV )) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente F (t, s) = t (W + sV ). Observe que v (s) = W +sV satisfaz
v (0) = W e v 0 (0) = V . Segue do Lema 7.7 que
F
(t, 0)
s
e um campo de Jacobi. Mas,
n
X
F
tV i i ,
(t, 0) =
s
x
i=1
o que termina a demonstrac
ao.
Para metricas com curvatura seccional constante, temos uma formula explcita para campos de Jacobi de
um tipo diferente, expressando um campo de Jacobi como o m
ultiplo escalar de um campo vetorial paralelo.
7.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K e : I M uma
geodesica unit
aria. Os campos de Jacobi normais ao longo de que se anulam em t = 0 s
ao dados por
J (t) = (t) E (t) ,
onde E e um campo paralelo normal ao longo de e
R sen
(t) =
R
R senh t
R
se K = 0,
1
se K = 2 > 0,
R
1
se K = 2 < 0.
R
Prova: Como M tem curvatura seccional constante K, seu endomorfismo curvatura e dado por
R (X, Y ) Z = K [hX, Zi Y hY, Zi X] ,
142
conforme vimos no captulo anterior. Logo, como k 0 k = 1, se J e um campo de Jacobi normal temos que
R ( 0 , J) 0 = K [h 0 , 0 i J h 0 , Ji 0 ] = KJ.
Portanto, a equac
ao de Jacobi para um campo normal de Jacobi ao longo de uma geodesica unitaria em uma
variedade com curvatura seccional constante K e
D2 J
+ KJ = 0.
dt2
Escolhendo um campo vetorial paralelo normal E (t) ao longo de e substituindo J (t) = (t) E (t) na
equac
ao de Jacobi podemos obter uma solucao para esta equacao para quaisquer condicoes iniciais; pelo
teorema de existencia e unicidade ela e a u
nica solucao para a equacao. De fato, temos

D D (E)
D2 (E)
D d
DE
D d
=
=
=
E
+
E
dt2
dt dt
dt dt
dt
dt dt
d2
d DE
= 2E+
dt
dt dt
d2
= 2 E,
dt
logo, substituindo J (t) = (t) E (t) na equacao de Jacobi produz
2

d
+ K E = 0
dt2
e a equac
ao linear de segunda ordem
d2
+ K = 0
dt2
tem as soluc
oes dadas no enunciado para as condicoes iniciais (0) = 0 e 0 (0) = 1.
Combinando as f
ormulas destes dois lemas, obtemos nossa primeira aplicacao dos campos de Jacobi: uma
f
ormula explcita para metricas de curvatura constante em coordenadas normais:
7.10 Proposi
c
ao. Seja (M, g) uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K. Sejam
p M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e r a func
ao dist
ancia radial. Denote por kkg
a norma de um vetor tangente na metrica g e por kke a norma euclidiana de um vetor tangente nestas
coordenadas. Para cada q nesta vizinhanca normal de p e para cada V Tq M escreva
V = V > + V ,
onde V > e tangente `
a esfera r = constante que passa por q e V est
a na direc
ao de /r. Ent
ao a metrica
g pode ser escrita
2 2
V + V >
se K = 0,
e
e

2

1
V 2 + R sen2 r V > 2
se K = 2 > 0,
2
e
e
kV kg =
r
R
R

2 R2
1
2 r
V +
V > 2
senh
se K = 2 < 0.
2
e
e
r
R
R
Prova: Pelo lema de Gauss, a decomposicao V = V > + V e ortogonal, logo
2 2
2
kV kg = V g + V > g .
143
Como a dist
ancia radial e a dist
ancia euclideana (tambem consequencia do lema de Gauss) temos que

V = V .
e
g

Falta apenas calcular V > g .
Considere a geodesica radial unit
aria de p a q. Pelo Lema 6.8, o campo
J (t) =
n
X
i
t
V>
r
xi
i=1
e um campo de Jacobi J (t) que se anula em p e tal que J (r) = V > . Em particular, J e normal a 0 em p e
q e portanto J e normal ao longo de . Logo, J possui a representacao dada no Lema 7.9. Segue que

2

> 2

V = kJ (r)k2 = | (r)|2 kE (r)k2 = | (r)|2 kE (0)k2 = | (r)|2 DJ (0) ,
dt

g
j
a que 0 (0) = 1. Mas

n
X
i
DJ
1
.
(0) =
V>
dt
r
xi p
i=1
Como g = e em p, segue o resultado.

f, ge varieda7.11 Proposi
c
ao (Unicidade Local de Metricas de Curvatura Constante). Sejam (M, g) e M

f, ge s
ao localmente isometricas.
des riemannianas com curvatura seccional constante K. Ent
ao (M, g) e M
f pontos quaisquer e B (p) , B (e
Prova: Sejam p M e pe M
p) bolas geodesicas, em particular vizinhancas
normais parametrizadas por
= expp : B (0) B (p) ,
e = exppe : B (0) B (e
p) .
f
Como as metricas na bola B (0) Rn , onde identificamos Rn com ambos os espacos tangentes Tp M e TpeM
s
ao identicas pela Proposic
ao 7.10, segue que
e 1 e uma isometria.
7.3
Velocidade de Afastamento das Geod

esicas e Curvatura Seccional
Se r (t) e tal que

lim
t0
r (t)
= 0,
tk
denotaremos este fato por

r (t) = o tk .
7.12 Lema. Sejam p M e : I M a geodesica radial partindo de p com velocidade inicial 0 (0) = V .
Seja W Tp M com kW k = 1 e considere o campo de Jacobi J tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = W.
dt
144
Ent
ao

1
2
kJ (t)k = t2 R (V, W, V, W ) t4 + o t4 .
3
Em particular, se e uma geodesica unit
aria,

1
2
kJ (t)k = t2 K (V, W ) t4 + o t4
3
e

1
kJ (t)k = t K (V, W ) t3 + o t3 .
6
Prova: Para simplificar a notac

ao, denotaremos
DJ
(t) ,
dt
D2 J
(t)
J 00 (t) =
dt2
J 0 (t) =
e, em geral,
Dk J
(t) .
dtk
Para provar o resultado, aplicaremos a f
ormula de Taylor à funcao real f : I R definida por
J (k) (t) =
f (t) = kJ (t)k = hJ (t) , J (t)i .

Temos
f 0 (t) = 2 hJ (t) , J 0 (t)i ,
f 00 (t) = 2 hJ 0 (t) , J 0 (t)i + 2 hJ (t) , J 00 (t)i
2
= 2 kJ 0 (t)k + 2 hJ (t) , J 00 (t)i ,

e
2
f (0) = kJ (0)k = 0,
f 0 (0) = 2 hJ (0) , J 0 (0)i = 0,
2
f 00 (0) = 2 kJ 0 (0)k + 2 hJ (0) , J 00 (0)i = 2 kJ 0 (0)k = 2.

Como
f 000 (t) = 2 hJ 00 (t) , J 0 (t)i + 2 hJ 0 (t) , J 00 (t)i + 2 hJ 0 (t) , J 00 (t)i + 2 hJ (t) , J 000 (t)i
= 6 hJ 0 (t) , J 00 (t)i + 2 hJ (t) , J 000 (t)i
e
J 00 (0) = R ( 0 (0) , J (0)) 0 (0) = R (V, 0) V = 0,
segue que
f 000 (0) = 6 hJ 0 (0) , J 00 (0)i + 2 hJ (0) , J 000 (0)i = 0.
Falta apenas calcular a u
ltima derivada. Temos
D
E
f (4) (t) = 6 hJ 00 (t) , J 00 (t)i + 6 hJ 0 (t) , J 000 (t)i + 2 hJ 0 (t) , J 000 (t)i + 2 J (t) , J (4) (t)
D
E
2
= 6 kJ 00 (t)k + 8 hJ 0 (t) , J 000 (t)i + 2 J (t) , J (4) (t) ,
145
de modo que
f (4) (0) = 8 hJ 0 (0) , J 000 (0)i = 8 hW, J 000 (0)i .
Mas

D 00
,W
J (t)
dt
t=0

D
=
,W .
R ( 0 (t) , J (t)) 0 (t)
dt
t=0
hJ 000 (0) , W i =
Afirmamos que

D
0
0

, W = R (V, W, V, W ) .
R ( (t) , J (t)) (t)
dt
t=0
De fato, como
hR ( 0 (t) , J (t)) 0 (t) , J 0 (t)i = R ( 0 (t) , J (t) , 0 (t) , J 0 (t))
= R ( 0 (t) , J 0 (t) , 0 (t) , J (t))
= hR ( 0 (t) , J 0 (t)) 0 (t) , J (t)i ,
segue que
d
d
hR ( 0 (t) , J (t)) 0 (t) , J 0 (t)i =
hR ( 0 (t) , J 0 (t)) 0 (t) , J (t)i ,
dt
dt
donde

D
0
0
0
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) + hR ( 0 (t) , J (t)) 0 (t) , J 00 (t)i
dt

D
0
0
0
=
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) + hR ( 0 (t) , J 0 (t)) 0 (t) , J 0 (t)i .
dt
Calculando em t = 0, como J (0) = J 00 (0) = 0 e J 0 (0) = W , temos que

D
, W = hR (V, W ) V, W i = R (V, W, V, W ) .
R ( 0 (t) , J (t)) 0 (t)
dt
t=0
Consequentemente,
f (4) (0) = 8R (V, W, V, W ) .
Segue portanto da f
ormula de Taylor que

1
f (t) = t2 R (V, W, V, W ) t4 + o t4 .
3
Quando, kV k = kW k = 1, temos R (V, W, V, W ) = K (V, W ) e portanto

1
f (t) = t2 K (V, W ) t4 + o t4 .
3
Para provar a u
ltima express
ao do enunciado, seja
p
g (t) = kJ (t)k = f (t).
2
Ent
ao f (t) = [g (t)] e
f 0 (t) = 2g (t) g 0 (t) ,
2
f 00 (t) = 2 [g 0 (t)] + 2g (t) g 00 (t) ,

f 000 (t) = 6g 0 (t) g 00 (t) + 2g (t) g 000 (t) ,
2
f (4) (t) = 6 [g 00 (t)] + 8g 0 (t) g 000 (t) + 2g (t) g (4) (t) .
146
Da
g (0) = 0,
2
f 00 (0) = 2 [g 0 (0)] + 2g (0) g 00 (0) = 2 = 2 [g 0 (0)] + 0

= g 0 (0) = 1,
f 000 (0) = 6g 0 (0) g 00 (0) + 2g (0) g 000 (0) = 0 = 6g 00 (0) + 0
= g 00 (0) = 0,
2
f (4) (0) = 6 [g 00 (0)] + 8g 0 (0) g 000 (0) + 2g (0) g (4) (0) = 8K (V, W ) = 0 + 8g 000 (0) + 0
= g 000 (0) = K (V, W ) .
Segue da f
ormula de Taylor que

1
g (t) = t K (V, W ) t3 + o t3 .
6

Este resultado produz a relac
ao entre a aproximacao ou espalhamento das geodesica em um ponto de acordo
com a curvatura seccional neste ponto. De fato, considere
F (t, s) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) e uma curva de Tp M com v (0) = v, v 0 (0) = w e kv (s)k = kwk = 1. Considere os raios partindo
da origem, eles se afastam do raio tv com velocidade absoluta

tv (s) = ktv 0 (0)k = t kwk = t.

s
s=0
Agora considere as geodesicas radiais Fs (t) partindo de p. Como
J (t) = d expp

tv
tw =
F
(t, 0)
s
e um campo de Jacobi que satisfaz

J (0) = 0,
DJ
(0) = w,
dt
ele satisfaz as hip
oteses do enunciado do Lema 7.12 e portanto

F

1
3
3

s (t, 0) = t 6 K (V, W ) t + o t .
Isso significa que as geodesicas radiais Fs (t) se afastam da geodesica radial F0 (t) = expp (tv) com velocidade
que difere de t por uma termo de terceira ordem cujo sinal e o oposto do sinal da curvatura seccional da
variedade em p associada ao plano gerado por v e w. Isso significa que se Kp () > 0 as geodesicas se
afastam menos que os raios do espaco tangente Tp M , enquanto que se Kp () < 0 as geodesicas se afastam
mais que os raios do espaco tangente Tp M .
7.4
Pontos Conjugados
Agora vamos estudar as singularidades da aplicacao exponencial atraves dos campos de Jacobi. A existencia
de uma tal relac
ao e sugerida pelo Lema 7.7 e pode ser vista de maneira concreta na esfera SnR . Todas as
geodesicas que saem de um ponto p se encontram no seu ponto antipodal p, que esta a uma distancia R
147
de p ao longo de qualquer uma destas geodesicas. A aplicacao exponencial e um difeomorfismo sobre a bola
geodesica BR (0) Tp M mas deixa de ser um difeomorfismo na fronteira da bola. E pelo Lema 7.9, os
campos de Jacobi normais ao longo destas geodesicas que se anulam em p tem o seu proximo zero exatamente
em p. Por outro lado, o Lema 7.8 mostra que em uma vizinhanca normal (ou seja uma vizinhanca que e a
imagem de um conjunto onde expp e um difeomorfismo) nenhum campo de Jacobi que se anula em p pode se
anular em qualquer ponto da vizinhanca. Assim deve se esperar existir uma relacao entre as singularidades
da aplicac
ao exponencial e os zeros de um campo de Jacobi.
7.13 Defini
c
ao. Seja : [a, b] M uma geodesica. Dizemos que o ponto q = (b) e conjugado ao ponto
p = (a) ao longo de se existe um campo de Jacobi J ao longo de nao identicamente nulo que se anula
em p e q, isto e, tal que
J (a) = J (b) = 0.
A multiplicidade do ponto conjugado q e a dimensao do subespaco dos campos de Jacobi que se anulam
em p e q.
Pelo teorema de existencia e unicidade, a dimensao do espaco dos campos de Jacobi que se anulam em p e
n; como o campo de Jacobi tangencial J (t) = t 0 (t) so se anula em p (de fato, qualquer campo de Jacobi
tangencial que se anula em dois pontos e necessariamente nulo pelo Lema 7.6), a multiplicidade de um ponto
conjugado e no m
aximo n 1. Em particular, na definicao de pontos conjugados, o ponto q e conjugado a p
se e somente se existir um campo de Jacobi normal ao longo de nao identicamente nulo que se anula em
p e q. O n
umero n 1 e atingido na esfera pelo Lema 7.9, ja que para pontos antipodais existe um campo
de Jacobi que anula neles para cada campo paralelo normal.
7.14 Proposi
c
ao. Sejam p M , v Tp M e q = expp (v). Ent
ao expp e um difeomorfismo local em uma
vizinhanca de v se e somente se q n
ao e conjugado a p ao longo da geodesica (t) = expp (tv).

Alem disso, a multiplicidade de q e igual a dim ker d expp v .
Prova: Como vimos no Lema 7.7, todo campo de Jacobi ao longo de tal que J (0) = 0 e da forma

J (t) = d expp tv tw.
para algum vetor w Tp M e J 0 (0) = w. Portanto, q e conjugado a p se e somente se

J (1) = d expp v w = 0,
isto e, se e somente se v e ponto crtico de expp . Como os campos de Jacobi J1 , . . . , Jk que se anulam em p
s
ao linearmente independentes se e somente se os vetores
J10 (0) = w1 , . . . , Jk0 (0) = wk
s
ao linearmente independentes em Tp M , isso conclui a demonstracao.
7.15 Proposi
c
ao. Seja : [a, b] M uma geodesica tal que (b) n
ao e conjugado a (a).
Dados V T(a) M e W T(b) M , existe um u
nico campo de Jacobi J ao longo de tal que
J (a) = V,
J (b) = W.
Prova: Seja J o espaco vetorial dos campos de Jacobi ao longo de tais que J (a) = 0. Este espaco tem
DJ
(a). Defina uma aplicacao linear
dimens
ao n, correspondente `
as n escolhas linearmente independentes de
dt
: J T(b) M por
(J) = J (b) .
148
Como (b) n
ao e conjugado a (a), e injetiva. Ja que dim J = n = dim T(b) M , segue que e um
isomorfismo. Logo existe J1 J tal que
J1 (b) = W,
ou seja, existe um u
nico campo de Jacobi J1 ao longo de tal que
J1 (a) = 0,
J1 (b) = W.
Considerando o espaco vetorial Je dos campos de Jacobi ao longo de tais que J (b) = 0 e a aplicacao linear
: Je T(a) M por
(J) = J (a) ,
conclumos de maneira an
aloga que existe um u
nico campo de Jacobi J2 ao longo de tal que
J2 (a) = V,
J2 (b) = 0.
O campo J = J1 + J2 e o campo de Jacobi que satisfaz as condicoes do enunciado. A unicidade segue
imediatamente do fato de (b) n
ao ser conjugado a (a), pois a diferenca de dois campos de Jacobi diferentes
que satisfazem as condic
oes do enunciado seria um campo de Jacobi nao trivial se anulando em (a) e (b).
7.5
Exerccios
Captulo 8
F
ormulas de Varia
c
ao
Como geodesicas minimizam dist
ancias, elas podem ser caracterizadas como mnimos do funcional comprimento no espaco das curvas diferenci
aveis, ou seja, solucoes de um problema variacional. Ao inves de lidar
com espacos de func
oes, no entanto, n
os nos restringiremos a considerar variacoes de curvas, o que simpli` Definicao 4.22 de uma variacao acrescentamos alguns conceitos
ficar
a bastante a maquinaria necess
aria. A
novos:
8.1 Defini
c
ao. Sejam : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes e F : (, ) [a, b] M uma
variac
ao de .
Dizemos que a variac
ao e pr
opria se ela tem extremidades fixas, isto e, se todas as curvas principais da
variac
ao possuem o mesmo ponto inicial e final:
Fs (a) = (a)
e Fs (b) = (b)
para todo s. O campo variacional V de F e pr

oprio se V (a) = V (b) = 0.
Claramente, o campo variacional de uma variacao propria e proprio. Lembre-se que se a curva e diferenci
avel por partes e deixa de ser diferenciavel apenas nos pontos t1 , . . . , tk , entao por definicao as curvas
principais da variac
ao Fs (t) : [a, b] M tambem sao em geral apenas diferenciaveis por partes para cada s
e podem deixar de ser diferenci
aveis nos pontos t1 , . . . , tk . Por outro lado, as curvas transversais da variac
ao
Ft (s) : (, ) M s
ao diferenci
aveis (suaves) em todo ponto, inclusive em t = t1 , . . . , tk , de modo que o
campo variacional de F tambem est
a definido nestes pontos.
8.2 Proposi
c
ao. Dado um campo vetorial diferenci
avel por partes V (t) ao longo de uma curva diferenci
avel
por partes : [a, b] M , existe uma variac
ao F de tal que V e o campo variacional de F .
Alem disso, se V e pr
oprio, ent
ao podemos escolher tambem F pr
opria.
F (s, t) = exp(t) (sV (t)) .
Como ([a, b]) e compacto, podemos cobri-lo por um n
umero finito de vizinhancas uniformemente normais,
assegurando que exp(t) est
a definida para todo W T(t) M tal que kW k < para algum > 0; logo, existe
> 0 tal que exp(t) (sV (t)) est
a definida para todo |s| < . Alem disso, temos
F (0, t) = exp(t) (0) = (t)
e

F
(0, t) =
exp(t) (sV (t))
= d exp(t) V (t) = V (t) .
s
s
0
s=0
149
150
Se V (a) = V (b) = 0, ent

ao
F (s, a) = exp(a) (sV (a)) = exp(a) (0) = (a) ,
F (s, b) = exp(b) (sV (b)) = exp(b) (0) = (b) .

