AGENDA

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Presentacin del contenido programtico de la asignatura

Metodologa, normas y reglas del curso

Evaluacin y registro de notas
Introduccin a la Ingeniera de Control (IdC)

En la actualidad los sistemas de control han asumido un papel importante en

el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa, con la
implicacin que conlleva el desarrollo y la aplicacin de los mismos en el
campo de la Ingeniera Elctrica. Por tal motivo, imparte esta asignatura en
donde se ofrece al estudiante las herramientas y los conocimientos
bsicos necesarios para formular, gestionar y evaluar proyectos de
ingeniera de control.

 Alcanzar la comprensin y el dominio de los mtodos y tcnicas actuales

para modelar, analizar, planificar y desarrollar controladores, bajo criterios
de estabilidad y comportamiento, en sistemas lineales.
Incentivar el uso de diferentes herramientas de software, como mecanismo
de simulacin de los diferentes sistemas dinmicos y sus controladores.
Servir como materia de apoyo, para el fortalecimiento de conceptos y
aplicaciones en las dems reas relacionadas.
Complementar el desarrollo integral del estudiante mediante el desarrollo
de proyectos interdisciplinarios aplicados en la ingeniera.
Fomentar el uso de diferentes herramientas de software y hardware, para el
desarrollo de sistemas de control.

NUCLEO 1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. (9 hs)

SUBNUCLEOS
Introduccin.
Historia de la ingeniera de control.
Terminologa y conceptos principales.
Concepto de precisin, exactitud, rapidez, estabilidad y robustez
Sistemas Variantes en el Tiempo vs sistemas invariantes en el tiempo.
Sistemas en tiempo continuo vs sistemas en tiempo discreto
Muestreo y retencin en sistemas de control.
Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
Ejemplo de Sistemas de Control.

NUCLEO 2. TCNICAS DE RESPUESTA, ESTABILIDAD Y DISEO DE CONTROLADORES

EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. (15 hs)
SUBNUCLEOS
Comportamiento en el dominio del tiempo de sistemas de primer y segundo orden.
Error de estado estacionario.
Sistemas Tipo 0, tipo 1 y tipo n. sistemas de orden n.
Respuesta forzada. Tiempo pico mximo, sobre pico mximo, tiempo de retardo tiempo de
levantamiento, tiempo de asentamiento.
Anlisis, modelo, simulacin y diseo de Controladores todo o nada, P, PI, PD, PID.
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de controladores PID.
Sensores y acondicionamiento de sistemas.
Diseo de controladores utilizando el lugar geomtrico de las races.
Controladores por cancelacin de polos.
Casos de estudio.

NUCLEO 3. TCNICAS DE RESPUESTA, ESTABILIDAD Y DISEO DE CONTROLADORES

EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. (15 hs)
SUBNUCLEOS
Comportamiento en el dominio de la frecuencia de sistemas de primero y segundo orden.
Estabilidad (criterio de Nyquist, diagrama de Bode, transformada Bilineal)
Margen de fase y Margen de Ganancia
Controladores de adelanto y atraso en el dominio de la frecuencia.
Casos de estudio.

NUCLEO 4. VARIABLES DE ESTADO (SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO Y EN TIEMPO

DISCRETO). (9 hs)
SUBNUCLEOS
Controlabilidad
Observabilidad
Transformaciones tiles en el anlisis y diseo de espacios de estados.
Controladores mediante realimentacin de estados.
Controladores mediante realimentacin de estados con accin integral.

Primer corte (35%)

Actividad

ejercicios, quiz,
trabajos
autnomo,
investigacin,
tareas
Talleres y
practicas de
laboratorios
parcial

Segundo corte (35%)

Porcentaje
(100%)

5%

10%
20%

Actividad

ejercicios, quiz,
trabajos
autnomo,
investigacin,
tareas
Talleres y
practicas de
laboratorios
parcial

Porcentaje
(100%)

5%

10%
20%

Tercer corte (30%)

Actividad

ejercicios, quiz,
trabajos
autnomo,
investigacin,
tareas
Talleres y
practicas de
laboratorios
examen

Porcentaje
(100%)

5%

10%
15%

El uso de la ciencia y la tecnologa

para resolver los problemas que
enfrenta la sociedad o para
proporcionar productos que deseos de
la sociedad

Es la accin o el efecto de poder

decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema. Tambin se puede
entender como la forma de manipular
ciertas variables para conseguir que
ellas u otras variables acten en la
forma deseada

