13/10/2015

PROBLEMAS RESUELTOS
1.

Trace el Diagrama Root Locus para la funcin mostrada.

[5 pts]
Solucin

Kc 4 /(25 4 2)
0.02 Kc

s 0.04 s 0.25 s 0.5 s 0.04 s 0.25 s 0.50.5

3 ramas, las 3 al infinito.
0.4
Races para entrada salida del eje real: -0.3963; -0.1304
(vlida -0.1304)
0.3
3 asntotas a 60, 180, 300, con CG en -0.263
3
2
Ec.Caracterstica: s 0.79s 0.155s 0.005 0.02Kc 0
0.2
Usando Routh, Kcmax = 5.8728
Para Kmax:
0.1
s 3 0.79s 2 0.155s 0.005 0.02 5.8728 0

FTLA

Root Locus

System: G
Gain: 5.85
Pole: 0.000409 + 0.393i
Damping: -0.00104
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 0.393

Imaginary Axis

0.79 j 0.155 j 0.1224 0

2

0.1224 3 0.155 j 0

0.394
2.

System: G
Gain: 0.2
Pole: -0.13
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.13

0.79

-0.1
-1

-0.5

0
Real Axis

Desarrolle el Modelo Matemtico en

transformadas que describe la variacin
del flujo lquido q (L/min) cuando
cambia el flujo de ingreso qi (L/min).
La masa de aire en el depsito es
constante pero su presin vara con el
ingreso de lquido. Las variables en el
estado estacionario son qi0, P0, Pg0, h0 y
q0. La densidad es constante. [5 pts]

Solucin
Balance de Masa, T=cte:
d
nRT
qi q Ah q Cv Pg hg Pg
dt
A He h
Linearizando:

1/ 2
1/ 2
q q0 Cv
Pg hg Pg - Pg0 Cv Pg hg
Pg
h
0
q q0

4
25s 1 4s 1 2s 1
Pregunta 1

Pregunta 2

h - h0
0

Cv
Cv g
Pg
H
2 Pg 0 h0 g
2 Pg 0 h0 g

Pg Pg 0

nRT
1
He h h h0

h A
0

Pg Pg 0

nRT
A He h0

Operando:

Celso Montalvo

- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\Prob1rEx.docx - Pgina 1 de 7 -

0.5

13/10/2015

Cv
nRT
Cv g

H
H
2
2 Pg 0 h0 g
2 Pg 0 h0 g A He h0

Cv
nRT
Cv g
H
q

2 Pg 0 h0 g A He h 2 2 Pg 0 h0 g
0

q zH
d
Ad
A
qi q A h
Q q i s q s sQ s
dt
z dt
z
A
A
1
Qs
qi s donde
Cv
nRT
Cv g
z
s 1

2
2 Pg 0 h0 g A He h0
2 Pg 0 h0 g
q

3.

El proceso del costado usa un

controlador PI con I = 10. Obtenga el
valor de Kc para que el proceso en lazo
cerrado tenga un asentamiento de .
Use el mtodo Root-Locus. [5 pts]

Gc

R
-

5
2s 1

10s 1 2s

0.5s 1

C2 (s)

1
s 1

Pregunta 3

Solucin

1
1 5
1

FTLA Kc 1

10s 2s 1 10s 1 2s 2 0.5s 1 s 1

1
1
10s 1 5

Kc

10s 2s 1 10s 1 2 s 2 0.5s 1 s 1

5
1

Kc

10 2 2 s s 0.5 s 0.125 0.696 j s 0.125 0.696 j s 1

Ec. Caracterstica:

1
1 K

s s 0.5 s 0.125 0.696 j s 0.125 0.696 j s 1

s 5 1.75s 4 1.375s 3 0.875s 2 0.25s K 0
Root Locus

System: FTLA
Gain: 0.0349
Pole: -0.143 + 0.651i
Damping: 0.215
Overshoot (%): 50.1
Frequency (rad/sec): 0.666

0.9
0.8
0.7

Imaginary Axis

Iterando races:
Para K = 0.0355 las races son:
-1.0465
-0.1433 + 0.6497i
-0.1433 - 0.6497i
-0.2084 + 0.1822i
-0.2084 - 0.1822i
Entonces cos(atan(0.6497/0.1433)) = 0.2154
As: Kc = 0.0355*(10*2*2/5) = 0.2840

0.6
0.5
0.4

System: FTLA
Gain: 0.0788
Pole: -0.0955 + 0.434i
Damping: 0.215
Overshoot (%): 50.1
Frequency (rad/sec): 0.444

0.3

Pero tambin para K = 0.0788 las races son:

-1.0874
-0.2356 + 0.5579i
-0.2356 - 0.5579i
-0.0956 + 0.4340i
-0.0956 - 0.4340i
Celso Montalvo

0.2
0.1
0
-0.1

-1.2

-1

-0.8

-0.6
-0.4
Real Axis

-0.2

0.2

- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\Prob1rEx.docx - Pgina 2 de 7 -

13/10/2015
Y cos(atan(0.4340/0.0956)) = 0.2151
Kc = 0.0788*(10*2*2/5) = 0.6304
(Nota, se obtiene el mismo resultado si no se eliminan los factores (10s + 1).)