Note pela demonstrac
ao que se e uma curva regular por partes, entao F tambem e uma variacao regular
por partes, no sentido
obvio.
8.1
F
ormula da Primeira Variac
ao
Para comparar o comprimento de com os comprimentos das curvas vizinhas de uma variacao de introduziremos o funcional comprimento de arco:
8.3 Defini
c
variac
ao de . Definimos o funcional comprimento de arco de F
L : (, ) R
por
b
Z
L (s) =
a

F

t (s, t) dt.
Denotamos tambem
k 0 (t)k dt.
L () = L (0) =
a

Do ponto de vista computacional, e mais conveniente em geral usar o funcional energia:
8.4 Defini
c
variac
ao de . Definimos o funcional energia de F
E : (, ) R
por
Z
E (s) =
a
2

F
dt.

(s,
t)

t
Denotamos tambem
Z
E () = E (0) =
k 0 (t)k dt.

8.5 Proposi
c
ao. Se : [a, b] M e uma curva diferenci
avel por partes, ent
ao
2
[L ()] 6 (b a) E () .
Prova: Basta tomar f = 1 e g = k 0 (t)k na desigualdade de Schwarz:
Z
!2
f g dt
a
b
2
f dt
6
a
g 2 dt.
151
8.6 Lema. Sejam p, q M e : [a, b] M uma geodesica minimizante ligando p a q. Ent

ao, para toda
curva diferenci
avel por partes : [a, b] M ligando p a q, vale
E () 6 E () ,
com a igualdade E () = E () valendo se e somente se e uma geodesica minimizante e portanto ela e
diferencavel. Em particular,
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Temos
2
(b a) E () = [L ()] 6 [L ()] 6 (b a) E () ,
donde segue o resultado. Tambem desta desigualdade segue que se E () = E () entao L () = L ()
tambem, o que implica que e uma geodesica, como vimos no Captulo 4. A recproca e obvia.
Denotaremos

0
0 t+
0 = lim (t) ,
tt+
0

0
0 t
0 = lim (t) .
tt0
A primeira derivada de um funcional e chamada a primeira variac

ao.
8.7 Teorema (F
ormula da Primeira Variacao da Energia). Sejam : [a, b] M uma curva diferenci
avel
por partes, F : (, ) [a, b] M uma variac
ao de e V (t) o campo variacional de F . Ent
ao
1 dE
(0) = hV (b) , 0 (b)i hV (a) , 0 (a)i
2 ds
k
X

V (t) ,

D 0
(t) dt
dt

V (ti ) , 0 t+
0 t
.
i
i
i=1
Prova: Por definic

ao,
b
Z
E (s) =
a

k Z ti+1
X
F
F
F
F
(s, t) ,
(s, t) dt =
(s, t) ,
(s, t) dt.
t
t
t
t
i=0 ti
Logo, usando o Lema da Simetria (Lema 4.24),

k
ti+1

d F F
,
dt
ds t t
ti

k Z ti+1
X
D F F
=2
,
dt
ds t t
i=0 ti

k Z ti+1
X
D F F
=2
,
dt
dt s t
i=0 ti

k Z ti+1
k Z ti+1
X
X
F D F
d F F
,
dt 2
,
dt
=2
dt s t
s dt t
i=0 ti
i=0 ti
t=t

k
k Z ti+1
X
X
F D F
F F i+1
=2
,
2
,
dt.
s t t=ti
s dt t
i=0 ti
i=0
X
dE
(s) =
ds
i=0
152
Da,
t=ti+1 X

k Z ti+1

F
F
D F
F

(0, t) ,
(0, t)
(0, t) ,
(0, t) dt
s
t
s
dt t
t=ti
i=0 ti

k
k Z ti+1
X
X
D 0
t
=
(t) dt
hV (t) , 0 (t)i|tii+1
V (t) ,
dt
i=0
i=0 ti

Z b
k
X
D 0
t
(t) dt.
=
hV (t) , 0 (t)i|tii+1
V (t) ,
dt
a
i=0
k
X
1 dE
(0) =
2 ds
i=0
Como
k
X
hV (t) , 0 (t)i|tii+1
i=0

= V (t1 ) , 0 t
hV (a) , 0 (a)i
1

+ V (t2 ) , 0 t
V (t1 ) , 0 t+
+ . . . + V (tk ) , 0 t
V (tk1 ) , 0 t+
2
1
k
k1

+ hV (b) , 0 (b)i V (tk ) , 0 t+
k
= hV (b) , 0 (b)i hV (a) , 0 (a)i
k
X

V (ti ) , 0 t+
0 t
,
i
i
i=1
isso termina a demonstrac

ao.
8.8 Corol
ario. Uma curva diferenci
avel por partes : [a, b] M e uma geodesica se e somente se, para
toda variac
ao pr
opria de vale
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Se e uma geodesica, o resultado segue do Lema 8.6, mas tambem segue diretamente da formula
da primeira variac
ao da energia, pois
D 0
= 0,
dt

0 t+
= 0 t
= 0 (ti ) ,
i
i
logo
dE
(0) = 2 hV (b) , 0 (b)i 2 hV (a) , 0 (a)i = 0
ds
porque V (a) = V (b) = 0 j
a que V e pr
opria.
dE
Reciprocamente, suponha que
(0) = 0 para toda variacao propria de . Seja f : [a, b] R uma
ds
func
ao diferenci
avel por partes satisfazendo
f (ti ) = 0,
f (t) > 0
se t 6= ti ,
para i = 0, . . . , k + 1. Defina
D 0
(t)
dt
e construa uma variaca
o pr
opria F de tal que V e o campo variacional proprio de F (Proposicao 8.2).
Ent
ao

Z b
Z b
D 0 2
1 dE
D 0
D 0

0=
(0) =
f (t)
(t) ,
(t) dt =
f (t)
(t)
dt,
2 ds
dt
dt
dt
V (t) = f (t)
153
de modo que
D 0
=0
dt
em cada intervalo (ti , ti+1 ).

D 0
Para calcular
nos pontos ti , defina
dt

g (t) 0 (t)

V (t) =
g (ti ) 0 t+
0 t
i
i
se t 6= t1 , . . . , tk ,
se t = t1 , . . . , tk ,
onde g : [a, b] R e uma func

ao suave tal que
g (a) = g (b) = 0,
g (t) > 0
se t 6= a, b,
e construa uma variac

ao pr
opria G de tal que V e o campo variacional proprio de G. Como
intervalos (ti , ti+1 ), segue que
0=
D 0
= 0 nos
dt
k
k
X
X

2
1 dE
,
(0) =
V (ti ) , 0 t+
0 t
=
g (ti ) 0 t+
0 t
i
i
i
i
2 ds
i=1
i=1
donde

0 t+
= 0 t
= 0 (ti ) ,
i
i
D 0
ou seja, e uma curva diferenci
avel, pelo menos de classe C 1 . Logo
(ti ) = 0 para todo i. Consequendt
temente, satisfaz a equac
ao geodesica. Por unicidade de solucoes, e de classe C e e portanto uma
geodesica.
Assim, geodesicas s
ao caracterizadas como pontos crticos da funcao energia de variacoes proprias, logo s
ao
soluc
oes de um problema variacional.
Podemos tambem caracterizar as geodesicas como pontos crticos da funcao comprimento de arco, o que
e mais natural. Apenas alguns detalhes tecnicos adicionais sao necessarios, tais como considerar curvas com
velocidade unit
aria por partes (e nos referimos à observacao apos a demonstracao da Proposicao 8.2). A
f
ormula da primeira variac
ao do comprimento de arco a seguir pode ser usada para produzir uma demonstrac
ao alternativa de que curvas que minimizam o comprimento sao geodesicas e mostrar que geodesicas s
ao
pontos crticos do funcional comprimento de arco (veja [Lee 2], Teorema 6.6 e Corolario 6.7).
8.9 Teorema (F
ormula da Primeira Variacao do Comprimento de Arco). Sejam : [a, b] M uma curva
unit
aria diferenci
avel por partes, F : (, ) [a, b] M uma variac
ao pr
opria de e V (t) o campo
variacional de F . Ent
ao
dL
(0) =
ds

V (t) ,
D 0
(t)
dt

dt
k
X

V (ti ) , 0 t+
0 t
.
i
i
i=1
Prova: Temos
Z
L (s) =
a
1/2
1/2
k Z ti+1
X
F
F
F
F
(s, t) ,
(s, t)
dt =
(s, t) ,
(s, t)
dt.
t
t
t
t
i=0 ti
154
Logo, usando o Lema da Simetria (Lema 4.24),

k

1/2
d F F
,
dt
ds t t
ti

1/2

k Z ti+1
X
D F F
1 F F
2
,
,
dt
=
2 t t
ds t t
i=0 ti

k Z ti+1
X
F 1 D F F

=
,
dt
t
dt s t
i=0 ti

k Z ti+1
k Z ti+1
X
X
F 1 d F F
F 1 F D F

=
,
dt
t dt s , t dt
t
s dt t
i=0 ti
i=0 ti

k Z ti+1
k
X
F 1 F D F
F 1 F F t=ti+1 X

,
,
dt.
=
t
t
s t t=ti
s dt t
i=0 ti
i=0
X
dL
(s) =
ds
i=0
ti+1
Da, como

F

= k 0 (t)k = 1,
(0,
t)
t

1
t=ti+1
k
X
F

dL
F
F

(0) =
(0, t) ,
(0, t)
t (0, t)
ds
s
t
t=ti
i=0

Z
k
1
X ti+1 F

F
D F

(0,
t)
(0,
t)
,
(0,
t)
dt
t

s
dt t
i=0 ti

k Z ti+1
k
X
X
D 0
t
V
(t)
,
hV (t) , 0 (t)i|ti+1
=
(t)
dt
i
dt
i=0 ti
i=0

Z b
k
X
D 0
ti+1
0
=
hV (t) , (t)i|ti
V (t) ,
(t) dt
dt
a
i=0

Z b
k
X

D 0
0 +
0
=
V (ti ) , ti ti
V (t) ,
(t) dt.
dt
a
i=1
8.2
F
ormula da Segunda Variac
ao
Como uma geodesica e um ponto de mnimo para o funcional energia ou funcional comprimento de arco, sua
derivada primeira e zero, como vimos na secao anterior. Em particular, qualquer informacao sobre a energia
de curvas vizinhas e dada pela derivada segunda. Esta informacao sera usada na proxima secao para obter
o comportamento das geodesicas quando elas passam por um ponto conjugado.
8.10 Teorema (F
ormula da Segunda Variacao da Energia). Sejam : [a, b] M uma geodesica, F :
(, ) [a, b] M uma variac
ao pr
opria de e V (t) o campo variacional de F . Ent
ao
1 d2 E
(0) =
2 ds2
Z
a
D2 V
V (t) ,
(t) + R ( 0 (t) , V (t)) 0 (t)
dt2

dt
k
X
i=1

DV + DV
V (ti ) ,
t
t
.
dt i
dt i
155
Se e minimizante,
d2 E
(0) > 0.
ds2
Prova: Na demonstrac
ao da f
ormula da primeira variacao vimos que
k
X
1 dE
(s) =
2 ds
i=0
t=ti+1 X

k Z ti+1

F
F
D F
F
(s, t) ,
(s, t)
(s, t) ,
(s, t) dt.
s
t
s
dt t
t=ti
i=0 ti
Logo,

t=t

Z b
k
X
1 d2 E
d F D F
d F F i+1
(s) =
,
,
dt
2 ds2
ds s t t=ti
s dt t
a ds
i=0
t=t
t=t
k
k
X
D F F i+1 X F D F i+1
,
+
,
=
ds s t t=ti
s ds t t=ti
i=0
i=0

Z b
Z b
D F D F
F D D F
,
dt
,
dt.
ds s dt t
s ds dt t
a
a
O primeiro termo e nulo:
t=ti+1
k
X

D F
F
= 0.
(0, t) ,
(0, t)
ds s
t
t=ti
i=0
De fato, como a variac
ao e pr
opria,
F
F
(s, a) =
(s, b) = 0,
s
s
logo
D F
D F
(0, a) =
(0, b) = 0.
ds s
ds s
Alem disso, por definic
ao
D F
e suave, logo
ds s
D F
(0, ti )
ds s
est
a definida e todos os termos da soma se anulam. Usando o Lema de Simetria temos que o segundo termo
em s = 0 e
k
X
F
i=0
(0, t) ,
t=ti+1 X
t=ti+1
k

D F
D F
(0, t)
=
V (t) ,
(0, t)
ds t
dt s
t=ti
t=ti
i=0

k
t=t
i+1
X

DV
=
V (t) ,
(t)
dt
t=ti
i=0

k
X
DV + DV
,
=
V (ti ) ,
t
t
dt i
dt i
i=1
pois a variac
ao e pr
opria logo seu campo de variacao tambem e proprio e V (a) = V (b) = 0. O terceiro
termo tambem e nulo em s = 0, porque e uma geodesica:

D F
D F
D F
D
(0, t) ,
(0, t) =
(0, t) , 0 (t) = 0
ds s
dt t
ds s
dt
156
Para o quarto termo, usando o Lema 7.1 e o Lema da Simetria (Lema 4.24) obtemos

D D F
D D F
F F F
=
+R
,
ds dt t
dt ds t
t s
t

D D F
F F F
=
+R
,
.
dt dt s
t s
t
Em s = 0 temos que o quarto termo e, portanto,

Z b
F
D D F
(0, t) ,
(0, t) dt
s
ds dt t
a

Z b
F
D2 F
F
F
F
=
(0, t) , 2
(0, t) + R
(0, t) ,
(0, t)
(0, t) dt
s
dt s
t
s
t
a

Z b
2
D V
(t) + R ( 0 (t) , V (t)) 0 (t) dt,
=
V (t) ,
dt2
a
e segue o resultado.
Se e minimizante, ent
ao 0 e um ponto de mnimo para a funcao energia E (s), donde
d2 E
(0) > 0.
ds2

8.11 Corol
ario (F
ormula da Segunda Variacao da Energia para Campos Variacionais nao Proprios). Sejam
: [a, b] M uma geodesica, F : (, ) [a, b] M uma variac
ao de e V (t) o campo variacional de
F . Ent
ao

Z b
k
X
1 d2 E
D2 V
DV + DV
0
0
(0) =
V (t) ,
(t) + R ( (t) , V (t)) (t) dt
V (ti ) ,
t
t
2 ds2
dt2
dt i
dt i
a
i=1

DV
D F
D F
DV
0
0
(b) V (a) ,
(a) +
(0, b) , (b)
(0, a) , (a) .
+ V (b) ,
dt
dt
ds s
ds s
8.3
A Forma Indice de uma Geod

esica
8.12 Defini
c
ao. Seja : [a, b] M uma geodesica e considere o espaco vetorial V dos campos diferenci
aveis por partes pr
oprios ao longo de . Definimos a forma ndice de como sendo a forma bilinear
simetrica
I : V V R
definida por
b

I (V, W ) =
a
DV DW
,
dt
dt

R ( , V, , W ) dt.
0
Para t0 [a, b] tambem denotaremos

Z
It0 (V, W ) =
a
t0

DV DW
,
dt
dt

R ( 0 , V, 0 , W ) dt.

Observe que a forma ndice faz sentido mesmo para campos diferenciaveis por partes nao proprios e no
que se segue `
as vezes teremos que calcul
a-la para tais campos. Quando isso acontecer, isso sera claramente
indicado.
157
8.13 Proposi
c
ao. Seja : [a, b] M uma geodesica e V um campo diferenci
avel por partes pr
oprio ao
longo de . Ent
ao
b

I (V, W ) =
a
D2 V
+ R ( 0 , V ) 0 , W
dt2

dt
k
X
DV
i=1
dt

DV
t+
t
,
W
(t
)
i
i
dt i
para todo campo vetorial W V. Se W n

ao e pr
oprio ent
ao

Z b 2
DV
D V
DV
0
0
+
R
(
,
V
)
,
W
dt
+
(b)
,
W
(b)
(a)
,
W
(a)
I (V, W ) =
dt2
dt
dt
a

k
X DV
DV
t+
t , W (ti ) .
i
dt
dt i
i=1
Prova: Escrevendo
d
dt
DV
,W
dt

=
D2 V
,W
dt2

+
DV DW
,
dt
dt

,
segue que
b

DV DW
,
R ( 0 (t) , V (t) , 0 (t) , W (t)) dt
dt
dt
a

Z b 2
Z b
D V
d DV
0
0
=
+
R
(
,
V
)
,
W
dt
+
,
W
dt.
dt2
dt
a
a dt
Z

I (V, W ) =
Como V, W s
ao campos vetoriais pr
oprios, temos
Z
a
d
dt
DV
,W
dt

dt =
k
X
DV
i=0
DV
dt

DV
+
dt
=
t=ti+1

(t) , W (t)
dt
t=ti

DV
t1 , W t1
(a) , W (a)
dt

DV +
+
t2 , W t2
t , W t1
dt 1
+ ...+

DV
DV +
+
t , W tk
+
(b) , W (b)
dt
dt k

k
X
DV + DV
=
t
t , W (ti ) .
dt i
dt i
i=1
8.14 Corol
ario. Sejam : [a, b] M uma geodesica, F : (, ) [a, b] M uma variac
ao pr
opria de
e V (t) o campo variacional de F . Ent
ao
I (V, V ) =
Em particular, se e minimizante, I (V, V ) > 0.
1 d2 E
(0) .
2 ds2
8.4
158
Geod
esicas n
ao minimizam ap
os passarem por pontos conjugados
8.15 Teorema. Se e um segmento geodesico ligando os pontos p e q que tem um ponto interior conjugado
a p, ent
ao existe um campo vetorial normal pr
oprio V ao longo de tal que
I (V, V ) < 0
Em particular, n
ao e minimizante.
Conclui-se que o conjunto dos pontos conjugados ao longo de uma geodesica e um conjunto discreto.
Prova: Seja : [0, b] M uma parametrizacao de por comprimento de arco e (a) um ponto conjugado
a (0) = p para algum 0 < a < b. Isso significa que existe um campo de Jacobi normal J ao longo de |[0,a]
tal que J (0) = J (a) = 0. Defina um campo vetorial V ao longo de |[0,b] por

