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VIBRACIONES MECANICAS
REPORTE DE ACTIVIDADES
INGENIERA EN MECATRNICA
1.
FAVORABLES.
Vibraciones favorables
En ocasiones las vibraciones pueden ser benficas para los trabajos pesados, esto
se aprovecha con sistema con una alta frecuencia natural, un ejemplo es: el martillo
neumtico, que gracia a su alta frecuencia natural permite liberar energa en la
superficie que se requiere despedazar.
Vibraciones no favorables
Los ejemplos ms comunes donde las vibraciones no son favorable son, en las
mquinas rotatorias que abarca a los motores en general, ocasionando desgastes,
fisuras por fatiga, prdida de efectividad de sellos, rotura de aislantes y ruidos;
relacionadas con su vida til de dos maneras: primeramente un bajo nivel de
vibraciones, que es una indicacin de que la mquina funcionar correctamente
durante un largo perodo de tiempo, mientras que un aumento en el nivel de
vibraciones es una indicacin de que la mquina se encamina hacia algn tipo de
falla.
Esto producido por la lubricacin de los cojinetes, mala calidad del aceite,
desequilibrio en el rotor y fisura en el eje entre otras, por lo que en tales sistemas
se busca la eliminacin, disipacin y absorcin de vibracin.
2.
LINEALIZACIN
DE
SISTEMA
NO
LINEAL
MASA-RESORTE-
AMORTIGUADOR.
Considere el Sistema Masa/Resorte/Amortiguador que se muestra en la figura (1).
El resorte y el amortiguador sostienen a una masa (M) que se encuentra suspendida
en el aire, por lo que, adems de la fuerza externa (f) que se ejerce
Sobre la masa, tambin hay que aplicar sobre ella la fuerza de la gravedad Mg). La
entrada del sistema es la fuerza u = f y la salida es la posicin de la masa y = x.
El resorte que sostiene a la masa es no lineal y la fuerza de reaccin es: fr = Kx3.
En lo que sigue consideraremos que dx/dt = x.
2.1.
x = v
y=x
Como fr no es variable de estado substituimos por su expresin en x y nuestro
modelado queda completo, resultando:
Mv = f bv Kx3 + Mg (Suma de las fuerzas que actan sobre la masa)
x = v
y=x
2.2.
Linealizacin
Para continuar, una vez determinado el punto para linealizar, quizs lo ms prctico
es sustituir por cada elemento no lineal su aproximacin lineal expansin en serie
de Taylor hasta el trmino lineal. En el caso del ejemplo, el nico elemento no
lineal es Kx3 y para su aproximacin lineal tenemos:
Kx3 Kx3 + 3Kx2(x x) = Kx3 + 3Kx2x
Reemplazamos en las ecuaciones de estado la expresin no lineal por su
aproximacin lineal resultando:
Mv = f bv Kx3 3Kx2x + Mg
x = v
y=x
Definamos ahora:
v = v v
f = f f
x = x x
Observe que: v = v y que v = v, x = x y que f = f Kx3 + Mg, con lo que
resultan las ecuaciones lineales:
Mv = f bv 3Kx2x
x = v
(5) y = x
3.
+ = 0 .. (5)
Donde
= 3, = 9.8, (0) = 0 ,(0) = 2
Se guard un archivo.m llamado penduloR para ser llamado por la funcin ode45.
%penduloR.m
function d = penduloR(t,p)
l=3;
g=9.8;
%En el vector v ponemos las derivadas dx/dt=d(1) y dv/dt=d(2)
d=[p(2); -(g/l)*sin(p(1))]; %ecuacin no lineal del pendulo.
Script que llama a la funcin penduloR.m
%ode_pendulo
t_0=0; %tiempo inicial
t_f=10; %tiempo final
%Primera grafica: x(0)=0, v(0)=2
p0=[0;2];
[t,p]=ode45('penduloR',[t_0,t_f],p0);
figure;
plot(t,p(:,1),'g',t,p(:,2),'r');
title ('POSICIN Y VELOCIDAD vs TIEMPO');
legend('POSICIN','VELOCIDAD')
ylabel('velocidad y posicin ')
xlabel('tiempo (s)')
w2=22*pi;%frecuencia 2
t=0:0.01:5;
y=sin(w*t); %seal 1
y1=sin(w2*t);%seal 2
y2=y+y1;%suma de las seales
plot(t,y2)% grafica del comportamiento
title('suma de armonicas')
5.