Ingeniera

Ingeniera
de control
Control

La profesin en la que se aplica el conocimiento de las ciencias

matemticas y naturales adquiridas mediante el estudio, la experiencia y la
prctica con el juicio para desarrollar formas de utilizar, econmicamente, los
materiales y las fuerzas de la naturaleza para el beneficio de la humanidad.
Accreditation Board for Engineering and Technology ABET

Las ciencias naturales (Bsicas) se concentran en observar, analizar y explicar

los hechos, la ingeniera debe regular los hechos en direccin que se juzgue
til.
Ingenieros
resolver
problemas; el resultado
de su trabajo es el
desarrollo y la produccin
(o mejora) de un producto
o proceso

Los cientficos tratan de

entender cmo funciona
el
mundo
natural.
El resultado de su
trabajo es la expansin
del
conocimiento.
Producto final menudo
publicacin
de
un
trabajo de investigacin

Proceso:
Fases en un fenmeno natural, rea o actividad,
con cambios de estado segn condiciones dadas.
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos,
manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.

Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan con el propsito de
realizar una operacin especifica. Ejemplo:
Plantas elctricas, de Gas, Qumicas,
Hidroelctricas, energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura

Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los
definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el
tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

SISTEMA

Salida

Parmetros del
Sistema
Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no
existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

Objetivo
Realidad

CONTROL

Accin

Sistema de Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.

Mide el Nivel
Abre Vlvula
Tanque

Velocidad
Deseada

Conductor

Accin

Vehculo

Velocidad
Real

Acelerador

Salida de Fluido
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque

Medidor

Control de Velocidad en un Vehculo

Se considera a la ingeniera de control como la rama de la ingeniera que tiene

como propsito desarrollar mtodos generales para la regulacin de sistemas
o procesos de acuerdo a condiciones establecidas o requeridas.
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas, procesos y
dispositivos. Combina reas como elctrica, electrnica, mecnica, qumica,
ingeniera de procesos, teora matemtica entre otras.

Las primeras aplicaciones se remontan a los mecanismos reguladores con

flotador en Grecia.
Flotador con vlvula

Flotador con
apuntador

El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de

250 BC. Es considerado el primer sistema de
control automtico de la historia.

Hern de Alejandra (100 d. C.) public un libro

denominado Pneumtica en donde se describen
varios mecanismos de nivel de agua con
reguladores de flotador.

Medidor de tiempo

La Fuente mgica de Hern de

Alejandra

Europa poca Moderna

El primer control realimentado
Cornelis Drebbel Holands (1572-1634) construy cerca de 1618
una incubadora con una realimentacin explcita para regular la
temperatura. Trabajo hecho en Inglaterra.

Sin embargo el trabajo ms significativo de Drebbel fue el primer

submarino til en 1620, donde tambin utiliz sistemas
realimentados.

Europa poca Moderna

Denis Papin Francs (1647-1712) en 1681,
invent el primer regulador de presin para
calderas de vapor.

Regulador automtico
Mquina generadora de vapor

Revolucin Industrial (Origen de la ingeniera de Control)

Sin embargo el primer trabajo significativo en control
con realimentacin automtica
fue el regulador centrfugo de James Watt,
desarrollado en 1769 ( Fecha de Origen de la IdC)
Engranes

Aceite a
presin

Cierra
Abre

Combustible

Motor

Vlvula de control

Esquema de Regulador de velocidad moderno

Carga

Mientras que Rusia reclama como el primer

sistema de control, el regulador de nivel de
agua de flotador inventado por I. Polzunov
(1729-1766) en 1765.

Modelo a escala
del motor de
vapor de
Polzunov

hasta finales del siglo XIX el control automtico se caracteriz por ser
eminentemente intuitivo.

El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de control,

oblig a desarrollar la teora de control:

J.C. Maxwell (1831-1879), consider una teora matemtica relacionada con la teora de
control usando el modelo de una ecuacin diferencial 1868:
Sus Aportaciones:

Concepto de estabilidad
Modelos matemticos simples
Importancia de la accin integral
Linealizacin
Estabilidad como problema algebraico
Criterios de estabilidad para sistemas
de primero, segundo y tercer orden.

I.A. Vyshnegradskii formul (1876), una teora matemtica de los reguladores de manera
independiente a Maxwell, con posible influencia europea. Sus Aportaciones:
Concepto de estabilidad
Anlisis matemticos ms sofisticados
que Maxwell.
Diagramas de estabilidad.
Linealizacin
Distincin de configuraciones de polos.

Otras aportaciones relevantes:

Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
Conceptos de estabilidad

Primer (lineal)
Y Segundo mtodo de Lyapunov (encontrar estabilidad asinttica sin usar una solucin
explcita).