J (t)
se 0 6 t 6 a,
V (t) =
0
se a 6 t 6 b.
Este e um campo diferenci
avel por partes proprio ao longo de , logo e o campo variacional proprio de
alguma variac
ao pr
opria de .
Seja W (t) um campo diferenci
avel (suave) proprio ao longo de tal que
W (a) =
DV + DV
a
a .
dt
dt
Note que, como

DV +
a = 0,
dt
temos
DV
a 6= 0,
dt
pois caso contr

ario teramos
DJ
(a) = 0
dt
DJ
e J seria um campo de Jacobi satisfazendo J (a) =
(a) = 0 e portanto seria identicamente nulo.
dt
Para > 0 pequeno, seja
V = V + W.
Ent
ao
I (V , V ) = I (V + W, V + W )
= I (V, V ) + 2I (V, W ) + 2 I (W, W ) .
Como V satisfaz a equac
ao de Jacobi em cada um dos subintervalos [0, a] e [a, b] e V (a) = 0 segue que
Z
I (V, V ) =
0
D2 V
V,
+ R ( 0 , V ) 0
dt2
DV + DV
dt V (a) ,
a
a
dt
dt
= 0.
Analogamente, como
d
dt
DV
,W
dt

=
D2 V
,W
dt2

+
DV DW
,
dt
dt

,
159
temos
b

DV DW
,
R ( 0 (t) , V (t) , 0 (t) , W (t)) dt
dt
dt
0

Z b
Z b 2
d DV
D V
0
0
+ R ( , V ) , W
dt +
, W dt
=
dt2
dt
0 dt
0

DV + DV
=
a
a , W (a)
dt
dt
Z
I (V, W ) =
= kW (a)k .
Portanto,
2
I (V , V ) = 2 kW (a)k + 2 I (W, W ) < 0

para suficientemente pequeno.
A conclus
ao segue do fato de geodesicas serem minimizantes na vizinhanca de qualquer ponto.
A recproca deste teorema n
ao e verdadeira: existem geodesicas sem pontos conjugados que nao sao minimizantes. Por exemplo, no cilindro n
ao h
a pontos conjugados ao longo de nenhuma geodesica, como pode ser
visto do Lema 7.9 (isso vale para qualquer variedade de curvatura seccional nao positiva; veja o Corol
ario
9.3), mas qualquer geodesica que percorrer metade da circunferencia do cilindro deixa de ser minimizante.
8.5
Teorema do Indice de Morse
Nesta sec
ao daremos uma caracterizac
ao ainda mais precisa sobre a relacao entre pontos conjugados e a
forma ndice. Recordemos antes algumas definicoes de algebra linear sobre formas bilineares e suas formas
quadr
aticas associadas:
8.16 Defini
c
ao. Sejam V um espaco vetorial real e B : V V R uma forma bilinear simetrica.
O ndice de B e a dimens
ao do maior subespaco no qual a forma quadratica Q (V ) = B (V, V ) e negativa
definida. A nulidade de B e a dimens
ao do espaco nulo de B:
{V V : B (V, W ) = 0 para todo W V} .
Dizemos que B e degenerada se a sua nulidade for positiva.
8.17 Proposi
c
ao. Seja : [a, b] M uma geodesica. Um campo vetorial diferenci
avel por partes pr
oprio
ao longo de pertence ao espaco nulo da forma ndice de se e somente se ele e um campo de Jacobi.
Prova: Se
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
e uma particao do intervalo [a, b] tal que V |[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k, como vimos acima temos
Z
I (V, W ) =
a

D2 V
+ R ( 0 , V ) 0 , W
dt2

dt
k
X
DV
i=1
dt
Se J e um campo de Jacobi,
D2 J
+ R ( 0 , J) 0 = 0,
dt2
e
logo I (J, W ) = 0 para todo W V.
DJ + DJ DJ
t =
t =
(ti ) ,
dt i
dt i
dt

DV
t+
t
,
W
(t
)
.
i
i
dt i
160
Reciprocamente, seja V um campo diferenciavel por partes tal que I (V, W ) = 0 para todo W V.
Considere uma func
ao diferenci
avel f : [a, b] R tal que
f (ti ) = 0
f (t) > 0
para i = 0, . . . , k + 1,
para t 6= ti .
Defina um campo diferenci

avel por partes proprio W1 ao longo de por
2

D V
0
0
W1 (t) = f (t)
(t)
+
R
(
(t)
,
V
(t))
(t)
.
dt2
Como
I (V, W1 ) = 0
e
2
2
D V

0
0

f (t) 2 + R ( , V ) dt
I (V, W1 ) =
dt
a

k
X
DV + DV D2 V
0
0
f (ti )
t
t ,
(ti ) + R ( (ti ) , V (ti )) (ti )
dt i
dt i
dt2
i=1
2
2
Z b
D V

0
0
=
f (t)
+
R
(
,
V
)
dt2
dt,
a
Z
segue que
D2 V
+ R ( 0 , V ) 0 = 0
dt2
em cada subintervalo [ti , ti+1 ], ou seja, V e um campo de Jacobi nestes subintervalos. Em particular, sabemos
agora que

k
X
DV + DV
ti
ti , W (ti )
I (V, W ) =
dt
dt
i=1
para todo campo diferenci
avel por partes proprio W ao longo de . Para ver o que acontece nos pontos ti ,
considere um campo diferenci
avel por partes proprio W2 ao longo de tal que
W2 (ti ) =
DV + DV
t
t
dt i
dt i
para i = 1, . . . , k.
Como I (V, W2 ) = 0, segue que

k
X
DV + DV 2

=0
t
t
dt i
dt i
i=1
e portanto
DV + DV DV
t =
t =
(ti ) ,
dt i
dt i
dt
isto e, V e de classe C 1 . Da,

0 +
D2 V +
+
ti
ti = R 0 t+
i , V ti
2
dt
= R ( 0 (ti ) , V (ti )) 0 (ti )

0
ti
= R 0 t
i , V ti
2

D V
=
ti ,
dt2
161
de modo que
D2 V + D2 V D2 V
(ti ) = R ( 0 (ti ) , V (ti )) 0 (ti )
ti =
ti =
dt2
dt2
dt2
e V tambem satisfaz a equac
ao de Jacobi nos pontos ti .
8.18 Corol
ario. Seja : [a, b] M uma geodesica. Ent
ao I e degenerada se e somente se (b) e
conjugado a (a). Se isso ocorrer, a nulidade de I e igual `
a multiplicidade de (b) como ponto conjugado.
8.19 Corol
ario. Seja : [a, b] M uma geodesica sem pontos conjugados a (a) no intervalo (a, b].
Ent
ao
I (V, V ) > 0
para todo V V n
ao identicamente nulo. Ou seja, I e definida positiva.
Prova: Se n
ao h
a pontos conjugados a (a) no intervalo (a, b], nao e necessariamente uma geodesica
minimizante (como mostra o exemplo do cilindro), mas ainda podemos afirmar que |[a,b] tem comprimento
estritamente menor que todas as curvas suficientemente proximas a que ligam (a) a (b). De fato,
como n
ao h
a pontos conjugados, expp e um difeomorfismo local. Consequentemente, se fosse alem disso
uma geodesica sem autointersec
oes no intervalo [a, b], pela compacidade de [a, b] existiria uma vizinhanca
de ([a, b]) em que expp e um difeomorfismo (veja uma demonstracao deste resultado em [Spivak], Lema
9.19, vol. I, p. 467), o Lema de Gauss (Lema 4.25) ainda vale e poderamos concluir a afirmacao. Se
possui autointersec
oes no intervalo [a, b], a afirmacao ainda e verdadeira, desde que entendemos por curvas
suficientemente pr
oximas a como curvas : [a, b] M tal que (t) esta proxima de (t) para todo
t [a, b] (veja [Spivak], observac
ao imediatamente apos a demonstracao do Teorema 8.8, vol. IV, p. 321).
Segue ent
ao do Corol
ario 8.14 que I (V, V ) > 0, pois se I (V, V ) < 0, entao nao seria um mnimo local
para E.
Suponha que I (V, V ) = 0 para algum campo diferenciavel por partes proprio nao nulo V . Entao para
todo W V e para todo R teramos
0 6 I (V + W, V + W ) = 2I (V, W ) + 2 I (W, W )
= [2I (V, W ) + I (W, W )] .
Como I (W, W ) > 0, isto s
o e possvel se I (V, W ) = 0, caso contrario teramos uma reta ou uma par
abola
com concavidade para cima com duas razes reais distintas: 0 e 2I (V, W ) /I (W, W ). Mas entao V est
a no
espaco nulo de I, logo e um campo de Jacobi nao trivial que se anula em (a) e (b), contradizendo o fato
que estes pontos n
ao s
ao conjugados.
8.20 Lema (Lema do Indice). Seja : [a, b] M uma geodesica sem pontos conjugados a (a) no
intervalo (a, b].
Sejam J um campo de Jacobi ao longo de e V um campo vetorial diferenci
avel por partes ao longo de
, satisfazendo
J (a) = V (a) ,
J (b) = V (b) .
Ent
ao
I (J, J) 6 I (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J.
ao 8.13, se V, W s
ao campos diferenciaveis por partes quaisquer ao longo de n
ao
pr
oprios, ent
ao

Z b 2
DV
DV
D V
0
0
+ R ( , V ) , W
dt +
(b) , W (b)
(a) , W (a)
I (V, W ) =
dt2
dt
dt
a

k
X
DV + DV
t
t , W (ti ) .
dt i
dt i
i=1
162
Logo, se J e um campo de Jacobi e V e um campo diferenciavel por partes, temos

DJ
DJ
I (J, V ) =
(b) , V (b)
(a) , V (a) ,
dt
dt

DJ
DJ
I (J, J) =
(b) , J (b)
(a) , J (a) .
dt
dt
Agora sejam J e V os campos do enunciado. Entao
I (J, V ) = I (J, J)
e o campo V J est
a em V (pois e um campo proprio), logo
0 6 I (V J, V J) = I (V, V ) 2I (J, V ) + I (J, J) = I (V, V ) I (J, J) .
Pelo corol
ario anterior, a igualdade vale se e somente se V = J.
Assim, vemos dos resultados acima que para uma geodesica : [a, b] M , a existencia de pontos
conjugados e praticamente equivalente `
a existencia de campos vetoriais V V tais que I (V, V ) < 0: se
existe algum t (a, b) tal que (t) e conjugado a (a), entao existe um campo V V tal que I (V, V ) < 0
(Teorema 8.15); se existe algum V V tal que I (V, V ) < 0, entao existe t (a, b] tal que (t) e conjugado
a (a) (Corol
ario 8.19). Uma das consequencias do Teorema do Indice de Morse que veremos a seguir, e que
a equivalencia e completa: se existe algum V V tal que I (V, V ) < 0, entao existe t (a, b) tal que (t) e
conjugado a (a).
Seja : [a, b] M uma geodesica. Como cada ponto de M esta contido em uma vizinhanca uniformemente normal, por compacidade podemos escolher uma particao
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
do intervalo [a, b] tal que |[ti ,ti+1 ] esteja contido em uma vizinhanca uniformemente normal para todo
i = 0, . . . , k e portanto |[ti ,ti+1 ] e uma geodesica minimizante e nao contem pontos conjugados. Uma tal
partic
ao do intervalo [a, b] e chamada uma parti
c
ao normal.
8.21 Defini
c
ao. Seja : [a, b] M uma geodesica dotada de uma particao normal e considere o espaco
vetorial V dos campos diferenci
aveis por partes proprios ao longo de . Definimos os subespacos vetoriais

V = V V : V |[ti ,ti+1 ] e um campo de Jacobi para cada i = 1, . . . , k ,
V+ = {V V : V (ti ) = 0 para todo i = 0, . . . , k + 1} .

As escolhas destes smbolos para denotar os subespacos ficara clara atraves dos resultados a seguir. Observe
que V tem dimens
ao finita.
8.22 Proposi
c
ao. Os subespacos V e V+ s
ao ortogonais relativamente a I e
V = V+ V
Alem disso, I restrita a V+ e positiva definida.
Prova: Dado V V, seja W o campo em V tal que
W (ti ) = V (ti )
para i = 0, . . . , k + 1.
(a existencia e unicidade de W e garantida pela Proposicao ). Portanto, V W V+ . Como V+ V = {0},

pela definic
ao de campos de Jacobi, pois nao possui pontos conjugados em[ti , ti+1 ], segue que V = V+ V .
163
Se V V e W V+ , temos trivialmente
Z
I (V, W ) =
a

D2 V
+ R ( 0 , V ) 0 , W
dt2

dt
k
X
DV
i=1
dt

DV
t+
t
,
W
(t
)
= 0,
i
i
dt i
ou seja, V+ e V s
ao ortogonais relativamente a I.
Para provar a u
ltima afirmac
ao, observe que como |[ti ,ti+1 ] sao geodesicas minimizantes I (V, V ) > 0
para todo V V+ pelo Corol
ario 8.14. Suponha que I (V, V ) = 0 para algum V V+ . Se W V , ent
ao
I (V, W ) = 0 por ortogonalidade. Se W V+ , para todo R temos
0 6 I (V + W, V + W ) = 2I (V, W ) + 2 I (W, W ) .
Como I (W, W ) > 0, isto s
o e possvel se I (V, W ) = 0, como vimos na demonstracao do Corolario 8.19. Mas
ent
ao V est
a no espaco nulo de I, logo pela Proposicao 8.17 e um campo de Jacobi que se anula nos pontos
(ti ), e como V+ V = {0} segue que V = 0.
8.23 Corol
ario. O ndice de I e igual ao ndice de I|V . Em particular, o ndice de I e finito.
O mesmo vale para a nulidade de I.
8.24 Teorema (Teorema do Indice de Morse). Seja : [a, b] M uma geodesica. O ndice da forma ndice
I de e igual ao n
umero de pontos conjugados a (a) no intervalo (a, b) contando suas multiplicidades.
Prova: Se t [a, b], denotaremos por t a restricao |[a,t] e por i (t) o ndice da forma It definida em Vt
(espaco vetorial dos campos diferenci
aveis por partes proprios ao longo de t ). Desta forma, definimos uma
func
ao
i : [a, b] N.
Dotando de uma partic
ao normal, como |[a,t1 ] e uma geodesica minimizante, temos que I (V, V ) > 0 para
todo V Vt pelo Corol
ario 8.14 e portanto
i (t) = 0 para todo t proximo de a.
Alem disso,
i (t) e nao decrescente.
De fato, por definic
ao de i (t), existe um subespaco Ut Vt tal que It e negativa definida em Ut e dim Ut =
i (t).
Se
s
>
t,
todo
elemento V Ut se estende a um elemento Ve Vt definindo Ve = 0 em [t, s]. Como

e
e
I V , V = I (V, V ), segue que i (s) > i (t).
Observe agora que i (t) independe da escolha da particao normal de . Assim, para t fixado, podemos
escolher uma partic
ao normal de de tal modo que t (tj , tj+1 ). Alem disso, como o ndice de It e igual
ao ndice de It |V , de agora em diante trabalharemos apenas com esta restricao e, para nao carregar a
t
notac
ao, a denotaremos tambem por It . Como cada elemento de V
e determinado pelos seus valores em
t
(t1 ) , . . . , (tj ), temos que V
e
isomorfo
a
`
soma
direta
t
T(t1 ) M . . . T(tj ) M =: T Mj .
Assim, para t (tj , tj+1 ), os espacos V
ao isomorfos a T Mj e podemos considerar as formas It como uma
t s
famlia de formas quadr
aticas definidas em um espaco fixo T Mj . Alem disso, como os elementos de V
ao
t s
campos de Jacobi quebrados, temos que
It (V, V ) =
j
X
DV
k=1
dt

DV
t+
t
,
V
(t
)
k
k
dt k
164
para todo V V
em depende
t . Como campos de Jacobi quebrados dependem continuamente de t, It tamb
continuamente de t (tj , tj+1 ).
Afirma
c
ao 1. Se > 0 e suficientemente pequeno, i (t ) = i (t).
De fato, como i (t) e n
ao decrescente, temos
i (t) > i (t )
para todo > 0. Por outro lado, se It e negativa definida no subespaco W T Mj tal que dim W = i (t),
ent
ao por continuidade de It existe > 0 tal que It ainda e negativa definida em W, donde i (t ) > i (t).
Conclumos das duas desigualdades que i (t ) = i (t).
Denote por a nulidade de It . Note que = 0 se (t) nao e conjugado a (a).
Afirma
c
ao 2. Se > 0 e suficientemente pequeno, i (t + ) = i (t) + .
Com efeito, como dim T Mj = nj, It e positiva definida em um subespaco de dimensao nj i (t) . Por
continuidade, It+ ainda e positiva definida neste subespaco para suficientemente pequeno. Logo,
i (t + ) 6 nj [nj i (t) ] = i (t) + .
Para provar a desigualdade reversa, usaremos o Lema do Indice. Seja V = (V1 , . . . , Vj ) T Mj e Vt0 o campo
em V
t0 tal que
Vt0 (tk ) = Vk
k = 1, . . . , j,
Vt0 (t0 ) = 0.
Afirmamos que
It0 (Vt0 , Vt0 ) > It0 + (Vt0 + , Vt0 + ) .
De fato, se Wt0 e o campo em
V
t0 +
definido por

Vt0 (t)
Wt0 (t) =
0
se t 6 t0 ,
se t [t0 , t0 + ] ,
ent
ao segue do Lema do Indice (Lema 8.20) que
It0 (Vt0 , Vt0 ) = It0 + (Wt0 , Wt0 ) > It0 + (Vt0 + , Vt0 + ) ,
a u
ltima desigualdade sendo estrita porque Wt0 nao e um campo de Jacobi. Portanto, se V T Mj e
It (V, V ) 6 0, ent
ao It+ (V, V ) < 0. Isso implica que se It e negativa definida em um subespaco W T Mj ,
It+ ainda ser
a negativa definida na soma direta de W com o espaco nulo de It , logo
i (t + ) > i (t) + .
165
Conclumos de tudo o que foi exposto acima que i (t) e uma funcao tomando valores em N que e zero em
uma vizinhanca da origem, contnua `
a esquerda e tem discontinuidades do tipo salto nos pontos conjugados
a (a), o salto sendo precisamente igual a `
a multiplicidade do ponto conjugado (a nulidade , de acordo com
o Corol
ario 8.18). Este e exatamente o enunciado do teorema.
8.6
Exerccios
Captulo 9
Curvatura e Topologia
9.1
Alguns Resultados de Comparac

ao
9.1 Lema (Lema de Comparac

ao de Sturm). Sejam u, v : [0, L] R func
oes diferenci
aveis em [0, L] e
duas vezes diferenci
aveis em (0, L), tais que
u>0
em (0, L)
e
u00 (t) + a (t) u (t) = 0,
v 00 (t) + a (t) v (t) > 0,
para alguma func
ao a : [0, L] R, com
u (0) = v (0) = 0,
u0 (0) = v 0 (0) > 0.
Ent
ao
v>u
em [0, L].
Prova: Considere a func
ao f : (0, L) R definida por
f=
Pela regra de LH
opital,
lim f (t) =
t0
v
.
u
v 0 (0)
= 1,
u0 (0)
logo basta mostrar que f > 0 para concluir o resultado. Temos

f0 =
v 0 u vu0
,
u2
logo isso segue se mostrarmos que h = v 0 u vu0 > 0 em (0, L). Como h (0) = 0, isso segue se mostrarmos
que h0 > 0 em (0, L). E, de fato,
h0 = v 00 u + v 0 u0 v 0 u0 vu00 = v 00 u vu00
= v 00 u + vau = (v 00 + av) u > 0.
166
167

Ao longo deste captulo, quando dissermos que uma variedade riemanniana tem curvatura seccional K
satisfazendo alguma desigualdade ou identidade, queremos dizer que esta desigualdade ou identidade vale
para Kp () para todo p M e para todo plano Tp M .
9.2 Teorema (Teorema de Comparac
ao de Campos de Jacobi). Sejam M uma variedade riemanniana com
curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 ,
e : I M uma geodesica unit
aria. Os campos de Jacobi J normais ao longo de n
ao triviais que se
anulam em t = 0 satisfazem

DJ

para t > 0,
se K0 = 0,
(0)
dt

t
1
DJ

kJ (t)k >
R sen
para 0 6 t 6 R,
se K0 = 2 > 0,
(0)

R
dt
R
R senh t DJ (0)
para t > 0,
se K0 = 2 < 0.