FFT DE LA VOZ
Para este caso grave mi voz con tiempo de 7 segundos y pude observar los cambios
armnicos, haciendo ms alto y baja alguno de los armnicos debido a cambio de
sonido grave agudo.
Esto se observa en la fig. (4)
%ANLISIS DE LA FFT A LA VOZ
x=wavread('C:\Users\roberto\Desktop\8 SEMESTRE\vibraciones\voz');
%ubicacin del archivo
subplot(311)
plot(x)
6.
FUNCIONES Y OSCILOSCOPIO
Lo primero es introducir una seal de entrada con cierta frecuencia y amplitud (VpVp) utilizando el generador de funciones. Primer caso F=3.5KHz
con valor
(a)
(b)
Fig.5 Espectro de la frecuencia
(a)
(b)
Fig. 6 seale de cuadrad y espectro de la frecuencia
sum=sum+b(j)*sin(j*pi*X/4);
end
f=(X<0).*(-1)+(X>=0).*1;
plot(X,f,'g',X,sum,'b')
grid on
title('Aproximacin de Serie de Fourier')
legend('Funcion original','Serie de Fourier')
En mi caso considere 0 y 2 lo considere nulos por lo que no los agrega al cdigo
en el ciclo for
8.
9.
MOVIMIENTO ARMONICO
%Frecuencia
natural
cc=2*m*wn;
l=c/cc;
%Relacin de amortiguamiento.
x0=input('condicin de x(0):');
dx0=input('condicin de dx(0)');
t=0:0.1:30;
%Tiempo
i=sqrt(-1);
if l<1
C1=x0;
C2=(dx0+l*wn*x0)/sqrt(1-l^2*wn);
a=C1*cos(sqrt(1-l^2)*wn.*t);
b=C2*sin(sqrt(1-l^2)*wn.*t);
s1=(-l+i*sqrt(1-l^2))*wn;
%Races
s2=(-l-i*sqrt(1-l^2))*wn;
x=exp(-l*wn.*t).*(a+b);
%Posicin
dx=-l*wn*exp(-l.*t*wn).*(a + b);
%Velocidad
d2x=l^2*wn^2*exp(-l.*t*wn).*(a + b);
%Aceleracin
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'b',t,dx,'g',t,d2x,'r');
legend('Posicin','velocidad','Aceleracin')
title('SOLUCIN SUBAMORTIGUADA \zeta<1')
subplot(2,1,2)
theta=asin(sqrt(1-l^2));
compass(theta,wn)
elseif l==1
s1=-wn;
%Races
s2=s1;
C1=x0;
C2=dx0+wn*x0;
x=(C1+C2*t)*exp(-wn.*t);
%Posicin
%velocidad
subplot(2,1,1)
plot(t,x,'b',t,dx,'g',t,d2x,'r');
legend('Posicin','velocidad','Aceleracin')
title('SOLUCIN CRTICAMENTE AMORTIGUADO \zeta=1');
subplot(2,1,2)
theta=asin(sqrt(1-l^2));
compass(theta,wn)
else
s1=(-l+sqrt(l^2-1))*wn;
%Races
s2=(-l-sqrt(l^2-1))*wn;
C1=((x0*wn)*(l+sqrt(l^2-1))+dx0)/(2*wn*sqrt(l^2-1));
C2=((-x0*wn)*(l-sqrt(l^2-1))-dx0)/(2*wn*sqrt(l^2-1));
a1=(-l+sqrt(l^2-1));
a2=(-l-sqrt(l^2-1));
x=C1*exp(a1*wn.*t)+C2*exp(a2*wn.*t);
%Posicin
dx=C1*a1*wn*exp(a1*t*wn) + C2*a2*wn*exp(a2*t*wn);
%Velocidad
a)
b)
c)
%m=100;k=6.25;c=50;CC=2*m*sqrt(k/m)=50;l=cc/CC=1;
11. EJERCICIOS
A)
EN EL LIBRO DE SINGERESU RAO, EN LA PGINA 297 VIENE EL