Henry Ford en 1913

Mecaniz el ensamblaje de automviles.
Bode en 1927
Analiz los primero amplificadores realimentados.

Minorsky en 1922
Sistemas de direccin en barcos con realimentacin. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
Servomecanismos, sistemas de posicin, seguimiento de trayectorias.
Andronov
Anlisis de dinmicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.

Sistemas telefnicos: Un impulso significativo en sistemas de control.

Nyquist en 1932
Mtodo simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio
de excitacin seniodal permanete.

Bode en la dcada de 1940

Mtodo de respuesta en frecuencia ms prctico que el de Nyquist.

Black en la dcada de 1940

Mtodo de respuesta en frecuencia, realimentacin de amplificadores.
Amplificadores electrnicos con retroalimentacin en Bell Telephone

Evans final dcada de 40 principio de 50

Mtodo del Lugar de las races
Los mtodos de respuesta en frecuencia y lugar de las races son la base
del control clsico. Durante esas fechas los cientfico rusos se centraron en la
formulacin del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.

Durante la segunda guerra mundial se intensific el desarrollo de

sistemas de control:
Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.
Fortificacin del control clsico en sistemas realimentados.
Grandes avances prcticos principalmente en servomecanismos,
autopilotos y control de armas.
Conocimiento ampliamente expandido despus de la guerra.

En la posguerra sigue el domino de los mtodos de respuesta en frecuencia y el lugar de

las races.

Avances en la post-guerra:

Rpida diseminacin del nueva teora de control.

Mayor apertura Teora Rusa y Occidental.
Establecimiento de centros de investigacin en control
Mayor inters no blico en los sistemas de control.
Incremento en cursos de control en universidades.
Debates pblico acerca del control y otras ciencias.

Otro pequeo impulso: La computadora

Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces
se ha desarrollado grandemente la teora moderna de control.

IBM 701

La teora moderna de control se basa en el anlisis y

sntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de estado y control
ptimo (70s).
Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimizacin y hacia la
digitalizacin total de los controladores.
En artculos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificacin del control
moderno, como las tcnicas de control lineal y no lineal, control ptimo, control robusto, control por
inteligencia artificial, control adaptable, control de estructura variable, control de eventos discretos,
entre otros.
El avance es vertiginoso tanto en teora como en la prctica del control.

Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente

para lograr cierto objetivo comn. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenmenos fsicos, biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
Proceso. Sistema tcnico o de cualquier otra rea que tenga cambios de estado de acuerdo
con condiciones dadas.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Valor de referencia. Seal que entrega al sistema de control el valor deseado de la variable
controlada o regulada.
Error. Seal que entrega al regulador la diferencia entre el valor real y el valor deseado de la
variable controlada.

Seal de regulacin. Es la seal que manda el regulador sobre el dispositivo que ejecuta la
accin de control.

Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de

algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin
interna, caso contrario la Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene
efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no
afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una
variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como
medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin
entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.

Flotador

DIAGRAMAS DE
PROCESO DE UN
SISTEMA DE
CONTROL

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo entrada
Variable referencia: Nivel de Agua Deseado
Variable de perturbacin: Flujo Filtracin
Medidor: Flotador

Tanque de
Agua

Actuador: Flotador
Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo salida
Variable Referencia: Nivel de Agua Deseado

Tanque
de Agua

Vlvula

Variable de perturbacin: Flujo Filtracin

Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)

V-1

Sistema de Control de NIVEL

 Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).
Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).

Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).

 Medicina y bioingeniera (Modela y regulacin de equipo medico y teraputico, control de

prtesis, )
Control de vehculos (Autopilotos de barcos y aviones, sistemas de navegacin,
regulacin de motores y maquinas, control de trafico).
Instrumentacin (medicin inteligente, interconexin entre funciones de regulacin manual
y automtica, comunicacin de operaciones).
Sistema armamentista (bsqueda y seguimiento de blanco, sistema de radar).
Ingeniera ambiental (ventilacin y aire acondicionado, modelos para procesos
ecolgicos, estaciones meteorolgicas, control de invernaderos).
Industria del proceso ( regulacin y control de procesos, regulacin de maquinas
industriales).
Ingeniera espacial (lanzamiento de satlites, control de naves espaciales, navegacin
autnoma).
Industria de la produccin ( sistemas flexibles de manufacturas, desarrollo de productos).
Industria de manufactura (automatizacin, regulacin y control de maquinas CAD/CAM).

Realidad

Modelo

Anlisis

Diseo de
Reguladores

Evaluacin

NO

SI

Funcionamiento
OK?

Desarrollo e
implementacin

LISTADO DE
ESPECIFICACIONES