R dt
R
Prova: Como j
a usamos esta fato na demonstracao do Lema 7.9, se u satisfaz a equacao diferencial ordin
aria
u00 + K0 u = 0
com condic
oes iniciais
u (0) = 0,
u0 (0) = 1,
ent
ao
Definindo
R sen
u (t) =
R
R senh t
R
se K0 = 0,
1
se K0 = 2 > 0,
R
1
se K0 = 2 < 0.
R
kJ (t)k
,
v (t) =
DJ

(0)
dt

ent
ao
v (0) = 0
e
1
lim kJ (t)k =
v 0 (0) =
DJ
t0+

dt (0)

DJ

1
=1

(0)

DJ
dt

dt (0)
pelo Lema 7.8. Logo, como u > 0 nos domnios considerados no enunciado, para provar o teorema basta
provar que
v>u
nestes domnios. Para isso, vamos aplicar o lema de comparacao de Sturm.
168
A func
ao kJ (t)k e diferenci
avel em qualquer ponto t onde J (t) 6= 0. Nestes pontos temos

d2
d2
d
DJ
1/2
1/2
kJk = 2 hJ, Ji
=
hJ, Ji
J,
dt2
dt
dt
dt

2

DJ DJ
DJ
D2 J
1/2
3/2
1/2
+ hJ, Ji
= hJ, Ji
J,
,
+ hJ, Ji
J, 2
dt
dt dt
dt

2

2

1
1
DJ
DJ 1 hJ, R ( 0 , J) 0 i
+
=
J,
3

dt
kJk
dt
kJk
kJk
"

2

2 #
DJ
1
DJ
1
0
0

R ( , J, , J) +
J,
=
.
2
kJk
dt
dt
kJk
Como, pela desigualdade de Schwarz,

J,
e
DJ
dt
2
2

2 DJ

6 kJk
dt ,
2
| 0 J| = k 0 k kJk h 0 , Ji = kJk ,
segue que
d2
1
kJk >
R ( 0 , J, 0 , J) = K ( 0 , J) kJk
2
dt
kJk
> K0 kJk ,
isto e,
d2 kJk
+ K0 kJk > 0,
dt2
donde
v 00 + K0 v > 0.
Logo, para aplicar o Lema de Comparac
ao de Sturm e concluir que
v>u
nos intervalos considerados no enunciado, falta apenas provar que v e diferenciavel nestes intervalos. Mas v
e diferenci
avel enquanto kJk for, e esta e diferenciavel sempre que J 6= 0; logo v e diferenciavel enquanto
tivermos v 6= 0. O fato que v 0 (0) = 1 6= 0 garante que v > 0 em um intervalo (0, ); portanto, neste intervalo
v e diferenci
avel e vale o lema de comparacao de Sturm, ou seja, v > u neste intervalo. Assim, enquanto
v 6= 0 esta estimativa vale e, consequentemente, v nao pode atingir seu primeiro zero antes que u atinja.
Logo, v > u enquanto u > 0, o que ocorre exatamente nos domnios para t considerados no enunciado.
9.3 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 .
(i) Se K0 6 0, ent
ao todo ponto p M n
ao tem pontos conjugados ao longo de qualquer geodesica.
Em particular, expp e um difeomorfismo local para todo p M .
1
(ii) Se K0 = 2 , ent
ao o primeiro ponto conjugado ao longo de qualquer geodesica ocorre a uma dist
ancia
R
n
ao menor que R.
Prova: (i) Se K0 6 0, ent
ao pelo teorema acima J nunca se anula fora de t = 0, donde segue a primeira
afirmac
ao. A u
ltima afirmac
ao segue da Proposicao 7.14.
(ii) Se K0 > 0, ent
ao pelo teorema acima podemos garantir que J nao se anula para 0 < t < R, e como
uma geodesica unit
aria e parametrizada por comprimento de arco, segue o resultado.
9.2
9.2.1
169
Variedades de Curvatura Seccional Negativa

O Teorema de Hadamard
Lembramos alguns fatos de topologia e topologia diferencial referentes a espacos de recobrimento (para os
fatos de topologia, veja [Carmo2], pp. 371-384; para os fatos de topologia diferencial veja [Lee 1], pp. 91-94).
9.4 Defini
c
ao. Sejam E, M espacos topologicos conexas por caminhos [variedades diferenciaveis conexas].
Uma aplica
c
ao de recobrimento [suave] de E sobre M e uma aplicacao sobrejetiva [suave]
: E M
tal que todo ponto p M possui uma vizinhanca V tal que 1 (V ) e uma uniao disjuntas de abertos V tal
que |V : V V e um homeomorfismo [difeomorfismo].
M e chamada a base do recobrimento e E o espa
co de recobrimento de M . Se E e simplesmente
conexo, dizemos que E e o recobrimento universal de M .
Um levantamento de um caminho f : [0, 1] M e um caminho fe : [0, 1] M tal que f = fe.
9.5 Proposi
c
ao (Propriedade de Levantar Caminhos). Seja : E M uma aplicac
ao de recobrimento.
Se : [0, 1] M e um caminho, ent
ao para qualquer ponto e E tal que (e) = (0) existe um u
nico
levantamento
e : [0, 1] E de tal que
e (0) = e.
9.6 Proposi
c
ao (Recobrimento de Espacos Simplesmente Conexos). Se : E M e uma aplicac
ao de
recobrimento e M e simplesmente conexo, ent
ao e um homeomorfismo.
9.7 Proposi
c
ao (Existencia e Unicidade da Variedade de Recobrimento Universal). Se M e um espaco
topol
ogico conexo e localmente simplesmente conexo [variedade diferenci
avel conexa], ent
ao existe um espaco
f e uma aplicac
topol
ogico [variedade diferenci
avel ] simplesmente conexo[a] M
ao de recobrimento [suave]
f M .
:M
c M e uma aplicac
c e simplesmente conexo, ent
Alem disso, se
b:M
ao de recobrimento [suave] e M
ao
f
c
existe um homeomorfismo [difeomorfismo] h : M M tal que
b h = .
f variedades riemannianas conexas, com M
f completa e : M
f M uma
9.8 Lema. Sejam M e M
isometria local.
Ent
ao M e completa e e uma aplicac
ao de recobrimento suave.
Prova: A demonstrac
ao proceder
a por etapas.
Passo 1. satisfaz a propriedade de levantar geodesicas.
Ou seja, dados p M , pe 1 (p) e uma geodesica : I M partindo de p, existe uma geodesica
f partindo de pe tal que =
e : I M
e.
1
f. Considere a geodesica
f
Para provar isso, seja V = 0 (0) e tome Ve = (dpe) V TpeM
e : R M
0
e
f
tal que
e (0) = p e
e (0) = V ; porque M e completa,
e esta de fato definida em todo R. Como e uma
isometria local, ela leva geodesicas em geodesicas, logo
e e uma geodesica de M que satisfaz
(
e) (0) = p,

0
(
e) (0) = dpe Ve = V,
Por unicidade de geodesicas, =
e. Em particular, tambem esta definida em todo R.
Passo 2. M e completa.
Como vimos no passo anterior, as geodesicas de M estao definidas em todo R.
Passo 3. e sobrejetiva.
170
f e seja p = (e
Escolha um ponto pe M
p). Seja q M um ponto qualquer; mostraremos que existe
f
qe M e seja q = (e
q ). De fato, como M e completa e conexa, existe uma geodesica unitaria minimizante
f o levantamento de e r = dist (p, q). Entao
: R M que liga p a q. Seja
e : R M
(
e) (r) = (r) = q,
de modo que qe =
e (r).
Passo 4. e uma aplicac
ao de recobrimento.
Falta apenas mostrar que todo p M possui uma vizinhanca V tal que 1 (V ) e a uniao disjunta de
conjuntos conexos Ve , , tais que : Ve V e um difeomorfismo.
Mostraremos que podemos tomar V = B (p), qualquer bola geodesica centrada em p. Seja 1 (p) =
{e
p } e para cada seja
Ve = B (e
p ; )
f). Estes
a bola metrica de raio centrada em p (que nao e necessariamente uma bola geodesica em M
conjuntos Ve s
ao disjuntos quando > 0 e suficientemente pequeno para que B (p) seja uma bola geodesica.
f ligando pe a pe , pois M
f e completa.
De fato, para cada pe 6= pe existe uma geodesica minimizante
e em M
A curva projetada em M , =
e, e uma geodesica que liga p a p, logo deve sair de e reentrar em B (p),
j
a que as geodesicas em B (p) s
ao radiais. Consequentemente, o comprimento deste segmento geodesico e
pelo menos 2 e portanto dist (e
p , pe ) > 2. Segue da desigualdade triangular que Ve Ve = .
Afirmamos que
[
1 (V ) =
Ve .
S e
De fato, como e uma isometria, Ve V , logo 1 (V )
V . Reciprocamente, seja qe 1 (V ), de
modo que q = (e
q ) V = B (p). Ent
ao existe uma geodesica partindo de q ate p inteiramente contida em
V , de modo que r = dist (p.q) < . Se
e e o levantamento de , entao (e
(r)) = (r) = p, logo
e (r) = pe
para algum . Como
dist (e
q , pe ) 6 ` (e
) = r < ,
S
segue que qe B (e
p ; ) = Ve . Portanto 1 (V )
Ve tambem e vale a igualdade.
Finalmente, : Ve V e um difeomorfismo para todo porque e um difeomorfismo local bijetivo: a

inversa pode ser descrita explicitamente enviando cada geodesica radial partindo de p ao seu levantamento
partindo de pe e toda bijec
ao que e um difeomorfismo local e necessariamente um difeomorfismo, ja que a
inversa e diferenci
avel.
9.9 Teorema (Teorema de Hadamard). Seja M n uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura seccional
K60
Ent
ao expp : Tp M M e uma aplicac
ao de recobrimento para todo p M . Em particular, o espaco de
recobrimento universal de M e difeomorfo a Rn .
Se M e simplesmente conexa, ent
ao a pr
opria variedade M e difeomorfa a Rn e expp : Tp M M e
um difeomorfismo para todo p M .
Prova: Como M e completa, expp : Tp M M esta definida para todo p M e e sobrejetiva (consequencia
do Teorema de Hopf-Rinow e seus corol
arios). Pelo Corolario 9.3, expp e um difeomorfismo local. Logo expp
induz uma metrica em Tp M , o que transforma expp numa isometria local. Nesta metrica Tp M e uma
variedade completa, porque isometrias locais levam geodesicas em geodesicas, logo as geodesicas de Tp M
est
ao definidas em todo R (a imagem inversa de uma geodesica definida em todo R e uma geodesica definida
em todo R). Segue do Lema 9.8 que expp e uma aplicacao de recobrimento. Se M e simplesmente conexa,
171
pela Proposic
ao 9.6 a aplicac
ao expp e um homeomorfismo; mas uma bijecao que e tambem um difeomorfismo
local e necessariamente um difeomorfismo.
Este resultado evidentemente n
ao vale para variedades de curvatura positiva, como mostra o exemplo da
esfera. A consequencia mais importante deste teorema e que vemos que ha fortes restricoes topol
ogicas
que impedem uma variedade possuir uma metrica com curvatura seccional nao positiva. Por exemplo, toda
variedade riemanniana simplesmente conexa e compacta deve ter curvatura positiva em algum lugar.
9.3
9.3.1
Variedades de Curvatura Seccional Positiva

Teorema de Bonnet-Myers
9.10 Defini
c
ao. Seja M um espaco metrico. Definimos o di
ametro de M por
diam M = sup {dist (p, q) : p, q M } .

O di
ametro da esfera de raio R e R, a distancia entre pontos antipodais.
Mais um fato da teoria de espacos de recobrimento (veja [Munkres], p. 354):
f M uma aplicaca
9.11 Proposi
c
ao. Seja : M
o de recobrimento universal. Ent
ao existe uma bijec
ao
1
entre 1 (M ) e (p) para qualquer p M .
9.12 Teorema (Teorema de Bonnet). Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
seccional K limitada inferiormente
1
K> 2
R
Ent
ao M e compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 R.
Prova: Suponha por absurdo que diam M > R. Entao existe uma geodesica minimizante unitaria tal
que L = ` () > R. Como ela e minimizante, temos I (V, V ) > 0 para todo campo vetorial proprio V ao
longo de . Produziremos uma contradic
ao construindo um campo vetorial normal proprio ao longo de tal
que I (V, V ) < 0.
Seja E um campo unit
ario, paralelo, normal, ao longo de e defina

t
E (t) .
V (t) = sen
L
Como V (0) = V (L) = 0, V e um campo normal proprio ao longo de . Temos

DV
t
=
cos
E (t) ,
dt
L
L

D2 V
2
t
= 2 sen
E (t) ,
dt2
L
L
de modo que
Z
I (V, V ) =
0
L

D2 V
V,
dt2

+ R ( , V, , V ) dt
0

2
2 t
2 t
0
0
sen
sen
R
(
,
E,
,
E)
dt
L2
L
L
0
2

Z L
2 t
0
=
sen
K ( , E) dt
L L2
0
Z
172
e, portanto,
L

1
t 2
I (V, V ) 6
sen
2 dt
L L2
R
0
Z L
2
t
1
sen2
2
=
dt
2
L
R
L
0
2

1
L
=
2
2
L
R
2

2
1
L
<
2
2
2
R
R
2
Z
= 0.
Para ver que M e compacta, observe que fixado um ponto p M , qualquer ponto em M pode ser
conectado a p por uma geodesica de comprimento menor ou igual a R, logo

M = expp B R (p) ,
ou seja M e imagem do compacto B R (p) atraves de uma funcao contnua.
f M a aplicacao de recobrimento universal de M e considere a metrica induzida
Finalmente, seja : M
f
em M . Na metrica induzida, como e uma isometria local que leva geodesicas em geodesicas, segue que
f tambem e completa. O fato de M
f ser localmente isometrica a M tambem implica que M
f tem curvatura
M
2
seccional limitada superiormente por 1/R e portanto tambem e compacta. Pela Proposicao 9.11, existe uma
f,
bijec
ao entre 1 (M ) e 1 (p) para qualquer p M . Como 1 (p) e um conjunto discreto do compacto M
ele tem que ser finito.
9.13 Teorema (Teorema de Myers). Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
de Ricci limitada inferiormente, no sentido de que
Ric (V, V ) >
n1
2
kV k
R2
para todo V Tp M para todo p M . Ent

ao M e compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 R.
Prova: Observe da demonstrac
ao do Teorema de Bonnet que basta provar a estimativa do diametro porque
as demais afirmac
oes seguem dela.
Como antes, considere uma geodesica minimizante unitaria tal que L = ` () > R. Sejam E1 , . . . , En
campos ortonormais paralelos ao longo de , com En = 0 . Defina

t
Vi (t) = sen
Ei (t)
L
para i = 1, . . . , n 1. Pelo mesmo c
alculo na demonstracao do teorema anterior, temos

Z L
t 2
0
0
I (Vi , Vi ) =
sen2
R
(
,
E
,
,
E
)
dt.
i
i
L L2
0
Como {Ei } e um referencial ortonormal, temos
Ric ( 0 , 0 ) =
n
X
i=1
R ( 0 , Ei , 0 , Ei ) =
n1
X
i=1
R ( 0 , Ei , 0 , Ei ) .
173
Logo,
"
#
n1
2
X
t
(n 1) 2
I (Vi , Vi ) =
sen2
R ( 0 , Ei , 0 , Ei ) dt
L
L
0
i=1
i=1

Z L
2
t
0
0
2
(n 1) 2 Ric ( , ) dt
=
sen
L
L
0

Z L
t
n1
2
sen2
6
dt
(n 1) 2
L
L
R2
0
Z L
2
1
t
sen2
2
= (n 1)
dt
L2
R
L
0
n1
X
< 0,
como na demonstrac
ao do teorema anterior. Isso significa que para pelo menos um ndice i vale I (Vi , Vi ) < 0,
contradizendo o fato de ser minimizante.
A hip
otese K > 1/R2 > 0 n
ao pode ser enfraquecida para K > 0: o paraboloide
n
o

2
2
M = x1 , . . . , xn , xn+1 Rn+1 : xn+1 = x1 + . . . + (xn )
tem curvatura seccional positiva, e completo, mas nao e compacto. Por outro lado, o resultado continua
valendo se K 0 n
ao muito rapidamente (veja [Carmo], p. 202, para referencias).
9.14 Corol
ario. Se M n , n > 3, e uma variedade de Einstein completa, conexa, n
ao compacta, ent
ao M
tem curvatura escalar n
ao positiva.
Prova: Lembrando que M e uma variedade de Einstein se e somente se
Ric =
S
g,
n
e que uma variedade de Einstein de dimens

ao n > 3 tem curvatura escalar constante, segue que se a curvatura
escalar de M fosse positiva ent
ao M satisfazeria as hipoteses do Teorema de Myers e portanto seria compacta,
contradizendo a hip
otese.
9.3.2
Teorema de Synge-Weinstein
9.15 Lema. Seja A : Rn1 Rn1 uma transformaca

o ortogonal tal que
A preserva orientaca
o se n e par,
A reverte orientaca
o se n e mpar.
Ent
ao A possui um vetor fixo n
ao nulo.
Prova: Um vetor fixo n
ao nulo de uma aplicacao linear e qualquer autovetor associado ao autovalor 1.
n
Como A e ortogonal, det A = (1) e seus autovalores reais, se existirem, sao 1. Por outro lado, o produto
dos autovalores complexos de A e positivo (pois os autovalores complexos de uma matriz real sao dois a
dois conjugados e det A 6= 0), logo se k e o n
umero de pares conjugados de autovalores complexos, contando
multiplicidades, segue que existem n 1 2k autovalores reais de valor 1.
Se n e par, det A = 1 e o polin
omio caracterstico de A, de grau n 1, e mpar. Logo A possui pelo
menos um autovalor real. Como o n
umero de autovalores reais n 1 2k e mpar e det A > 0, segue que
pelo menos um autovalor real e igual a 1.
Se n e mpar, det A = 1 e como o produto dos autovalores complexos de A e positivo, existe um
autovalor real negativo. Como det A < 0 e o n
umero de autovalores reais n 1 2k e par, segue que pelo
menos um autovalor real e igual a 1.
174
9.16 Teorema (Teorema de Synge-Weinstein). Seja M n uma variedade riemanniana compacta, orientada
e com curvatura seccional positiva. Seja F : M M uma isometria tal que
F preserva orientaca
o se n e par,
F reverte orientaca
o se n e mpar.
Ent
ao F possui um ponto fixo.
Prova: Suponha por absurdo que F n
ao possui pontos fixos. Como M e compacta, segue que a func
ao
f (q) = dist (q, F (q))
atinge um mnimo positivo em M . Seja p um ponto de mnimo para f . Como M e completa, existe uma
geodesica unit
aria minimizante : [0, L] M ligando p a F (p). [Observe que se o teorema e verdadeiro,
p e precisamente o ponto fixo de F pois f (p) = 0 e a geodesica nao existe. Obteremos uma contradic
ao
construindo um campo V (t) ao longo de tal que a derivada segunda da energia E 00 (0) < 0.]
Considere a aplicac
ao transporte paralelo ao longo de
P : TF (p) M Tp M
no sentido reverso, de F (p) a p. Ent
ao P e uma isometria linear que preserva orientacao, pois:
P preserva produtos internos;
campos paralelos s
ao soluc
oes da equacao linear D/dt = 0;
se det [E1 (0) . . . En (0)] > 0 e det [E1 (L) . . . En (L)] < 0, existiria t (0, L) tal que det [E1 (t) . . . En (t)] =
0.
Defina a isometria linear
T = P dFp : Tp M Tp M.
0
Afirmamos que (0) e um ponto fixo para T .