EJEMPLO 3.19 DE UN SISTEMA NO AMORTIGUADO, RESUELTO CON
MATLAB, POR FAVOR REPRODUZCAN EL EJEMPLO, YA QUE LOS TENGAN
PUBLIQUEN SUS GRAFICAS, NO SE LAS COPIEN
Ejemplo 3.19 respuesta total de un sistema no amortiguado
Utilizando MATLAB, trace la respuesta de un sistema de resorte-masa sometido a
una fuerza armnica para los siguientes datos:
= 5, = 2000
() = + (0
) +
(E.1)
donde
0 =
100
5
= 20, = =
20
, =
30
La
Se observa en la figura 14 que la aceleracin tiene una amplitud muy grande debido
a su frecuencia natural de 40, pero si la frecuencia disminuye produce que las onda
tambin disminuyan, ejemplo con una frecuencia de 10 Hz.
C)
PARA FORTALECER CONCEPTOS, PAGINA 200
EJERCICIOS 25, 26 Y 27 , JUSTIFIQUEN SUS RESPUESTAS
SIGERESU
a. 1.3919
2. Frecuencia lineal,
b. 2.8284
c. 2.2571
4. Frecuencia amortiguada,
d. 0.2251
e. 0.1768
6. Relacin de amortiguamiento,
f. 4.4429
7. Decremento logartmico,
g. 1.4142
Solucin:
1. = = = 1.4142
1
2. =
3. =
=
=
1
0.2250
1.4142
2
= 0.2250
= 4.4444
0.5
2.8284
= 0.1767
2.6 Correlacione lo siguiente para una masa m=5 kg que se mueve a una velocidad
v=10 m/s:
Fuente
de Tipo de amortiguamiento
amortiguamiento
1.
2.
3.
4.
20 N
1.5 N
30 N
25 N
5.
10 N
b) = = 10
c) = = 10
a.
Amortiguamiento de Coulomb con coeficiente de friccin de .3
b.
Amortiguamiento viscoso con un coeficiente amortiguamiento de 1 N-s/m
c.
Amortiguamiento viscoso con un coeficiente de amortiguamiento de 2 N-s/m
d.
Amortiguamiento viscoso con coeficiente de amortiguamiento histrico de 12 N/m a
una frecuencia de 4 rad/s
e.
Amortiguamiento cuadrtico (fuerza= 2 )con constante de amortiguamiento =
0.25 2 /2
1 = 10
2 = 20
d) =
, = 1, = =
e) = 2 = .25 (10)2 = 25
12
4
= 3,
Importancia
1.
Crculos concntricos
a.
Valores
amortiguada
2.
diferentes
de
frecuencia
natural
b.
Valores diferentes de recprocos de constante de
tiempo
3.
4.
c.
Valores
diferentes
Lneas radiales a travs del origen amortiguamiento
d.
de
relacin
de
function dx=pal_masa(t,x)
K2=10;
B2=0.75;
M2=10;
K1=10;
B1=0.75;
M1=5;
f=1;
g=9.81;
y1=x(1)
y2=x(3)
dx(1,1)=x(2);
dx(2,1)=-(K1/M1)*(x(1)-x(3))-(B1/M1)*(x(2)-x(4))+(1/M1)*f+g;
dx(3,1)=x(4);
dx(4,1)=(K1/M2)*x(1)+(B1/M2)*x(2)-((K1+K2)/M2)*x(3)(1/M2)*(B1+B2)*x(4)+g;
dx=[dx(1,1),dx(2,1),dx(3,1),dx(4,1)]';
Modificamos la masa
Caso a) m1<m2
m1=20
m2=40
obtenemos la siguiente graficas
Caso b)m1>m2
m1=50
m2=25