CONTROLE DE

PROCESSOS
Unidade 3
Controladores PID Estrutura
Prof.: Nasses Zoia Lima

Tpicos
Introduo
Estrutura e Algoritmo
Ao Proporcional

Ao Integral
Ao Derivativa
Exemplo 1

Exemplo 2
Aplicaes Tpicas

Introduo
O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

certamente o algoritmo de controle mais tradicional na

indstria.
11.000 malhas de controle cerca de 97% com PID [Astrom e

Hagglund, 1995]

Simplicidade de ajuste dos seus parmetros.

Algoritmo disponvel em quase todos os equipamentos de

controle na indstria.
Principais controladores na prtica:
Proporcional (P)

Proporcional e Integral (PI)

Proporcional e Derivativo (PD)
Proporcional, Integral e Derivativo (PID)

Introduo

A sada de um controlador PID a combinao de trs aes

distintas: CO = ao P + ao I + ao D

Estrutura e Algoritmos
Existem trs tipos mais comuns de implementao dos

algoritmos de PID:
Ideal: padro isa. Ganho proporcional afeta os outros termos.

Utilizado pela maior parte dos mtodos de sintonia. Tambm

chamado de paralelo clssico.
Paralelo: aes independentes entre si. Tambm chamado de
paralelo alternativo.
Srie: compatibilidade com controladores antigos (pneumticos e
eletrnicos analgicos). Aes proporcional e integral em srie
com ao derivativa. Tambm chamado de interativo.

Estrutura e Algoritmos

Estrutura e Algoritmos
Ideal:

Estrutura e Algoritmos
Paralelo alternativo:

Estrutura e Algoritmos
Srie:

Estrutura e Algoritmos
Converso entre algoritmos:

Ao Proporcional

Ao imediata, proporcional a amplitude do Erro e ao ganho Kc

Um controle apenas com ao proporcional (P) capaz de
reduzir o erro de controle (SP-PV), mas sem elimin-lo
completamente. ajustada por uma constante Kp (ganho
proporcional).

ao P Kp erro

Alguns controladores, porm, utilizam a constante PB (banda

proporcional) no lugar do Kp. A relao entre Kp e PB mostrada
abaixo. Ela pode ser interpretada como o erro que provoca uma
ao de controle mxima (100%)

1
1
PB
100% Kp
100%
Kp
PB

Erro

Ao P

A * Kp

Ao Proporcional
Kp = 3

Ao Proporcional

Ao Integral

uma ao atrasada, cuja sada a integral do Erro, multiplicado

pelo ganho integral (Ki) ou pelo fator (1/Ti).
Esta ao tem o papel de eliminar o erro em estado estacionrio,
como um ajuste fino que complementa a ao proporcional

1
ao I erro dt
Ti

A ao integral (I) ajustada pela constante Ti (tempo integral).

Esta pode ser interpretada como o tempo gasto pela ao integral
para repetir a ao proporcional. Alguns fabricantes de CLP
tambm utilizam o termo Ki (ganho integral) no lugar de Ti. A
relao entre eles dada por:

Ki

1
Ti

Ao P

Ao I

A
Ti

Ao Integral
Ti = 2

Ao Integral
Kp = 3, Ti = 2

Ao Integral

Ao Derivativa

uma ao antecipatria, que gera uma sada proporcional

tendncia (taxa de variao) do erro e ajustada pelo ganho
derivativo Kd. Seu clculo dado pela expresso:

ao deriv ativa Td

d erro
dt

A ao derivativa (D) ajustada pela constante Td (tempo

derivativo) ou Kd (constante derivativa) e pode ser interpretada
como o tempo em que a ao derivativa antecipa a ao
proporcional, quando esta estiver reagindo a um erro de variao
constante. Este comportamento confere um efeito antecipatrio
na ao do controlador
Ao P

Td
Ao D

Ao Derivativa
Td = 5

Ao Derivativa
Kp = 3, Td = 5

Ao Derivativa

Exemplo 1

Exemplo 2

Exemplo 2
Controlador P: Kp = 4

Exemplo 2
Controlador PI. Kp = 3, Ti = 5

Exemplo 2
Controlador PID. Kp = 3, Ti = 5, Td = 2

Aplicaes Tpicas