Para provar isso, mostraremos em primeiro lugar que
0
(F ) (0) = 0 (L) .
De fato, F e uma geodesica que liga F (p) a F (F (p)). Considere, um ponto q = (t) para algum
0 < t < L, isto e, um ponto dentro do segmento geodesico minimizante ([0, L]). Temos
dist (q, F (q)) 6 dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q))
= dist (q, F (p)) + dist (p, q)
= dist (p, F (p)) .
Mas p e um ponto de mnimo para f , logo dist (q, F (q)) = dist (p, F (p)) e vale a igualdade na primeira
desigualdade:
dist (q, F (q)) = dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q)) .
0
Portanto, a curva formada por e F e uma geodesica, em particular diferenciavel, logo (F ) (0) = 0 (L).
175
Da, como

0
T ( 0 (0)) = (P dFp ) ( 0 (0)) = P (F ) (0) = P ( 0 (L)) = 0 (0)
temos que 0 (0) e um ponto fixo para T . Em particular, 0 (0) e um autovetor para T com autovalor 1,
e T preserva o autoespaco h 0 (0)i gerado por 0 (0). Como T e uma isometria, segue que T preserva o
complemento ortogonal W = h 0 (0)i em Tp M . Seja A a restricao de T a W , de modo que podemos ver

n
A como uma transformac
ao ortogonal em Rn1 . Por hipotese, det dFp = (1) , enquanto que P preserva
orientac
ao. Logo,
n
n
det A = det T = (det P ) (det dFp ) = 1 (1) = (1) .
Segue do lema que existe um vetor unit
ario V ponto fixo de A, ortogonal a 0 (0).
Seja V (t) o transporte paralelo de V = V (0) ao longo de ; em particular, V e um campo normal ao
longo de . Mostraremos que se E e a energia da variacao G (s, t) para a qual V e o campo variacional,
ent
ao
d2 E
(0) < 0,
ds2
contradizendo o fato que
d2 E
(0) > 0
ds2
para uma geodesica minimizante. De fato, a formula da segunda variacao da energia para campos n
ao
pr
oprios e

Z L
k
X
1 d2 E
D2 V
DV + DV
0
0
(0)
=
V
(t)
,
(t)
+
R
(
(t)
,
V
(t))
(t)
dt
V
(t
)
,
t
t
i
2 ds2
dt2
dt i
dt i
0
i=1

DV
DV
D G
D G
+ V (L) ,
(L) V (0) ,
(0) +
(0, L) , 0 (L)
(0, 0) , 0 (0) .
dt
dt
ds s
ds s
176
Vimos na Proposic
ao 8.2 que o campo n
ao proprio V (t) e o campo variacional ao longo de de
G (s, t) = exp(t) (sV (t)) .
Como (P dFp ) (V ) = V , temos
dFp (V ) = P 1 (V ) = V (L) ,
logo, se : R M e a geodesica tal que

(0) = p,
0 (0) = V,
ent
ao F e a geodesica tal que
(F ) (0) = p,
0
(F ) (0) = V (L) .
Temos ent
ao
G (s, 0) = expp (sV (0)) = (s) ,
G (s, L) = expF (p) (sV (L)) = (F ) (s) ,
de modo que
D 0
D G
(0, 0) =
(0) = 0,
ds s
ds
0
D (F )
D G
(0, L) =
(0) = 0,
ds s
ds
j
a que e F s
ao geodesicas. Alem disso, como V e diferenciavel ao longo de segue que
k
X
V (ti ) ,
i=1
DV + DV
t
t
dt i
dt i

=0
e como V (t) e um campo paralelo

D2 V
DV
=
= 0.
dt2
dt
Obtemos, portanto,
1 d2 E
(0) =
2 ds2
R ( 0 , V, 0 , V ) dt =
K ( 0 , V ) dt.
Como a curvatura seccional e positiva, conclumos que

d2 V
(0) < 0.
ds2

Uma consequencia importante deste teorema que relaciona curvatura e topologia e resultado de Synge a
seguir. Antes de enunci
a-lo, lembramos mais alguns resultados de espacos de recobrimento (veja [Massey],
pp. 159-160 para a definic
ao e a primeira proposicao e p. 163 para a segunda proposicao).
9.17 Defini
c
ao. Seja : E M uma aplicacao de recobrimento. Dizemos que um homeomorfismo
F : E E e uma transforma
c
ao de recobrimento, se F = .
Sob a operac
ao de composic
ao de func
oes, o conjunto de transformacoes de recobrimento e um grupo.
177
9.18 Proposi
c
ao. Seja : E M uma aplicac
ao de recobrimento. Qualquer transformac
ao de recobrimento diferente da identidade n
ao possui pontos fixos.
f M uma aplicac
9.19 Proposi
c
ao. Seja : M
ao de recobrimento universal. Ent
ao o grupo de transformac
oes de recobrimento e isomorfo ao grupo fundamental de M .
9.20 Corol
ario. Seja M n uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional positiva.
(i) Se n e par e M e orient
avel, ent
ao M e simplesmente conexa.
(ii) Se n e impar, ent
ao M e orient
avel.
f M o recobrimento universal de M e considere a metrica induzida em M
f por
Prova: (i) Seja : M
f
. O fato de M ser compacta implica em particular que M e completa, logo M tambem e porque e uma
isometria local. Alem disso, como M tem curvatura seccional positiva e e compacta, segue que
Kp () >
1
R2
f. Segue
para todo p M e para todo plano Tp M ; como e uma isometria local, o mesmo vale para M
f
do teorema de Bonnet que M e compacta.
f tambem e orientavel. Oriente M
f de tal forma que preserve a
O fato de M ser orient
avel garante que M
f
f
f
orientac
ao. Seja F : M M uma transformacao de recobrimento de M , isto e, uma aplicacao que satisfaz
f que preserva orientacao. Como n e par, segue do Teorema de
F = . Ent
ao F e uma isometria de M
Synge-Weinstein que F possui um ponto fixo, logo pela Proposicao 9.18 F e identidade. Portanto, o grupo
f, que e isomorfo a 1 (M ) pela Proposicao 9.19, e o grupo trivial,
das transformac
oes de recobrimento de M
ou seja, M e simplesmente conexa.
(ii) Suponha por absurdo que M n
ao e orientavel. Entao M possui um recobrimento duplo orient
avel
f (veja [Carmo], Captulo 0, Exerccio 12, p. 34). Como recobrimento duplo de uma variedade compacta,
M
f tambem e compacta. Considere em M
f a metrica induzida pelo recobrimento. Seja F : M
f M
f uma
M
f
transformacao de recobrimento de M que nao seja a identidade; sua existencia e garantida pelo fato do
recobrimento ser duplo. Como M n
ao e orientavel, F e uma isometria (veja a demonstracao do Teorema
f. Pelo Teorema de Synge-Weinstein F possui um ponto
9.33 para detalhes) que reverte a orientac
ao de M
fixo, contradizendo a Proposic
ao 9.18.
Em particular, n
ao existe uma metrica de curvatura seccional positiva no toro T2 .
9.3.3
Teorema da Comparac
ao de Rauch
9.21 Lema. Seja f : [0, 1] R uma func

ao diferenci
avel tal que f (0) = 0. Ent
ao existe uma func
ao
diferenci
avel g : [0, 1] R tal que
f (t) = tg (t) .
Em particular, g (0) = f 0 (0) .
Z
g (t) =
f 0 (ts) ds,
pois
Z
tg (t) =
0
f 0 (ts) tds =
f 0 (u) du = f (t) f (0) = f (t) ,
usando a mudanca de vari

avel u = ts. A u
ltima afirmativa segue de f 0 (t) = g (t) + tg 0 (t) aplicado em t = 0.
178
Recordemos a forma ndice de uma geodesica, definida no captulo anterior: se : [0, b] M uma
geodesica e V, W s
ao campos vetoriais diferenciaveis por partes ao longo de ., para todo t [0, b] a forma
ndice de e definida por

Z t
DV
DW
0
0
It (V, W ) =
(s) ,
(s) R ( (s) , V (s) , (s) , W (s)) ds.
dt
dt
0
Aqui consideraremos campos n
ao necessariamente proprios. O Lema do Indice a seguir e o mesmo do
Captulo 8, mas com uma demonstrac
ao diferente, independente dos resultados assumidos la.
9.22 Lema (Lema do Indice). Seja : [0, b] M uma geodesica sem pontos conjugados a (0) no
intervalo (0, b].
Sejam J um campo de Jacobi normal ao longo de e V um campo vetorial diferenci
avel por partes
tambem normal ao longo de , satisfazendo
J (0) = V (0) = 0,
J (t0 ) = V (t0 )
para algum t0 (0, b]. Ent
ao
It0 (J, J) 6 It0 (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J em [0, t0 ].
Prova: Se dim M = n, o subespaco vetorial dos campos de Jacobi normais ao longo de que se anulam em
0 tem dimens
ao n 1. Seja {J1 , . . . , Jn1 } uma base para este subespaco, de modo que
J (t) =
n1
X
ci Ji (t) .
(9.1)
i=1
Como n
ao existem pontos conjugados de (0) no intervalo (0, b], os vetores J1 (t) , . . . , Jn1 (t) formam uma
base para o complemento ortogonal de 0 (t) em T(t) M para todo t (0, b]. Portanto, podemos tambem
escrever
n1
X
V (t) =
fi Ji (t)
(9.2)
i=1
para t (0, b], onde fi : (0, b] R s

ao funcoes diferenciaveis por partes. Afirmamos que as func
oes fi
podem ser estendidas contnua e diferenciavelmente a t = 0. Para provar isso, aplicando o lema anterior nas
func
oes coordenadas dos campos de Jacobi Ji , escrevemos
Ji (t) = tWi (t) ,
com Wi (0) = Ji0 (0). Em particular W1 (0) , . . . , Wn1 (0) sao linearmente independentes e portanto
W1 (t) , . . . , Wn1 (t)
s
ao linearmente independentes para todo t, de modo que podemos escrever
V (t) =
n1
X
gi (t) Wi (t)
i=1
com gi : [0, b] R func

oes diferenci
aveis por partes e gi (0) = 0. Aplicando novamente o lema anterior,
segue que
gi (t) = thi (t)
179
com hi : [0, b] R func

oes diferenci
aveis por partes, ou seja,
V (t) =
n1
X
thi (t) Wi (t) =
i=1
n1
X
hi (t) tWi (t) =
i=1
n1
X
hi (t) Ji (t) ,
i=1
e portanto fi = hi , provando a afirmac

ao.
No interior dos subintervalos onde V , e portanto fi , sao diferenciaveis, afirmamos que
*n1
*n1
+
+

n1
n1
X
X
X
X DJj
d
DV DV
,
R ( 0 , V, 0 , V ) =
fi0 Ji ,
fi Ji ,
.
fj0 Jj +
fj
dt dt
dt i=1
dt
i=1
j=1
j=1
De fato, como
0
R ( , V ) = R ,
n1
X
!
fi Ji
0 =
i=1
n1
X
fi R ( 0 , Ji ) 0 =
i=1
n1
X
i=1
fi
D 2 Ji
,
dt2
segue que

DV DV
,
R ( 0 , V, 0 , V )
dt dt
* n1
+
n1
DX
DX
=
fi J i ,
fj Jj hR ( 0 , V ) 0 , V i
dt i=1
dt i=1
+ *n1
+
*n1
n1
n1
X
X DJj
X D2 Ji n1
X
X
X DJi n1
0
0
,
f Jj +
fj
+
fi 2 ,
fj Jj
=
fi Ji +
fi
dt j=1 j
dt
dt
j=1
i=1
i=1
i=1
i=1
*n1
+ *n1
+
+ *n1
n1
n1
X
X
X DJi n1
X DJj
X
X DJj
0
0
0
=
fi Ji ,
fj Jj +
+
fi
,
fj
fi J i ,
fj
dt
dt j=1
dt
i=1
j=1
i=1
i=1
j=1
+
*
+
*n1
n1
n1
X D 2 Jj
X
X
X DJi n1
fi
fj0 Jj +
fi Ji ,
,
+
fi
dt j=1
dt2
i=1
i=1
i=1
*n1
+
*n1
+
n1
n1
X
X
X DJj
d X
0
0
=
fi Ji ,
fj Jj +
fi Ji ,
fj
,
dt i=1
dt
i=1
j=1
j=1
onde usamos o fato que

*n1
X
n1
DJi X 0
fi
,
f Jj
dt j=1 j
i=1
+
=
*n1
X
fi Ji ,
i=1
n1
X
DJj
fj0
j=1
dt
+
.
Esta u
ltima identidade segue do seguinte argumento: definindo

DJj
DJi
, Jj Ji ,
,
(t) =
dt
dt
temos (0) = 0 e
0 (t) =
D2 Ji
, Jj
dt2

+
DJi DJj
,
dt
dt
DJi DJj
,
dt
dt
= hR ( 0 , Ji ) 0 , Jj i + hJi , R ( 0 , Jj ) 0 i
= R ( 0 , Ji , 0 , Jj ) + R ( 0 , Jj , 0 , Ji )
= 0,

D2 Jj
Ji ,
dt2
(9.3)
180
de modo que 0. Logo,

*n1
X
n1
DJi X 0
fi
,
f Jj
dt j=1 j
i=1
n1
X
fi fj0
i,j=1
n1
X
fi fj0
DJi
, Jj
dt

i,j=1
*n1
X
fi J i ,
i=1
DJi
, Jj
dt
n1
X
DJj
fj0
j=1
dt
n1
X

DJj
fi fj0 Ji ,
dt
i,j=1

DJj
Ji ,
dt
= 0.
Aplicando (9.3) a V e J (com os escalares ci no lugar das funcoes fi ) e usando o fato que Ji (0) = fi (0) = 0,
segue que
*n1
+
+
Z t *n1
n1
n1
X
X DJj
X
X
d
ds
fi Ji ,
fj
It (V, V ) =
fi0 Ji ,
fj0 Jj +
ds
dt
0
i=1
j=1
i=1
j=1
+
+
*n1
Z t *n1
n1
n1
X
X
X DJj
X
0
0
=
fi Ji ,
fj Jj ds +
fj
(t)
fi Ji ,
dt
0
i=1
j=1
j=1
i=1
2
*n1
+
Z t
n1
n1

X DJj
X
X 0
fj
=
fi J i ,
(t) +
fi Ji ds

dt
0
j=1
i=1
i=1
e
It (J, J) =
*n1
X
n1
X
DJj
ci J i ,
cj
dt
i=1
j=1
+
(t) .
Como J (t0 ) = V (t0 ), temos fi (t0 ) = ci , logo

2
Z t
n1

X 0
It0 (V, V ) = It0 (J, J) +
fi Ji ds,

0
i=1
donde conclumos que

It0 (V, V ) > It0 (J, J) .
A igualdade ocorre se e somente se
n1
X
fi0 Ji = 0
i=1
e como os campos Ji s
ao linearmente independentes, isso implica fi0 = 0, donde fi (t) = ci para todo t, logo
V = J.
9.23 Teorema (Teorema da Comparac
ao de Rauch). Sejam M1n e M2n+k variedades riemannianas. Sejam
1 : [0, b] M1 e 2 : [0, b] M2 geodesicas com a mesma velocidade, isto e,
k10 (t)k = k20 (t)k
para todo t [0, b], tais que 2 n
ao possui pontos conjugados a 2 (0) no intervalo (0, b].
181
Sejam J1 , J2 campos de Jacobi ao longo de 1 , 2 , respectivamente, tais que

J1 (0) = J2 (0) = 0,

DJ1
DJ2

=
,
(0)
(0)
dt
dt

DJ1
DJ2
(0) , 10 (0) =
(0) , 20 (0) .
dt
dt
Suponha que as curvaturas seccionais de M1 , M2 satisfazem
K2 (X2 , 20 (t)) > K1 (X1 , 10 (t))
para todos X1 T1 (t) M1 , X2 T2 (t) M2 , para todo t. Ent
ao
kJ2 k 6 kJ1 k .
(9.4)
Alem disso, se
kJ1 (t0 )k = kJ2 (t0 )k
para algum t0 (0, b], ent
ao
K2 (J2 (t) , 20 (t)) = K1 (J1 (t) , 10 (t))
para todo t [0, t0 ].

