UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MXICO

PROGRAMA DE ESTUDIOS DE LICENCIATURA

ASIGNATURA

CICLO

REA
CURRICULAR

ROBTICA I

HORAS CON
DOCENTE

CLAVE

45

532031

HORAS DE
FORMACIN
DE PRCTICA
PROFESIONAL

TOTAL DE
CRDITOS
HORAS DE
APRENDIZAJE
INDEPENDIENTE

5.6

HORAS
TOTALES

90

45

AP

COMPETENCIA
Adquirir, disear y aplicar los fundamentos de robtica y de la teora de control para resolver tareas con robots en el rea de la automatizacin y mecatrnica
bajo los criterios cientficos y tecnolgicos de las sociedades cientficas de robtica.

NMERO
I
II
III
IV
V
VI
VII
VIII

UNIDAD DE CONTENIDO
Robtica
Servomotores y sensores
Preliminares matemticos
Cinemtica de robots manipuladores
Dinmica de robots manipuladores
Control de posicin de robots manipuladores
Control de fuerza-posicin
Robtica Mvil

UNIDAD DE
CONTENIDO

I. Robtica

RESULTADO
DE
APRENDIZAJE

INDICADOR
DE
DESEMPEO

Analizar la historia
de la robtica, los
tipos de robots y la
tecnologa actual
que se implementa
para el desarrollo
de robots

Comparar la
tecnologa de hoy
en da que se
implementa en la
robtica

SABERES REQUERIDOS PARA EL LOGRO DE LOS

RESULTADOS DEL APRENDIZAJE
Conocimientos

Habilidades

Actitudes y
valores

III. Preliminares
matemticos

Identificar los
principales
servomotores y
sensores que
utilizan en el
desarrollo de robots

Conocer los
fundamentos
matemticos
necesarios para el
diseo y control de
robots
manipuladores

Desarrollar en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y
software

Solucionar los
ejercicios en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y
software

INSTRUMENTOS
DE
EVALUACIN

Historia de la robtica

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Tipos de robots

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Tipos de control para robots

manipuladores

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Utilizar

Emplear

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Tecnologa de robots

II. Servomotores
y sensores

ESTRATEGIAS
DE
APRENDIZAJE

Servomotores

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Encoders

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Utilizar

Emplear

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Vectores
Operaciones y norma
euclidiana

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Matrices

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Funciones definidas positivas

Utilizar

Emplear

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Funciones de energa y puntos

de equilibrio
Teora de Estabilidad de
Lyapunov
Norma L
IV. Cinemtica de
robots
manipuladores

Modelar
cinemticamente
robots
manipuladores
aplicando la

Practicar en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y

Morfologa del robot

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Transformaciones
homogneas

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de

convencin de
Denavit Hartenberg

software diseos
de robtica

Cinemtica directa e inversa

conocimiento
Utilizar

Emplear

Cinemtica diferencial
Modelado de robots
industriales comunes RRR,
RRP,RPP, PPP

V. Dinmica de
robots
manipuladores

VI. Control de
posicin de
robots
manipuladores

VII.Control de
fuerza-posicion

Modelar
dinmicamente
robots
manipuladores
utilizando las
ecuaciones de
movimiento de
Euler-Lagrange

Comprender y
aplicar el mtodo
de control de
posicin para su
implementacin en
robots o en la
programacin
industrial

Describir y aplicar
el esquema de
control que a travs
de un robot
interacta con su
entorno sensando
fuerza y posicin

Prcticas en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y
software diseos
de robots

Prcticas en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y
software para
programacin
industrial

Prcticas en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y
software para el
diseo de
interaccin
robtica

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Ecuaciones de Euler-Lagrange

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Modelo dinmico

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Modelo dinmico cartesiano

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Utilizar

Emplear

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Regulacin, control PD y PID

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Moldeo de energa

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Aplicaciones de control de
posicin

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Utilizar

Emplear

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Programacin Industrial
MELFA-BASIC

Sensores de fuerza-par

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Control hbrido de fuerzaposicin

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Utilizar

Emplear

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Exposicin

Portafolio

Control de impedancia

VIII. Robtica
Mvil

Adquirir el
modelado y el
control de robots
mviles de
configuraciones
comunes

Prcticas en el
laboratorio de
Manufactura con
equipo de
hardware y
software para
robots mviles

Robots mviles

Identificar

Organizacin

Lecturas

Lista de cotejo

Configuracin de robots
mviles

Planear

Clasificar

Discusin en clase

Rbrica

Construir

Investigar

Estudiar en grupo

Prueba de
conocimiento

Utilizar

Emplear

Dinmica de robots mviles

Actividades en
pequeos grupos

Guas de observacin

Control de robots mviles

Exposicin

Portafolio

Cinemtica de robots mviles

EVALUACIN DEL CURSO

Evaluacin:
La evaluacin del curso es de carcter integral, acumulativo, formativo, sumativo, participativo y de aplicacin continua a los estudiantes durante el
desarrollo del curso, por medio del cual se exploran y valoran los avances de las unidades de aprendizaje, a travs de la elaboracin de trabajos, ensayos,
investigaciones, prcticas, participaciones en clase y cualquiera otra forma de evaluacin que se estime conveniente.
Cabe sealar que la evaluacin del aprendizaje se adaptar a la metodologa y estrategias de enseanza aprendizaje que se utilicen.
Acreditacin:
El curso se acredita con tres evaluaciones parciales en las cuales se considerarn tanto las pruebas objetivas como los productos elaborados dentro del
proceso de enseanza aprendizaje.

RECURSOS DIDCTICOS
Can

BIBLIOGRAFA BSICA
Siciliano, Bruno. Handbook of Robotics. Edit.
Springer-Verlag. USA. 2008

Pizarrn
Computadora

Mark, Spong. Hutchinson and M. Vidyasagar,

Robot Modelling and Control. Edit. John Wiley
and Sons. Inc. USA. 2006.

Videos
Robots de Celda de Manufactura
Software de Simulacin COSIMIR
EDUCATIONAL
Softwae Matlab/Simulink

Reyes, Fernando. Robtica Control de

Manipuladores. Edit. Alfaomega. Mxico. 2011

BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA
Siciliano, Bruno. Theory of Robot Control,
Ed. Springer-Verlag, London,
1996.(clsico)
Lung, Tsai, Robot Analysis The Mechanics
of Serial and Parallel Manipulators, Ed.
John Wiley and Sons, Canada,
1999.(clsico)
Siciliano, Bruno. Robotics Modelling,
Planning and Control, Ed. Springer-Verlag,
London, 2009.