4.

Desarrolle el Modelo Matemtico en forma de Transformadas que describe la

variacin
de
T
(C)
cuando
simultneamente varan Ti (C) y Fj
(kg/h). Son constantes Fi, Tjin, las
densidades, composiciones, el volumen
de lquido dentro del reactor. [5 pts]

Solucin
Los volmenes dentro del reactor y dentro de la
chaqueta son constantes, as los flujos de entrada Fi
y salida F del reactor son iguales, tambin Fj
entrando a la chaqueta es igual que Fj a la salida,
Pregunta 4
sin embargo Fj es variable. No requiere balance de
Masa, slo balance de energa independientemente en el reactor y en la chaqueta:
Tjin Tj
d

F Cp Ti U A T
F Cp T M Cp T
2
dt

Tjin Tj0

F Cp Ti0 U A T0
F Cp T0 0
2

Con variables de desviacin y transformadas:

Tj
d

F Cp Ti U A T
F Cp T M Cp T
2
dt

Tj ( s )

F Cp Ti ( s ) U A T ( s )
F Cp T ( s ) M Cp s T (s )
2

UA
F Cp Ti ( s ) T ( s ) U A F Cp
Tj ( s ) M Cp s T (s )
2

UA
M Cp
F Cp Ti ( s )
Tj ( s ) M Cp s T ( s ) T ( s ) U A F Cp U A F Cp
s 1 T ( s )
2
U A F Cp

1
UA
1

T(s)
F Cp Ti ( s )
Tj ( s )

2
s 1 U A F Cp

UA
F Cp Ti ( s ) T ( s ) U A F Cp M Cp s T ( s )
Tj (s )
2
Para la chaqueta:
Tjin Tj
d

Fj Cpj Tjin U A T
Fj Cpj Tj Mj Cpj Tj
2
dt

Tjin Tj0

Fj0 Cpj Tjin U A T0

Fj0 Cpj Tj0 0
2

Tj
d

Fj Cpj Tjin U A T
Fj0 Cpj Tj Tj0 Cpj Fj Mj Cpj Tj
2
dt

UA
Cpj Tjin Fj ( s ) U A T ( s )
Tj ( s ) Fj0 Cpj Tj ( s ) Tj0 Cpj Fj ( s ) Mj Cpj s Tj ( s )
2
UA
Tj ( s ) Fj0 Cpj Tj ( s )
Cpj Tjin Tj0 Cpj Fj (s) U A T(s) Mj Cpj s Tj (s)
2
Celso Montalvo
- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\Prob1rEx.docx - Pgina 3 de 7 -

13/10/2015

UA
Mj Cpj

U A

Fj0 Cpj Tj (s )
Fj0 Cpj
s 1 Tj (s )
Cpj Tjin Tj0 Cpj Fj (s) U A T(s) Mj Cpj s
U

A
2

Fj0 Cpj

1
1
Tj ( s)
Cpj Tjin Tj0 Cpj Fj (s) U A T(s)

s 1 U A Fj Cpj
0
2

Combinando:
UA
Tj (s )
2
UA

Fj0 Cpj Tj ( s )
Cpj Tjin Tj0 Cpj Fj (s) U A T(s) Mj Cpj s
2

Cpj Tjin Tj0 Cpj

2 F Cp
F Cp M Cp
UA

Ti ( s ) 2

s T( s)
Fj ( s )
T(s)
U

A
UA
UA
UA
UA

Mj Cpj s
Fj0 Cpj
Mj Cpj s
Fj0 Cpj
2
2

Cpj Tjin Tj0 Cpj

2 F Cp
F Cp M Cp
UA
Ti ( s )
Fj ( s ) 2

s
T( s)
UA
UA
UA
UA
UA

Mj Cpj s
Fj0 Cpj
Mj Cpj s
Fj0 Cpj
2

K2
UA
K1 Ti ( s )
Fj ( s ) K 5 K 6 s
T( s)
K3 s K 4
K3 s K 4

F Cp Ti ( s ) T ( s ) U A F Cp M Cp s T(s )

K1

T(s)

K5 K 6 s
T(s)

UA
K3 s K 4

Ti ( s )

K1 K 3 s K 4

K2

UA
K3 s K 4 K5 K 6 s

K3 s K 4

K3 K 6 s K3 K5 K 4 K 6 s K 4 K5
2

Ti ( s )

Fj ( s )

K2
Fj ( s )
K3 K6 s K3 K5 K 4 K 6 s K 4 K5
2

5. Indique cules son los polos y ceros del proceso y cul sera su FTLC. [2 pts]
Solucin
Los polos son -1, -2 y -3. Su FTLA sera:
K
FTLA
( s 1)( s 2)( s 3)
Ya que el eje imaginario se corta cuando Kc=15, se puede estimar
que:
K
1
0 s3 6s 2 11s 6 K 0
( s 1)( s 2)( s 3)
Por el mtodo de Routh el mximo K es 60, como tambin ocurre
para Kc = 15, entonces K = 4Kc
4 Kc
1
0 s 3 6s 2 11s 6 60 0
( s 1)( s 2)( s 3)
La FTLC es:
4 Kc
4 Kc
( s 1)( s 2)( s 3)
FTLC
3
2
4 Kc
s 6s 11s 6 4 Kc
1
( s 1)( s 2)( s 3)