Prova: Pelo Lema 7.6, como
J1 (0) = J2 (0) = 0
e

DJ2
DJ1
(0) , 10 (0) =
(0) , 20 (0) =: a,
dt
dt
segue que
hJ1 , 10 i = hJ2 , 20 i = at.
Da,
hJ1 , 10 i 10 = at10 ,
hJ2 , 20 i 20 = at20 ,
o que implica que as componentes tangenciais de J1 e J2 tem o mesmo comprimento. Portanto, apenas as
componentes normais dos campos s
ao relevantes para a demonstracao do teorema, logo podemos assumir
que eles s
ao normais.
Se

DJ1
DJ2

dt (0) = dt (0) = 0
ent
ao J1 = J2 = 0 e n
ao h
a nada a demonstrar. Portanto, assumiremos
DJ1
DJ2
(0) ,
(0) 6= 0.
dt
dt
Sejam
2
f (t) = kJ1 (t)k ,

2
g (t) = kJ2 (t)k .
182
Como 2 n
ao possui pontos conjugados no intervalo (0, b], segue que
h (t) =
f (t)
g (t)
est
a definida em (0, b]. Note que

DJ1
(t) ,
f (t) = 2 J1 (t) ,
dt

DJ1
DJ1
D2 J1
(t)
,
f 00 (t) = 2
(t) ,
(t) + 2 J1 (t) ,
dt
dt
dt2
0
de modo que
f 0 (0) = 0,

2
DJ1

00

f (0) = 2
(0)
,
dt
e analogamente para g (t). Logo, pela regra de LHopital,
lim+ h (t) = lim+
t0
t0
f 0 (t)
f 00 (t)
f 00 (0)
=
lim
=
= 1.
g 0 (t) t0+ g 00 (t)
g 00 (0)
Portanto, para provar que kJ2 k 6 kJ1 k, basta provar que h0 > 0, o que e equivalente a mostrar que
f 0 g f g0 > 0
Para provar isso, fixe t0 (0, b]. Se f (t0 ) = 0, entao f 0 (t0 ) = 0 e da h0 (t0 ) = 0. Assuma, portanto,
f (t0 ) 6= 0. A desigualdade e ent
ao equivalente a
f0
g0
6 .
g
f
Defina
J1 (t)
,
kJ1 (t0 )k
J2 (t)
,
U2 (t) =
kJ2 (t0 )k
U1 (t) =
Temos

f 0 (t0 )
2
DJ1
DU1
d
=
J1 (t0 ) ,
(t0 ) = 2 U1 (t0 ) ,
(t0 ) =
hU1 (t0 ) , U1 (t0 )i
2
f (t0 )
dt
dt
dt
kJ1 (t0 )k

Z t0 2
Z t0 2
d
D U1
DU1
DU1
=
hU
(t)
,
U
(t)i
dt
=
(t)
,
U
(t)
+
(t)
,
(t)
dt
1
1
1
dt2
dt2
dt
dt
0
0

Z t0
DU1
DU1
=
hR1 (10 (t) , U1 (t)) 10 (t) , U1 (t)i +
(t) ,
(t)
dt
dt
dt
0
= 2It0 (U1 , U1 ) .
Analogamente,
g 0 (t0 )
= 2It0 (U2 , U2 ) .
g (t0 )
Portanto, como t0 e arbitr

ario, para provar (9.5) e so provar que
It0 (U2 , U2 ) 6 It0 (U1 , U1 )
(9.5)
183
para todo t0 . Para isso, considere campos ortonormais paralelos

E1 (t) , . . . , En (t) ,
F1 (t) , . . . , Fn+k (t) ,
ao longo das geodesicas 1 e 2 , respectivamente, que satisfazem
10 (t)
, E2 (t0 ) = U1 (t0 ) ,
k10 (t)k
0 (t)
, F2 (t0 ) = U2 (t0 ) .
F1 (t) = 20
k2 (t)k
E1 (t) =
Para cada campo vetorial ao longo de 1

V (t) =
n
X
V i (t) Ei (t)
i=1
defina o campo vetorial ao longo de 2

(V ) (t) =
n
X
V i (t) Fi (t) .
i=1
Ent
ao vale
h (V1 ) , (V2 )i = hV1 , V2 i ,

DV
D (V )
=
dt
dt
e
h20 , (V )i = k20 k V 1 (t) = k10 k V 1 (t) = h10 , V i .
de modo que
t0

D (V ) D (V )
,
R2 (20 , (V ) , 20 , (V )) dt
dt
dt
0

Z t0

DV DV
2
2
0
0 2
0
,
=
K2 (2 , (V )) k2 k k (V )k h2 , (V )i
dt
dt dt
0

Z t0

DV DV
2
2
2
,
K2 (20 , (V )) k10 k kV k h10 , V i
dt
=
dt dt
0

Z t0

DV DV
2
2
2
6
,
K1 (10 , V ) k10 k kV k h10 , V i
dt
dt dt
0

Z t0
DV DV
=
,
R1 (10 , V, 10 , V ) dt
dt dt
0
Z

It0 ( (V ) , (V )) =
= It0 (V, V ) .
Note agora que U2 (campo de Jacobi normal ao longo de 2 ) e (U1 ) (campo vetorial normal ao longo de
2 porque U1 e normal ao longo de 1 e preserva o produto interno entre campos e as duas geodesicas)
satisfazem as hip
oteses do Lema do Indice. Conclumos que
It0 (U2 , U2 ) 6 It0 ( (U1 ) , (U1 )) 6 It0 (U1 , U1 ) ,
o que termina a demonstrac
ao da desigualdade do teorema.
(9.6)
184
Suponha agora que

kJ1 (t0 )k = kJ2 (t0 )k
para algum t0 (0, b]. Isso implica h (t0 ) = 1. Como lim+ h (t) = 1 e h0 > 0, segue que h (t) = 1 para todo
t0
t (0, t0 ] (em particular f (t) 6= 0), donde
g0
f0
(t) =
(t)
g
f
para todo t (0, t0 ]. Da segue que

It (U2 , U2 ) = It (U1 , U1 )
para todos tais t. Em particular, a desigualdade (9.6) e uma igualdade e
It (U2 , U2 ) = It ( (U1 ) , (U1 ))
para todo t (0, t0 ] e, portanto, a desigualdade usada para provar que It0 ( (V ) , (V )) 6 It0 (V, V ) tambem
e uma igualdade e
K2 (20 , U2 ) = K2 (20 , (U1 )) = K1 (10 , U1 )
para todo t (0, t0 ]. Como
K2 (20 , U2 ) = K2 (20 , J2 ) ,
K1 (10 , U1 ) = K1 (10 , J1 ) ,
isso termina a demonstrac
ao.
Uma aplicac
ao imediata do Teorema de Rauch permite obter informacao sobre as posicoes dos pontos
conjugados a partir de limitac
oes na curvatura:
9.24 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana cuja curvatura seccional satisfaz
0<
1
1
6K6 2
2
R
r
Seja : [0, L] M uma geodesica unit

aria. Se d e a dist
ancia ao longo de entre pontos conjugados
consecutivos, ent
ao
r 6 d 6 R.
Prova: Desigualdade d > r.
Para obter esta desigualdade, comparamos a variedade M n com a esfera Snr (curvatura seccional constante
2
1/r ).
Seja J1 um campo de Jacobi normal ao longo de 1 = que se anula em t = 0. Seja p1 = 1 (0) e escolha
um ponto qualquer p2 Snr , uma geodesica unitaria 2 : [0, L] Snr com 2 (0) = p2 e um campo de Jacobi
J2 normal ao longo de 2 que se anula em t = 0 com

DJ1
DJ2

dt (0) = dt (0) .
Como 2 n
ao possui pontos conjugados no intervalo (0, r), como vimos no Captulo 6, segue de Teorema
de Rauch que
kJ1 k > kJ2 k > 0
para todo t (0, r).
Desigualdade d 6 R.
Procedemos de maneira an
aloga, mas comparando SnR (curvatura seccional constante 1/R2 ) à variedade
M . Se d > R segue do Teorema de Rauch como acima que SnR so tem pontos conjugados depois de R,
um absurdo.
9.4
185
Exist
encia de Geod
esicas Fechadas
9.25 Defini
c
ao. Um tri
angulo geod
esico em uma variedade riemanniana M e um conjunto formado por
tres segmentos geodesicos unit
arios (os lados do triangulo)
1 : [0, L1 ] M,
2 : [0, L2 ] M,
3 : [0, L3 ] M,
com 1 (L1 ) = 2 (0), 2 (L2 ) = 3 (0) e 3 (L1 ) = 1 (0) (os v
ertices do triangulo). Os angulos
] (10 (L1 ) , 20 (0)) ,
] (20 (L2 ) , 30 (0)) ,
] (30 (L3 ) , 10 (0)) ,
s
ao os
angulos internos dos vertices correspondentes.
9.26 Teorema (Teorema de Cartan). Toda variedade riemanniana compacta n
ao simplesmente conexa
possui uma geodesica fechada.
Prova: Lembramos que um conjunto L de caminhos fechados em um espaco topologico M e chamado uma
classe livre de homotopia se quando f L e g : [0, 1] M e um caminho fechado tal que existe uma
homotopia F : [0, 1] [0, 1] M satisfazendo
F (0, t) = f (t) ,
F (1, t) = g (t) ,
F (s, 0) = F (s, 1) ,
ent
ao g L. A diferenca de uma classe livre de caminhos fechados para uma classe de caminhos fechados
do grupo fundamental e que em uma classe livre permitimos que as origens dos caminhos variem em M .
Mostraremos que em toda classe livre n
ao trivial L de uma variedade riemanniana compacta (isto e, L n
ao
contem a identidade, o caminho constante) existe uma geodesica fechada.
Seja
L = inf {` (f ) : f L} .
Como L e n
ao trivial, L > 0. Seja {j } uma sequencia de curvas diferenciaveis por partes em L tais que
` (j ) L.

Construindo homotopias localmente, podemos supor que k sao geodesicas quebradas. Seja C = sup j0 .
Como
Z s
0

j (r) dr 6 C (s t)
dist (j (t) , j (s)) 6
t
para todos t 6 s [0, 1], a sequencia {j } e equicontnua. Como M e compacta, existe uma subsequencia
de {j }, que continuaremos a denotar {j } para nao carregar a notacao, que converge uniformemente para
uma curva fechada contnua 0 : [0, 1] M .
Considere agora
0 = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = 1
uma partic
ao normal de , de modo que 0 |[ti ,ti+1 ] esta contida em uma vizinhanca uniformemente normal.
Defina : [0, 1] M como sendo a curva diferenciavel por partes tal que |[ti ,ti+1 ] e o u
nico segmento
geodesico que liga os pontos 0 (ti ) e 0 (ti+1 ). E facil ver que L, construindo homotopias locais dentro
das vizinhancas uniformemente normais. Afirmamos que ` () = L.
186
De fato, suponha por absurdo que ` () > L e seja

=
` () L
.
2k + 3
Seja j um inteiro tal que

` (j ) L <
dist (j (t) , 0 (s)) < para todo t [0, 1] .

Denotando i = |[ti ,ti+1 ] e ji = j |[ti ,ti+1 ] , temos
k
X

` ji + 2 = ` (j ) + 2 (k + 1) < L + (2k + 3) = ` ()
i=0
k
X

` i ,
i=0
de modo que existe um inteiro 0 6 i 6 k tal que

` ji + 2 < ` i ,
contradizendo o fato que i e minimizante.
Mostraremos agora que e uma geodesica. Para isso, basta mostrar que e regular nos pontos pi =
(ti ). Suponha por absurdo o contr
ario e seja B uma bola convexa centrada em pi . Escolha pontos
q1 , q2 ([0, 1]) B de modo que o tri
angulo geodesico pi q1 q2 seja homotopico a um ponto. Entao a curva
fechada constituida pela geodesica minimizante q1 q2 e pelo arco de entre q1 e q2 que nao contem pi est
a
na classe L e tem comprimento menor que , uma contradicao.
Este resultado continua v
alido para qualquer variedade riemanniana compacta, nao necessariamente simplesmente conexa, mas a demonstrac
ao e mais difcil. Veja [Klingenberg], Theorem 2.1.6, para uma demonstrac
ao usando topologia algebrica (grupos de homotopia e homologia de ordem superior) e Theorem A.1.5
no Apendice, usando a teoria de Lusternik-Schnirelman (metodo variacional).
9.5
Classifica
c
ao das Variedades de Curvatura Seccional Constante
Lembramos mais um fato da teoria de espacos de recobrimento (veja [Carmo2], Proposition 1, p. 374).
9.27 Proposi
c
ao. Seja : E M um homeomorfismo local. Se E e compacto e M e conexo, ent
ao e
uma aplicaca
o de recobrimento.
9.28 Lema. Sejam M, N duas variedades riemannianas de dimens
ao n, M conexa.
Se F1 , F2 : M N s
ao duas isometrias locais tais que existe um ponto p0 M tal que
F1 (p0 ) = F2 (p0 ) ,
d (F1 )p0 = d (F2 )p0 ,
ent
ao
F1 = F2 .
187
Prova: Considere o conjunto

n
o
A = p M : F1 (p) = F2 (p) e d (F1 )p = d (F2 )p .
Por continuidade este conjunto e fechado; mostraremos que ele e aberto, o que implicara que A = M , j
a que
M e conexa. De fato, seja V uma vizinhanca normal de p A tais que as restricoes de F1 , F2 a V sejam
difeomorfismos. Seja
F = F11 F2 : V V,
de modo que F e uma isometria local tal que F (p) = p e dFp = id. Em particular, F deixa invariante as
geodesicas radiais partindo de p dentro de V , logo F (q) = q para todo q V , o que implica F1 = F2 em V .

9.29 Teorema. Se M e uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
constante K, ent
ao M e isometrica a
Rn
se K = 0,
HnR
1
,
R2
1
se K = 2 .
R
SnR
se K =
Em particular, se M e uma variedade riemanniana completa com curvatura seccional constante K, ent
ao a
f de M com a metrica do recobrimento.
conclus
ao acima vale para o recobrimento universal M
Prova: Suponha K 6 0. Pelo Teorema de Hadamard, M e difeomorfa a Rn e expp : Tp M M e um
difeomorfismo para todo p M . Portanto, a metrica induzida ge em Tp M pela aplicacao exponencial e
uma metrica global com curvatura seccional constante K e expp e uma isometria. Como as coordenadas
euclideanas em Tp M s
ao coordenadas normais para a metrica ge, segue que esta e um dos casos da Proposic
ao
7.10, que e globalmente isometrico a Rn no caso K = 0 e a HnR no caso K = 1/R2 .
facil ver,
Suponha agora K = 1/R2 > 0. Sejam N e N os polos norte e sul, respectivamente, de SnR . E
usando tambem as Proposic
oes 7.9 e 7.14, que
expN : BR (0) SnR \ {N }
e um difeomorfismo. Por outro lado, para qualquer ponto p M , o Corolario 9.3 garante que p nao tem
pontos conjugados mais pr
oximos que R, logo
expp : Tp M M
e um difeomorfismo local. Seja L1 : TN SnR Tp M uma isometria linear. Considere as metricas induzidas
em BR (0) TN SnR por
expN
e
expp L1
As duas metricas tem curvatura seccional constante K = 1/R2 em BR (0) TN SnR e coordenadas euclideanas em TN SnR s
ao coordenadas normais para ambas (pois os segmentos lineares radiais sao geodesicas) logo
pela Proposic
ao 7.10 elas s
ao iguais. Portanto, a aplicacao
n
F1 = expp L1 exp1
N : SR \ {N } M
e uma isometria local.
188
Escolha agora um ponto Q SnR , Q 6= N, N e seja q = F1 (Q). Usando a isometria linear

L2 = d (F1 )Q : TQ SnR Tq M,
construmos de maneira an
aloga uma isometria local
n
F2 = expq L2 exp1
Q : SR \ {Q} M.

Por construcao e lembrando que d expp 0 = id,
F1 (Q) = q = F2 (Q) ,
d (F1 )Q = L2 = d (F2 )Q .
Como a esfera menos dois pontos ainda e conexa, segue portanto do lema anterior que
F1 = F2
em SnR \ {N, Q}.
Portanto, se definirmos uma aplicac
ao F : SnR M por

F1 (P )
se P SnR \ {N } ,
F (P ) =
F2 (P )
se P SnR \ {Q} ,
segue que F e uma isometria local, logo um difeomorfismo local. Como SnR e compacta, F e uma aplicac
ao de
recobrimento (Proposic
ao 9.27). Logo, como M e simplesmente conexa, F e um difeomorfismo (Proposic
ao
9.6) e portanto uma isometria.
9.30 Defini
c
ao. Uma variedade riemanniana conexa, completa com curvatura seccional constante e chamada uma forma espacial.
O pr
oximo teorema reduz a classificacao das formas espaciais a um problema da teoria dos grupos.
Precisaremos antes de lembrar alguns fatos de acoes de grupos e outros de teoria de espacos de recobrimento.
A ac
ao de um grupo G sobre uma variedade riemanniana M que consideraremos a seguir sera sempre de
um grupo de isometrias de M .
9.31 Defini
c
ao. Dizemos que um grupo G age (à esquerda) em um conjunto M , se existe uma aplicac
ao
GM
(g, x)
M
gx
tal que
ex = x,
(gh) x = g (hx) .
Dizemos que G age livremente em M se gx = x implica g = e (em outras palavras, G age sem pontos
fixos). A
orbita de um ponto x M e o conjunto
Gx = {gx : g G} .
A ac
ao de G e transitiva se Gx = M para algum e portanto para todo x M . O conjunto de todas as
rbitas e o quociente M/G e consideramos a proje
o
c
ao natural
: M M/G
definida por (x) = Gx.
Se M e um espaco topol
ogico, dizemos que um grupo G de homeomorfismos de M age de modo
totalmente descontnuo em M se todo x M possui uma vizinhanca U em M tal que
g (U ) U =
para todo g G, g 6= e.
189
Para uma demonstrac

ao do resultado a seguir, veja [Massey], Lemma 8.1, a discussao antes e depois deste
lema, e Proposition 8.2, pp. 164-165) (para a definicao de espacos de recobrimento regulares veja a p
agina
163).
f M uma aplicac
f) o grupo de transformac
9.32 Proposi
c
ao. Seja : M
ao de recobrimento e A(M
oes
f
de recobrimento de M .
f) age de modo totalmente descontnuo em M
f.
A(M
1
f
A(M ) age transitivamente em (p) para todo p M se e somente se e uma aplicac
ao de recobrimento
f/A(M
f) e naturalmente homeomorfo a M .
regular. Em particular, neste caso o espaco quociente M
Se G e um grupo que age de modo totalmente descontnuo em um espaco topol
ogico conexo e conexo por
caminhos M e M/G tem a topologia quociente, ent
ao : M M/G e uma aplicac
ao de recobrimento
regular e G age transitivamente em 1 (p) para todo p M/G.
Se M e uma variedade riemanniana e e um subgrupo do grupo de isometrias de M que age de modo
totalmente descontnuo em M , ent
ao M/ tem uma estrutura de variedade diferenciavel em que : M
M/ e um difeomorfismo local. Podemos definir em M/ uma metrica tal que e uma isometria local:
dado p M/, escolhemos pe 1 (p) e definimos

hv, wip = dp1 (v) , dp1 (w) pe .
Esta definicao n
ao depende da escolha do ponto pe 1 (p). De fato, como age transitivamente em
1
(p), dado qualquer outro ponto pe 1 (p) existe uma isometria F tal que F (e
p) = qe. Esta metrica
e chamada a m
etrica quociente induzida pelo recobrimento : M M/. Consequentemente, M/ e
completa se e somente se M e completa e M/ tem curvatura seccional constante se e somente se M tem.
9.33 Teorema. Se M e uma variedade riemanniana conexa, completa com curvatura seccional constante
f/ , onde M
f e
K, ent
ao M e isometrica a M
Rn
se K = 0,
se K < 0,
Sn
se K > 0,
f que age livremente e de modo totalmente descontnuo em M

f,
e e um subgrupo do grupo de isometrias de M
f
f
f
isom
orfico a 1 (M ) e a metrica de M / e metrica quociente induzida pelo recobrimento : M M /.
f M e a metrica do recobrimento, de modo que
Prova: Considere o recobrimento universal
e : M
f
e uma isometria local. Pelo teorema anterior M e isometrica a um dos espacos modelo. Seja o grupo
f. Em particular age livremente (Proposicao 9.18) e de modo
das transformac
ao de recobrimento de M
f (Proposic
totalmente descontnuo em M
ao 9.32) e e isomorfo a 1 (M ) (Proposicao 9.19). Agora note que
f M
f e uma isometria na metrica do recobrimento. De
qualquer transformac
ao de recobrimento F : M
f
fato, sejam pe1 , pe2 M tais que F (e
p1 ) = pe2 ; como F e uma transformacao de recobrimento,
e (e
p2 ) =
e (F (e
p1 )) =
e (e
p1 ) =: p,
f, temos por definic
logo, se v, w Tpe1 M
ao da metrica de recobrimento e pela regra da cadeia
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hde
pe2 (dFpe1 (v)) , de
pe2 (dFpe1 (w))ip

= de
F (ep1 ) dFpe1 (v) , de
F (ep1 ) dFpe1 (w) p
D
E
= d (e
F )pe1 (v) , d (e
F )pe1 (w)
p
= hde
pe1 (v) , de
pe1 (w)ip
= hv, wipe1 .
190
f/ a metrica quociente induzida pelo recobrimento : M

f M
f/.
Segue que podemos introduzir em M
f
Pela Proposic
ao 9.32, M e naturalmente homeomorfo a M /, ou seja, o diagrama
f
M
&e
M
f/
M
f/ sendo um homeomorfismo. Como = h

e comutativo com h : M M
e e ,
e sao isometrias locais,
segue que h tambem e, logo e uma isometria.
9.34 Corol
ario. Se M e uma variedade riemanniana conexa de dimens
ao n par, completa com curvatura
seccional constante K = 1, ent
ao M e isometrica `
a esfera Sn ou ao espaco projetivo real RPn .
Prova: O grupo ortogonal linear O (n + 1) e o grupo de isometrias de Sn e age livre e transitivamente em
Sn ; todo elemento F O (n + 1) satisfaz det F = 1. Seja um subgrupo de O (n + 1) que age de modo
totalmente descontnuo em Sn .
Se F satisfaz det F = 1, ent
ao F tem pelo menos um autovalor igual a 1, porque n + 1 e mpar, logo
F tem um ponto fixo o que implica F = id.

Se F satisfaz det F = 1, ent
ao det F 2 = 1 e o mesmo argumento implica que F 2 = id. Da
0 = F 2 id = (F + id) (F id) .
Como F 6= id, em particular F n
ao tem nenhum autovalor igual a 1, logo det (F id) 6= 0 e portanto F id
e um isomorfismo. A equac
ao acima implica entao que F = id. Conclumos que
= {id, id} ,
de onde segue o resultado.
9.6
Grupo Fundamental de Variedades Compactas de Curvatura

Seccional Negativa
No que se segue, M ser

a uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional negativa. Pelo
Teorema de Hopf-Rinow M e completa e, portanto, pelo Teorema de Hadamard o recobrimento universal
f e difeomorfo a Rn , uma aplicac
f M sendo expp para qualquer
M
ao de recobrimento universal : M
f tem a metrica do recobrimento. Como observamos na secao anterior, M
f e completa
p M . Assuma que M
e vimos na demonstrac
ao de classificac
ao das formas espaciais (Teorema 9.33) que qualquer transformac
ao
f
f
de recobrimento F : M M diferente da identidade e uma isometria sem pontos fixos. De fato, sejam
f tais que F (e
pe1 , pe2 M
p1 ) = pe2 . Como F e uma transformacao de recobrimento,
(e
p2 ) = (F (e
p1 )) = (e
p1 ) =: p.
f, temos por definic
Logo, se v, w Tpe1 M
ao da metrica de recobrimento e pela regra da cadeia
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hdpe2 (dFpe1 (v)) , dpe2 (dFpe1 (w))ip

= dF (ep1 ) dFpe1 (v) , dF (ep1 ) dFpe1 (w) p
D
E
= d ( F )pe1 (v) , d ( F )pe1 (w)
p
= hdpe1 (v) , dpe1 (w)ip

= hv, wipe1 .
191
f M
f de uma variedade riemanniana completa e
9.35 Defini
c
ao. Dizemos que uma isometria F : M
f, isto e,
uma transla
c
ao se F n
ao tem pontos fixos e deixa invariante alguma geodesica : R M
F ( (R)) = (R).
Quando isso ocorre, dizemos que F e uma transla
c
ao ao longo de .
f M e uma aplicacao de recobrimento universal, ent
Como mencionado na Proposic
ao 9.19, se : M
ao
f
o grupo A(M ) das transformac
oes de recobrimento e isomorfo ao grupo fundamental de M . Para os nossos
presentes prop
ositos, precisaremos explicitar este isomorfismo. Dado p M , para construir o isomorfismo
f), escolhe-se em primeiro lugar um ponto pe M
f tal que p = (e
entre 1 (M ; p) e A(M
p). Entao, para cada
f M
f definindo Fpe (e
f 1 (M ; p) fazemos corresponder uma transformacao de recobrimento Fpe : M
q)
1
f
para cada qe M do seguinte modo: se
e e um caminho que liga qe a pe, tomamos = (e
) e g = f ; se
f a partir de qe, definimos
ge e o levantamento de g em M
Fpe (e
q ) = ge (1) .
f
9.36 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana compacta n
ao simplesmente conexa. Seja : M
f
M uma aplicac
ao de recobrimento e considere a metrica induzida por esta aplicac
ao em M . Ent
ao toda
f M
f diferente da identidade e uma translac
f.
transformac
ao de recobrimento F : M
ao de M
f, p = (e
Prova: Sejam pe M
p) e f 1 (M ; p), f 6= id. Pela demonstracao do Teorema de Cartan
(Teorema 9.26), existe uma geodesica fechada na classe de homotopia livre de f . Seja q (R). Por
definic
ao de classe de homotopia livre, considerando como um caminho baseado em q, temos que e
livremente homot
opica a um caminho fechado f 1 onde e um caminho que liga p a q. Sejam
e e o
f a partir de pe e considere o ponto qe =
levantamento de em M
e (1). Note que q = (e
q ). Considere o
levantamento
e de a partir de qe. Como
e e o levantamento de uma geodesica pela isometria local , ela e
f. Mostraremos que F deixa
uma geodesica de M
e invariante.
g
Seja Fqe A(M ) a transformac
ao de recobrimento correspondente à classe [] 1 (M ; q) de acordo com
o isomorfismo que definimos acima. Ent
ao
Fqe = F .
De fato, como e livremente homot
opica a f 1 , os levantamentos de e f 1 a partir de qe tem o
mesmo ponto final, isto e,
F (e
q ) = Fqe (e
q) ;
portanto, qe e um ponto fixo de F 1 Fqe, logo F 1 Fqe = id, donde F = Fqe.
Da, se
e (t) e um ponto de levantamento de a partir de qe, segue por unicidade do levantamento que
F (e
(t)) = Fqe (e
(t))
e,
o que mostra que
e e invariante por F .
f variedades riemannianas tais que
9.37 Lema. Sejam M e M
e pe (e
Kp () 6 K
)
f, Tp M e
f.
para todos p M , pe M
e TpeM

f e L : Tp M TpeM
f uma isometria linear. Seja r > 0 tal que expp
Sejam p M , pe M
e um
Br (0)

difeomorfismo e exppeBe (0) e n
ao singular.
r

er (0) M
f
Seja : [0, b] expp (Br (0)) M uma curva diferenci
avel e defina
e : [0, b] exppe B
por
e (s) = exppe L exp1

p ( (s)) .
Ent
ao
` (e
) 6 ` () .
Se as curvaturas seccionais satisfazem uma desigualdade estrita, ent
ao ` (e
) < ` () .
192
Prova: Considere a curva

(s) = exp1
p ( (s))
em Tp M e a variac
ao por geodesicas em M
F (t, s) = expp (t (s)) ,
pois s (t) = Fs (t) = F (t, s) e uma geodesica radial. Logo,
Js (t) =
F
(t, s)
s
e um campo de Jacobi ao longo de s satisfazendo

Js (0) = 0,

F

(1, s) = d expp t(s) (t0 (s))
s
t=1

= d expp (s) (0 (s))

= d expp (s) d exp1
(0 (s))
p
(s)
Js (1) =
= 0 (s)
e
i

DJs
d h
(0) =
d expp t(s) (t0 (s))
dt
dt
t=0
i

d h
0
=
td expp t(s) ( (s))
t=0
dt

d
0
0
= d expp t(s) ( (s)) + t d expp t(s) ( (s))
dt
t=0

0
= d expp 0 ( (s))
= 0 (s) .
f
Considere agora a variac
ao por geodesicas em M
Fe (t, s) = exppe (tL [ (s)]) ,
pois
es (t) = Fes (t) = Fe (t, s) e uma geodesica radial. Logo,
Fe
Jes (t) =
(t, s)
s
e um campo de Jacobi ao longo de
es
Jes (0) = 0,
Jes (1) = exppe L [ (s)] =
e0 (s)
Temos
DJes
(0) = L [0 (s)] .
dt

kJs (0)k = Jes (0) = 0
193
e, como L e uma isometria,

es
DJs

D
J

(0)
dt (0) =
dt

e, como
es0 (0) = L [ (s)] = L [s0 (0)],
ke
s0 (0)k = ks0 (0)k ,
+
DJes
0
(0) ,
es (0) = hL [0 (s)] , L [s0 (0)]i = h0 (s) , s0 (0)i
dt

DJs
=
(0) , s0 (0) .
dt
Portanto, as hip
oteses do Teorema de Comparacao de Rauch (Teorema 9.23) sao satisfeitas e conclumos que

ke
0 (s)k = Jes (1) 6 Jes (1) = k0 (s)k
para todo s. Integrando a norma da velocidade sobre o intervalo [0, b], conclumos o resultado. Quando a
desigualdade das curvaturas seccionais e estrita, a u
ltima desigualdade acima tambem e estrita.
f uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
9.38 Lema. Seja M
K 6 0.
f e considere o tri
Sejam a, b, c M
angulo geodesico T determinado por estes pontos. Sejam os
angulos
dos vertices , respectivamente, e sejam os comprimentos dos lados , respectivamente. Ent
ao,
A2 + B 2 2AB cos 6 C 2
e
+ + 6 ,
com a desigualdade estrita valendo se K < 0.
Prova: Sejam A , B , C as geodesicas de comprimentos A, B, C que formam os lados do triangulo T . Pelo
Teorema de Hadamard, expc e um difeomorfismo. Sejam
A = exp1
c A ,
B = exp1
c B ,
C = exp1
c C ,
f. Como A e B s
curvas em Tc M
ao geodesicas radiais de origem c, temos
A = ` (A ) = ` (A ) ,
B = ` (B ) = ` (B ) ,
f. Alem disso, se e o segmento de reta que liga as extremidades de
e A , B s
ao segmentos de reta em Tc M
C , temos
` () 6 ` (C )
f) e
(pois as retas s
ao as geodesicas de Tc M
`2 () = `2 (A ) + `2 (B ) 2` (A ) ` (B ) cos
= A2 + B 2 2AB cos .
194
f tem curvatura nula, segue do lema anterior que

Como K 6 0 e Tc M
` (C ) 6 ` (C ) ,
valendo a desigualdade estrita se K < 0. Isso prova a primeira desigualdade.
Para provar a segunda desigualdade, observe que
A = dist (b, c) ,
B = dist (a, c) ,
C = dist (a, b) ,
logo pela desigualdade triangular temos
A 6 B + C,
B 6 A + C,
C 6 A + B.
f cujos lados tem comprimento A, B e
Portanto podemos encontrar um tri
angulo no espaco euclideano Tc M
e
C. Denotando os
angulos opostos deste triangulo por
e, e
e, segue da primeira desigualdade do lema que
cos
e 6 cos ,
cos e 6 cos ,
cos
e 6 cos ,
donde
6
e,
e
6 ,
6
e,
valendo a desigualdade restrita se K < 0. Como
e + e +
e = ,
segue a u
ltima desigualdade do lema.
f uma variedade riemanniana simplesmente conexa com curvatura seccional K < 0. Se
9.39 Lema. Seja M
f
f
F : M M e uma translac
ao ao longo da geodesica
e, ent
ao
e e a u
nica geodesica invariante por F .
Prova: Suponha por absurdo que F deixa invariante duas geodesicas distintas
e1 e
e2 .
Afirmamos que
e1 (R)
e2 (R) = .
De fato se p1
e1 (R)
e2 (R), ent
ao F (p1 )
e1 (R)
e2 (R) tambem, ja que
F (e
1 (R)) =
e1 (R)
F (e
2 (R)) =
e2 (R) .
Mas F (p1 ) = p2 6= p1 porque F n
ao tem pontos fixos. Assim, se
e1 (R)
e2 (R) 6= , entao a intersec
ao
contem pelo menos dois pontos distintos p1 e p2 . Entao
e1 e
e2 seriam duas geodesicas distintas ligando p1
a p2 , contradizendo o Teorema de Hadarmard.
195
Sejam pe1
e1 (R), pe2
e2 (R) e
e3 a geodesica minimizante que liga pe1 a pe2 . Consideremos o quadril
atero
geodesico cujos vertices s
ao os pontos
pe1 , F (e
p1 ) , pe2 , F (e
p2 ) .
Seus
angulos internos s
ao , (porque F e uma isometria), e (pelo mesmo motivo). Portanto, a
soma dos
angulos internos deste quadril
atero e exatamente 2. Divida este quadrilatero em dois triangulos
geodesicos T1 , T2 . Em um vertice do quadrilatero que pertence aos dois triangulos, a soma dos angulos
internos dos tri
angulos neste veP
rtice comum e maior ou igual ao angulo do quadrilatero neste vertice (no
plano seria igual); segue que se i denota a soma dos angulos internos do triangulo geodesico Ti , ent
ao
X
1
de modo que
X
2
> 2,
> para algum dos tri

angulos geodesicos, contradizendo o lema anterior.
f uma variedade riemanniana com curvatura seccional K < 0. Se F : M

f M
f e uma
9.40 Lema. Seja M
f
f
translac
ao ao longo da geodesica
e e G : M M e uma isometria sem pontos fixos que comuta com F ,
ent
ao G e uma translac
ao ao longo de
e.
Prova: Basta observar que G (e
) e uma geodesica e
F (G (e
)) = G (F (e
)) = G (e
) ,
logo G (e
) =
e pela unicidade do lema anterior.
9.41 Teorema (Teorema de Preissman). Se M e uma variedade riemanniana compacta com curvatura
seccional negativa, ent
ao todo subgrupo abeliano n
ao trivial do grupo fundamental 1 (M ) e cclico infinito.
Prova: Seja H um subgrupo de 1 (M ). Como vimos acima podemos identificar os elementos de H com
f que s
isometrias de M
ao translac
oes ao longo de alguma geodesica (observacoes no incio da secao e Teorema
f, ent
9.36). Mostraremos que se todos os elementos de H deixam invariante uma geodesica fixa
e de M
ao
H e cclico infinito. Isso e suficiente para provar o teorema, pois se H e um subgrupo abeliano diferente da
f que comutam entre si,
identidade, em particular seus elementos podem ser identificados com isometrias de M
f tal que todos os elementos de H sao translac
logo pelos Lemas 9.40 e 9.41, existe uma geodesica
e de M
oes
ao longo de
e, em particular deixam
e invariante.
Suponha portanto que H e um subgrupo de 1 (M ) cujos elementos deixam invariante uma geodesica
f. Fixe um ponto pe
fixa
e de M
e (R) e considere a aplicacao : H R definida por

dist (e
p, h (e
p))
se h (e
p) esta antes de pe na orientacao de
e,
(h) =
dist (e
p, h (e
p))
se h (e
p) esta depois de pe na orientacao de
e.
Como os elementos de H s
ao isometrias que deixam
e invariante, e um homomorfismo de H no grupo
aditivo dos reais R, isto e,
(h1 h2 ) = (h1 ) + (h2 ) .
Alem disso, e um homomorfismo injetivo, pois se h1 (e
p) = h2 (e
p) com h1 6= h2 , pe seria um ponto fixo de
h1 h1
e isomorfo a um subgrupo aditivo de R. Mas todo subgrupo aditivo de R ou e cclico
2 . Portanto, H
infinito ou e denso em R. Como as isometrias de H operam de modo totalmente descontnuo, H nao e denso.

9.42 Teorema. Se M e uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional negativa, ent
ao
1 (M ) n
ao e abeliano.
Prova: Se 1 (M ) e abeliano, pelos Teorema 9.36 e Lemas 9.40 e 9.41 existe uma u
nica geodesica deixada
f de M .
invariante
e pelas transformac
oes de recobrimento do espaco de recobrimento universal M
196
f tal
Fixe um ponto pe
e (R) e um n
umero real t > 0. Considere uma geodesica unitaria e : [0, t] M
e
e
f
que (0) = pe e e perpendicular a
e em pe. Se : M M e uma aplicacao de recobrimento universal,
sejam
e
= ,
=
e,
p = (e
p)
e
t : I M
um segmento geodesico minimizante ligando (t) a p. Afirmamos que
` (t ) = t.
De fato, seja
et o levantamento de t a partir de e (t). Como
e e invariante, o ponto final de
et pertence
a
e. Logo temos um tri
angulo geodesico formado por
e, e e
et . Este triangulo e retangulo porque e e
perpendicular a
e em pe e
et e sua hipotenusa, logo segue do Lema 9.30 que

` (e
t ) > ` e .
Por outro lado,

` (e
t ) = ` (t ) 6 ` () = ` e = t.
Como t e arbitr
ario, segue que M n
ao e limitada, contrariando o fato de M ser compacta.
9.7
Exerccios
9.1 Exerccios dos Captulos 7, 8, 10 e 11 de [Carmo].
Captulo 10
Imers
oes Isom
etricas e Subvariedades
Riemannianas

Seja M , g uma variedade riemanniana de dimensao m = n + k. Se M e uma variedade diferenciavel com
dimens
ao n, existe uma imers
ao
: M M
e M e dotada
da metrica induzida por esta imersao, entao dizemos que e uma imersao isometrica de (M, g)

em M , g . Se M e compacta, uma imers
ao injetiva e um mergulho (isto e, M e difeomorfa à sua imagem
ario, se M n
ao for compacta mesmo uma imersao injetiva de M em M pode produzir
em M ). Caso contr
uma imagem que n
ao e uma subvariedade topologica de M .