Celso Montalvo

Pregunta 5

- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\Prob1rEx.docx - Pgina 4 de 7 -

13/10/2015
6. Dibujar el Diagrama de Bloques del

T( s)
0.12

R ( s ) 4s 1 6 s 1

Sistema de Control de Temperatura en el

plato 2. Los cambios en F producen
perturbaciones de proceso que se tratan
de eliminar ajustando el flujo R. (Asumir
que v y m son despreciables.) [2 pts]

T(s)
0.48

F ( s ) 2s 1 3s 1

Solucin
Por el principio de superposicin en los sistemas
lineales, el proceso es:
0.48
0.12
T( s )
F( s)
R( s)
2s 1 3s 1
4s 1 6s 1
Asumamos que la vlvula y medidor son procesos
rpidos con constantes de tiempo despreciables:
15 3
psig
500 0 mol / h
Km

Kv

200 100 C
15 3
psig
El Diagrama de bloques es:

Pregunta 6

F
0.48

2s 1 3s 1
R

0.12

4s 1 6s 1

TC(s)

TR(s)

Kv

TC(s)
0.48
2s 1 3s 1

Gc

Km

Gc

TR(s)

Kv

0.12 2s 1 3s 1

0.48 4 s 1 6 s 1

Km

Recordando que:

T( s )
7.

0.12 2s 1 3s 1
0.48
F ( s)
R( s)
0.48 4s 1 6s 1
2s 1 3s 1

Indique cul ser el overshoot de un proceso controlado cuya raiz dominante es [-0.51.5j] [2 pts]

Solucin
Se obtiene el factor de amortiguacin con:

1.5
cos arctg
0.3162
0.5

8.

luego

Ov e

1 2

0.7165 71.65%

Si se va a controlar el flujo q en el proceso del problema 2, dibuje el Diagrama de

Instrumentacin y Control para un Sistema de Control por Retroalimentacin. [2 pts]

Solucin

Celso Montalvo

- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\Prob1rEx.docx - Pgina 5 de 7 -

13/10/2015

FT

FC

FC

9. Un proceso tiene la funcin de transferencia mostrada,

incluyendo vlvula, proceso y transmisor. Si se le controla
con un controlador proporcional determine los lmites de
estabilidad de su Kc. [2 pts]

FT

G ( s)

4 1 5s

25s 1 4s 1 2s 1
Pregunta 9

Solucin
Usando el mtodo de Routh:
Kc 4 1 5s
1
0
25s 1 4s 1 2s 1
200s 3 158s 2 31 20 Kc s 1 4 Kc 0
Operando la matriz se obtiene Kc < 1.18.

10. La figura muestra la respuesta transitoria del mismo proceso con un controlador PID al

cual se le dio diferentes valores a sus parmetros Kc, I y D. Identifique cada curva
asigndoles posibles tipos de ajuste en tales parmetros. [2 pts]
Solucin
Las curvas G1 y G2 tienen offset, no tienen accin
integral. Por la accin oscilatoria y mayor offset se
puede suponer que G1 es slo proporcional y G2 e
Proporcional derivativo.
Las curvas G3 y G4 tienen accin integral que
elimina completamente el offset. Por la mayor
rapidez de la respuesta se puede suponer que G4
incluye P+I+D, mientras G3 slo incluye P+I.
11. Describa

lo que se entiende por

Constantes de Tiempo Dominantes
Polos Dominantes. Muestre un ejemplo.

Pregunta 10
[2 pts]
Solucin
Una constante de tiempo dominante es la de mayor valor entre varias existentes en un proceso y se refiere
a aquella cuya accin y variacin influye en la respuesta transitoria ms que las otras, cuya variacin
posiblemente no afecten o afecten muy poco la respuesta transitoria. Los polos dominantes son las races
ms influyentes del proceso, normalmente los de menor valor, corresponden al valor inverso de las
constantes de tiempo dominante.

12. Explique las ventajas y desventajas de los siguientes controladores: a) Controlador PI,
b) Controlador PD, c) Controlador P, d) Controlador PID. [2 pts]
Solucin
Celso Montalvo

- C:\Users\Celso\Documents\Files\FIQT\PI426\Prob1rEx.docx - Pgina 6 de 7 -

13/10/2015
El controlador PI elimina completamente el error producido por una perturbacin, sin embargo puede
demorar ms de lo esperado y producir oscilaciones no deseadas. El controlador PD acelera la
eliminacin del error pero produce un error residual (offset). El controlador P reacciona directamente
proporcional al error, pero produce offset. El control PID combina la velocidad de respuesta mayor del
control D, la accin proporcional del control P y la eliminacin total del error del control I, generalmente
produce respuestas oscilatorias.
Profesor Ing. Celso Montalvo.

Celso Montalvo

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