10.1 Defini
c
ao. Seja M , g uma variedade riemanniana de dimensao m = n + k. Se M e uma variedade
diferenci
avel com dimens
ao n e existe um mergulho
: M M
ent
ao (M, g) onde g e a metrica induzida por esta imersao e chamada uma subvariedade riemanniana de
M.
Nash [Nash] provou em 1956 que toda variedade riemanniana M n e uma subvariedade riemanniana de RN .
O resultado foi bastante simplificado e melhorado por G
unther [Gunther] em 1989. Ele mostrou que a menor
dimens
ao N satisfaz:

n (n + 5) n2 + 3n + 10
N 6 max
,
.
2
2
N
ao se sabe se esta e a menor dimens
ao possvel. Para uma demonstracao destes resultados veja [HH], pp.
1-31.
Em ambos os casos em que e um mergulho ou apenas uma imersao injetiva (uma imersao isometrica),
dizemos que M e a variedade ambiente de M . Para imersoes isometricas, cada ponto de M possui uma
vizinhanca V cuja imagem V = (V ) sob a imersao isometrica e uma subvariedade riemanniana de M (j
a
que toda imers
ao e localmente um mergulho). Para simplificar a notacao, identificaremos V com V , pontos
p V com p = (p) e os vetores v Tp M com os vetores dp (v) Tp M . A conexao, derivadas covariantes
e curvaturas de M ser
ao denotadas da forma usual, enquanto que os correspondentes conceitos referentes a
M ser
ao denotados com uma barra em cima.

10.2 Defini
c
ao. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. Para cada
p M o produto interno em Tp M decompoe este espaco na soma direta
Tp M = Tp M Tp M
197
198
onde Tp M e o complemento ortogonal de Tp M em Tp M . Logo, se v Tp M , podemos escrever

v = v> + v
onde v > Tp M e chamada a componente tangencial de v e v Tp M e chamada a componente
normal de v.
Desta forma podemos definir o conceito de fibrado normal a M ; ele sera denotado por N (M ).
10.3 Proposi
c
ao. Seja a conex
ao riemanniana de M . Se X, Y T (M ), ent
ao
X Y = X Y
>
(10.1)
onde X, Y s
ao quaisquer extens
oes locais de X, Y a M , define a conex
ao riemanniana associada `
a metrica
induzida de M .
Prova: Exerccio 10.1.
10.1
A Segunda Forma Fundamental
Nesta sec
ao compararemos a conex
ao riemanniana de M com a conexao riemanniana de M atraves da
segunda forma fundamental (a primeira forma fundamental era usada classicamente para se referir `
a
metrica induzida de M ; ambas s
ao formas bilineares simetricas associadas unicamente a M no caso em que
esta tem codimens
ao 1 como veremos mais tarde). Se X, Y T (M ), entao
X Y = X Y
>
+ X Y
= X Y + X Y
de modo que
= X Y X Y N (M ) .

10.4 Defini
c
ao. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. A segunda
forma fundamental de M e a aplicac
ao
X Y
II : T (M ) T (M ) N (M )
definida por
II (X, Y ) = X Y
(10.2)
onde X, Y s
ao quaisquer extens
oes locais de X, Y a M .
Observe que a segunda forma fundamental e uma medida da diferenca entre a conexao riemanniana intrnseca
de M e a conex
ao riemanniana ambiente de M .
10.5 Proposi
c
ao. A segunda forma fundamental est
a bem definida e e uma aplicac
ao bilinear simetrica
sobre C (M ).
e e outra extens
Prova: De fato, a segunda forma fundamental nao depende das extensoes X, Y : se X
ao de
X a M , ent
ao
X Y
Xe Y

= X Y X Y Xe Y X Y
= X Y Xe Y
= XXe Y
199

e = 0 em M ; usando o provado, se Ye e outra extensao de Y a M ,
= 0 para p M , pois X X
e XXe Y
p
ent
ao
X Y

= X Y X Y X Ye X Y
X Ye
= X Y X Ye

Y Ye
=
X
=0
pois Y Ye = 0 ao longo de uma curva tangente a Xp que podemos escolher inteiramente contida em M .
Para provar a bilinearidade de II, usando a linearidade da conexao, temos

II (X + Z, Y ) = X+Z Y
= X+Z Y
= X+Z Y X+Z Y = X Y + Z Y X Y Z Y
= X Y X Y + Z Y Z Y
= II (X, Y ) + II (Z, Y ) ,

II (f X, Y ) = f X Y
= f X Y f X Y = f X Y f X Y
= f II (X, Y ) ,
e
II (X, f Y ) = X f Y
= X f Y X f Y

= f X Y + Xf Y f X Y (Xf ) Y
= f X Y f X Y
= f II (X, Y ) ,
pois f = f , Xf = Xf e Y = Y em M .
A simetria de II segue da simetria da conexao riemanniana. Temos

II (X, Y ) II (Y, X) = X Y
Y X

= X Y X Y Y X Y X

= X Y Y X (X Y Y X)

= X, Y [X, Y ] .

Como X, Y = [X, Y ] em M , segue que
II (X, Y ) = II (Y, X) .

Como a segunda forma fundamental e bilinear sobre C (M ), exprimindo II em um sistema de coordenadas
vemos que o valor de II (X, Y ) depende apenas de Xp e Yp .
10.2
Equa
c
oes Fundamentais de uma Imers
ao Isom
etrica
Embora a segunda forma fundamental seja definida em termos de derivadas covariantes de campos vetoriais
tangentes a M , ela tambem pode ser usada para calcular derivadas covariantes de campos vetoriais normais
a M:
200
10.6 Proposi
c
ao (Equac
ao de Weingarten). Sejam X, Y T (M ) e N N (M ). Ent
ao, em M vale

X N , Y = hN, II (X, Y )i ,
(10.3)
onde X, Y , N s
ao quaisquer extens
oes locais de X, Y, N a M .

Prova: Como N , Y = 0 em M e X e tangente a M , temos

X N , Y = 0.
Mas, em M ,

X N , Y = X N , Y + N , X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) + X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) + N , X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) ,
pois X Y e tangente a M .
A segunda forma fundamental desempenha um papel importante na descricao da diferenca entre os
tensores curvatura de M e M :
10.7 Proposi
c
ao (Equac
ao de Gauss). Para todos X, Y, Z, W Tp M vale
R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) + hII (X, W ) , II (Y, Z)i hII (X, Z) , II (Y, W )i .
(10.4)
Prova: Estenda X, Y, Z, W a campos vetoriais em M e depois considere extensoes X, Y , Z, W de X, Y, Z, W

a M . Em M temos
R (X, Y, Z, W )
E
D
= Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z, W

= Y (X Z + II (X, Z)) , W X (Y Z + II (Y, Z)) , W

+ [X,Y ] Z + II ([X, Y ] , Z) , W

= Y X Z, W + Y II (X, Z) , W X Y Z, W X II (Y, Z) , W

+ [X,Y ] Z, W ,
j
a que a segunda forma fundamental II ([X, Y ] , Z) e normal a M enquanto que W e tangente a M . Pela
equac
ao de Weingarten,

Y II (X, Z) , W = hII (X, Z) , II (Y, W )i ,

X II (Y, Z) , W = hII (Y, Z) , II (X, W )i .
Como
Y X Z = Y X Z
>
X Y Z = X Y Z
>
+ Y X Z
+ X Y Z
= Y X Z + Y X Z
= X Y Z + X Y Z
segue que

Y X Z, W = hY X Z, W i ,

X Y Z, W = hX Y Z, W i .
201
Portanto,

R (X, Y, Z, W ) = hY X Z, W i hX Y Z, W i + [X,Y ] Z, W
hII (X, Z) , II (Y, W )i + hII (Y, Z) , II (X, W )i
= R (X, Y, Z, W ) + hII (X, W ) , II (Y, Z)i hII (X, Z) , II (Y, W )i .

10.8 Corol
ario. Se p M e X, Y Tp M s
ao vetores ortonormais, vale
2
K (X, Y ) = K (X, Y ) + kII (X, Y )k hII (X, X) , II (Y, Y )i .
(10.5)
Prova: Basta lembrar que se X, Y s

ao ortonormais, entao
K (X, Y ) = R (X, Y, X, Y ) .
e usar a f
ormula de Gauss.
10.3
Hiperfcies
10.9 Defini
c
ao. Seja p M e N Tp M . A forma bilinear simetrica
HN : Tp M Tp M R
definida por
HN (X, Y ) = hII (X, Y ) , N i
(10.6)
e chamada a segunda forma fundamental segundo o vetor N .

Associamos a HN de modo natural um operador linear autoadjunto
SN : Tp M Tp M
definindo
hSN (X) , Y i = HN (X, Y )
(10.7)
para todos X, Y Tp M . Ele e chamado o operador forma segundo o vetor N .

O resultado a seguir expressa o operador forma em termos da derivada covariante.
10.10 Proposi
c
ao. Vale
SN (X) = X N
>
(10.8)
onde X, N s
ao quaisquer extens
oes locais de X, N a M com N normal a M .
Prova: Segue imediatamente da equac
ao de Weingarten.
O caso particular em que a codimens
ao de M e 1 merece atencao especial.
10.11 Defini
c
ao. Se a codimens
ao da imersao isometrica : M M e 1, dizemos que M e uma hiperfcie.

Hiperfcies podem ter autointersec
oes.
Quando M e uma hiperfcie, existem apenas 2 escolhas para o vetor unitario normal. Se M e M
s
ao ambas orient
aveis e escolhemos orientacoes para M e M entao temos uma escolha u
nica para o vetor
unit
ario normal: se {E1 , . . . , En } e uma base ortonormal orientada de Tp M , escolhemos N de tal forma
que {E1 , . . . , En , N } e uma base ortonormal orientada de Tp M . Isso produz um campo vetorial normal
202
diferenci
avel em M . Esta escolha fixa a segunda forma fundamental e podemos nos referir simplesmente `
a
segunda forma fundamental H de M e ao operador forma S de M .
Como S e autoadjunta, existe uma base ortonormal orientada {E1 , . . . , En } de Tp M formada por autovetores, isto e,
S (Ei ) = i Ei , i = 1, . . . , n,
onde 1 , . . . , n s
ao os autovalores de S. Neste caso dizemos que E1 , . . . , En sao as dire
c
oes principais da
imers
ao e 1 , . . . , n as curvaturas principais. Esta nomenclatura e justificada entre outras coisas pela
equac
ao de Gauss:
10.12 Proposi
c
ao. Se M e uma hiperfcie,
K (Ei , Ej ) K (Ei , Ej ) = i j .
(10.9)
Alem disso, podemos escrever a segunda forma fundamental de M como

H (X, Y ) =
n
X
i X i Y i .
i=1
Prova: Como
H (Ei , Ei ) = hS (Ei ) , Ei i = hi Ei , Ei i = i hEi , Ei i = i ,
H (Ei , Ej ) = hS (Ei ) , Ej i = hi Ei , Ej i = i hEi , Ej i = 0,
e como
H (X, Y ) = hII (X, Y ) , N i = hkII (X, Y )k N, N i = kII (X, Y )k hN, N i
= kII (X, Y )k ,
segue do Corol
ario 7.8 que
K (Ei , Ej ) = K (Ei , Ej ) hII (Ei , Ei ) , II (Ej , Ej )i
= K (Ei , Ej ) kII (Ei , Ei )k kII (Ej , Ej )k hN, N i
= K (Ei , Ej ) i j .
A express
ao para a segunda forma fundamental de M segue imediatamente por bilinearidade e ortonormalidade.
10.13 Defini
c
ao. Se M e uma hiperfcie, definimos a curvatura de Gauss de M por
= det S = 1 . . . n
e a curvatura m
edia de M por
h=
1
1 + . . . + n
tr S =
.
n
n

10.14 Teorema (Teorema Egregium de Gauss). Se M 2 e uma hiperfcie em R3 , ent
ao para qualquer p M
e para quaiquer vetores linearmente independentes X, Y de Tp M
(p) = K (X, Y ) .
Portanto, a curvatura de Gauss e um invariante isometrico de (M, g).
Prova: Segue imediatamente da Proposicao 10.12, ja que K = 0 para R3 e a curvatura seccional e um
invariante do plano gerado pelos vetores.
10.4
203
Imers
oes Totalmente Geod
esicas
10.15 Defini
c
ao. Se M e uma variedade riemanniana e : I M e uma curva diferenciavel unit
aria,
definimos a curvatura de em (s) por

D0

.
(s) =
(s)
dt

Se M = Rn , esta definic
ao coincide com o conceito classico de curvatura. Note que e uma geodesica se e
somente se a curvatura de e identicamente nula.
Se : M M e uma imers
ao isometrica injetiva, entao uma curva : I M possui duas curvaturas
e ; em particular, geodesicas de M n
ao s
ao necessariamente geodesicas de M . A relacao entre as curvaturas
e dada pela segunda forma fundamental.
10.16 Lema (F
ormula de Gauss ao longo de uma curva). Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e
M , g sua variedade ambiente. Se : I M e uma curva diferenci
avel, para qualquer campo vetorial V
tangente a vale
DV
DV
=
+ II (0 , V ) .
dt
dt
No caso especial em que V = 0 , obtemos a seguinte f
ormula para a acelerac
ao de uma curva em M :
D0
D0
=
+ II (0 , 0 ) .
dt
dt
Em particular, se e uma geodesica de M com velocidade unit
aria,
(s) = kII (0 , 0 )k .
Prova: Seja {E1 , . . . , En } um referencial ortonormal ao longo de . Escrevendo
V (t) =
n
X
V i (t) Ei (t) ,
i=1
segue que
n
n
X
X
dV i
DV
DEi
=
(t) Ei (t) +
V i (t)
(t)
dt
dt
dt
i=1
i=1
n
X
dV i
i=1
n
X
dV i
i=1
dt
n
X
V i (t) 0 Ei (t)
i=1
(t) Ei (t) +
n
X
dV i
i=1
dt
(t) Ei (t) +
n
X
i=1
V i (t) 0 Ei (t) +
n
X
V i (t) II (0 , Ei )
i=1
n
X
DEi
(t) Ei (t) +
V i (t)
(t) + II (0 , V )
dt
dt
i=1
DV
+ II (0 , V ) .
dt

Assim, obtemos a seguinte interpretac
ao geometrica para a segunda forma fundamental: para cada vetor
V Tp M , II (V, V ) e a acelerac
ao com relacao à metrica de M em p da geodesica radial em M partindo de
p; se V e unit
ario, kII (V, V )k e a curvatura com relacao à metrica de M em p da geodesica radial em M
partindo de p.
204
10.17 Defini
c
ao. Dizemos que uma imersao isometrica : M M e totalmente geod
esica se toda
geodesica de M e uma geodesica de M .
10.18 Proposi
c
ao. : M M e totalmente geodesica se e somente se a segunda forma fundamental de
M e identicamente nula.
Prova: Como as geodesicas s
ao caracterizadas como sendo curvas de curvatura nula, segue do lema anterior
que uma geodesica radial : I M partindo de p M com velocidade V = 0 (0) e tambem uma
geodesica de M , se e somente se II (V, V ) = 0. Como para cada V Tp M existe uma tal geodesica em
ario
M , segue que : M M e totalmente geodesica se e somente se II (V, V ) = 0 para todo vetor unit
V Tp M . Mas para uma forma bilinear simetrica, isto implica que II 0 em Tp M , pois
II (V, W ) =
1
(II (V + W, V + W ) II (V W, V W )) .
4
10.5
Exerccios
10.1 Prove a Proposic

ao 10.3.
10.2 Mostre que se : I M e uma curva regular (isto e, 0 (t) 6= 0 para todo t), entao a curvatura de
em t e

D0
1
D0
1
0

(t)
(t) , (t) .
(t) =
2
3
dt
k0 (t)k dt
k0 (t)k
Refer
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aficas
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James R. MUNKRES, Topology, 2nd Edition, Pearson, 2000.
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Michael SPIVAK, A Comprehensive Introduction to Differential Geometry, Vol. I, II,

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[Warner]
Frank W. WARNER, Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups, Graduate Texts in Mathematics 94, Springer, 1983.

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Notas de aula do curso Geometria Riemanniana do Programa de P

E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.

2.3 Grupos de Lie e Algebras

Rodney Josue Biezuner

6 Derivada Covariante de Campos Tensoriais

Rodney Josue Biezuner

9.3.2 Teorema de Synge-Weinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

(ii) Para todos ndices , A tais que V = (U ) (U ) 6= , as aplicacoes

Rodney Josue Biezuner

Para definir a noc

Derivadas Direcionais de Curvas Diferenci

Quando : I Rn e uma curva diferenciavel em um espaco euclidiano, com (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v,

Rodney Josue Biezuner

Prova: Seja : U M uma parametrizacao de uma vizinhanca de p, com (x) = p. Se : I M e

x0i (t0 ) i (f ) (x) ,

denotando por B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn , notamos que

onde i e a curva diferenci

0 (t0 ) (f g) = ((f g) ) (t0 ) = [(f ) (g )] (t0 )

= (f ) (t0 ) (g ) (t0 ) + (f ) (t0 ) (g ) (t0 )

Rodney Josue Biezuner

Apesar dos vetores tangentes (derivac

Rodney Josue Biezuner

Diferencial de uma Aplicac

Note que como f C (N ) e F e de classe C , f F C (M ), dFp e uma aplicacao linear porque vp e

Rodney Josue Biezuner

Denote por B = {e1 , . . . , en } a base can

Assim, a matriz da diferencial dFx em relacao `as bases Bm , Bn e o jacobiano

Rodney Josue Biezuner

entao a matriz que representa a diferencial

Rodney Josue Biezuner

(ii) Para todos ndices , A tais que V = (U ) (U ) 6= , as aplicac

Rodney Josue Biezuner

e o campo vetorial X e diferenci

(ii) X satisfaz a regra do produto:

Rodney Josue Biezuner

Primeiro provamos a linearidade de F . No que se segue, q = F (p). Temos

Rodney Josue Biezuner

Rodney Josue Biezuner

Rodney Josue Biezuner

Logo, usando (i) e novamente (ii), segue que

Rodney Josue Biezuner

Rodney Josue Biezuner

Rodney Josue Biezuner

Afirmamos que d0 = I. De fato, dada f C (M ), se i = 1, . . . , k

Rodney Josue Biezuner

para todo x onde a parametrizac

Rodney Josue Biezuner

pois (consequencia da regra da cadeia)

Note que as leis de transformac

Rodney Josue Biezuner

Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais

Dado um espaco vetorial real de dimens

Rodney Josue Biezuner

Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M

Prova: Por definic

Rodney Josue Biezuner

Rodney Josue Biezuner

Prova. Por definic

de modo que se []B1 , []B2 s

Rodney Josue Biezuner

covetores de V e dada por

Covetores Tangentes em Variedades

Rodney Josue Biezuner