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Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil


Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 2: FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE


MOVIMIENTO, ANLISIS DE VIBRACIONES LIBRES Y
EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Agosto 2014

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Las expresiones matemticas que definen los desplazamientos dinmicos son llamadas de
ecuaciones de movimiento de la estructura, y la solucin de esas ecuaciones de
movimiento proporcionan los registros de desplazamiento de la estructura a lo largo del
tiempo (Time-histories), que son a la larga la tarea primordial de la dinmica de estructuras.

Formulacin de la ecuacin de movimiento por equilibrio


*Modificado de Clough y Penzien, 2003

Resorte representa la resistencia


elstica al desplazamiento

Amortiguador representa el
mecanismo de perdida de energa

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


Principio de dAlembert
La suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de
inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina
equilibrio dinmico.
F =0

Fuerzas de inercia ??
La segunda ley de Newton establece que la tasa de cambio del momentum (cantidad de
movimiento) de una partcula con masa m es igual a la fuerza actuante en ella.

Donde: p(t) es el vector de fuerza aplicada


m es la masa de la partcula
v(t) es el vector posicin de la partcula

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


Asumiendo que la masa no vara a lo largo del tiempo:
Fuerza de inercia: fuerza
que resiste la aceleracin
de la masa.
Es
proporcional y opuesta a la
aceleracin de un cuerpo.

Fuerzas actuantes: fD(t) fuerza de amortiguamiento


fS(t) fuerza elstica
fI(t) fuerza de inercia
p(t) fuerza aplicada

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


Aplicando el principio de dAlembert:
Ecuacin de movimiento para un SDUGL

Influencia de fuerzas gravitacionales en la ecuacin de movimiento


Considrese ahora el mismo sistema anteriormente analizado rotado 90, de modo tal que la
fuerza de gravedad actu en la direccin del desplazamiento.

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


El equilibrio de este sistema est dado por:
peso de la estructura

Se debe tener cuidado con el desplazamiento expresado en esta ecuacin, pues este es en
realidad la suma del desplazamiento esttico st causado por el peso W ms el
desplazamiento dinmico adicional v ( t ) .

De esta manera la fuerza elstica estar dada por:

Con lo que la ecuacin de movimiento es:

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


Notando que kst = W, se tendr entonces:

Diferenciando

es posible concluir que

de esta manera:

Influencia de excitaciones en la base

Uno de los casos mas comunes en al dinmica estructural es la excitacin de la base de un


edificio debido a la accin de un terremoto. Un modelo simplificado de este problema
puede ser observado a continuacin.

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Movimiento horizontal en el terreno causado por


terremoto

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

El modelo aqu ejemplificado es un SDUGL. La parte superior concentra toda la masa del
modelo, las columnas aportan la rigidez total del sistema y el amortiguador suministra una
resistencia al movimiento proporcional a la velocidad.

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


As, el equilibrio de las fuerzas del sistema puede expresarse como:

En donde la fuerza de inercia est dada por:

Donde
representa el desplazamiento total de la masa desde el eje de referencia fijo.
Si se sustituyen las fuerzas inerciales, de amortiguamiento y elsticas, se tendr:

Para que la ecuacin pueda resolverse, es necesario que todas las fuerzas sean expresadas en
trminos de una sola variable. De esta forma, sabiendo que el movimiento total de la masa
puede ser definido como la suma del movimiento del terreno y de la distorsin de la
columna, es decir:

FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO


Derivando las dos componentes de aceleracin del termino correspondiente a la fuerza
inercial se obtiene:

Debido a que la aceleracin del terreno representa la excitacin de la base de la estructura,


se hace mas conveniente utilizar la expresin:

Donde el termino
representa exactamente lo mismo que producira una carga externa
p(t). El signo negativo de la excitacin indica que la fuerza efectiva se opone al sentido de
la aceleracin del terreno. Una forma alternativa de esta ultima ecuacin puede ser obtenida
expresando la ecuacin de movimiento en trminos de
y sus derivadas. De esta forma
se tiene:

VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO


La deduccin de la ecuacin de movimiento de un SDUGL dio como resultado:

Donde v(t) representa la respuesta dinmica, esto es, la posicin del sistema en cualquier
instante de tiempo. Si a esta ecuacin le retirsemos el termino p(t), se tendra un sistema en
movimiento sin una fuerza aplicada.
Vibracin libre.

Sin amortiguamiento

Ecuacin diferencial lineal (sin potencias ni productos) de segundo orden (nmero mayor
de derivada). Esta ecuacin diferencial es de tipo homognea ya que est igualada a 0.

VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO


La solucin a este tipo de ecuacin est definida en la literatura clsica de ecuaciones
diferenciales como:
v(t ) = C1 cos t + C2 sent

De esta manera la funcin de desplazamiento estar dada por la expresin:

( k m) v (t ) = 0
2

La igualdad anterior slo se puede lograr si el primer termino es nulo, dado que el segundo
corresponde a la historia de desplazamientos, y si no fuera nulo, entonces no habra
movimiento, por lo que no seria un caso de estudio de la dinmica estructural. De esta
forma:

( k m) = 0
2

VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO


Donde es igual k y se le denomina frecuencia circular (o natural). El periodo (T) que es
m

el tiempo necesario que requiere la estructura para realizar un ciclo completo, se define
como T =

en cuanto la frecuencia f, que es la cantidad de ciclos que realiza una

f =
estructura por unidad de tiempo, se detalla como el valor inverso del periodo
2
Enfoque alternativo
Partiendo de la ecuacin de un sistema sometido a vibraciones libres sin amortiguamiento

Se puede trabajar la expresin de la siguiente manera:


v&&(t ) =

k
v(t )
m

VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO


Esto indica que la segunda derivada de la funcin de respuesta del sistema analizado debe
ser igual al valor negativo de la misma funcin de respuesta multiplicada por un valor
constante (k/m).
Que funcin matemtica cumple esta condicin????

Funcin armnica

VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO

v(t ) = Asen ( t + )

Amplitud

Angulo de fase (valor


inicial de la fase)

Sustituyendo la funcin armnica en la ecuacin de movimiento del sistema sometido a


vibraciones libres sin amortiguamiento, se tendr:
kA m 2 A = 0

De esta manera se puede concluir que:


kA = m A
2

k
m

Frecuencia circular
del sistema analizado

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


Ejercicio
El sistema dinmico mostrado en la figura est compuesto por un arreglo de varios resortes
que vibran libremente sin amortiguamiento. Se pide:
Calcular la rigidez equivalente del sistema de forma que pueda modelarse como un
SDUGL. La rigidez axial nominal k es igual a 8ton/cm.
Evaluar el periodo de vibracin natural si el sistema soporta una masa de 0,05ts2/cm.
Evaluar el mximo desplazamiento vertical que puede alcanzar la masa, considerando que
la velocidad y la aceleracin inicial son 30cm/s y 450cm/s2, respectivamente.
Calcular el tiempo en que ocurre el valor mximo de desplazamiento.

*Modificado de Botero, 2011

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


Solucin
1) Calculo de la rigidez equivalente del sistema
Para obtener la rigidez equivalente del sistema es necesario computar la rigidez de cada uno
de los resortes y sumar la contribucin de los mismos al sistema general de acuerdo a la
configuracin en que se encuentra dispuesto (en serie o en paralelo).
Configuracin en serie
k1
k2

n
1
1
=
k i =1 ki

Configuracin en paralelo

k1

k2

k = ki
i =1

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

1 1
1
2
1
=
+
=

k 3k 3k 3k
12

k = k + 2k = 3k 24

1 1
1
2
1
+

=
=
k 24 3k 24 12

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

k = 12 + 12 = 24 ton/cm

2) Periodo de vibracin natural


La obtencin del periodo natural del sistema estructural se realiza utilizando la rigidez
equivalente del arreglo y la masa del mismo (se considera que los resortes no tienen masa o
esta es despreciable). As, se tiene:

k
m

24 ton/cm
0, 05 ton*s 2 / cm

Frecuencia circular
del sistema analizado
= 21,90 1/s

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


T=

Periodo natural de la
estructura

Frecuencia cclica

f =

T=

2
= 0, 287 s
21,9

1
1
= 3, 48 hz
=
T 0, 287

3) Mximo desplazamiento vertical


El desplazamiento vertical mximo se determina por medio de funcin de respuesta
determinada anteriormente. Esta funcin est dada por:
v(t ) = C1 cos t + C2 sent

Para determinar los valores de las constantes apropiadas para el problema particular que se
est resolviendo, ser necesario utilizar las condiciones iniciales propuestas en el ejercicio,
esto es, velocidad y aceleracin inicial de 30cm/s y 450cm/s2, respectivamente. De esta
forma, derivando se obtiene:

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


v&(t ) = C1 sent + C2 cos t

v&&(t ) = C1 2 cos t C2 2 sent

30 = 21,90C2

450 = 21,902 C1

C2 = 1,37

C1 = 0,94

v(t ) = 0,94 cos t + 1,37 sent

v&(t ) = 0,94 sent + 1,37 cos t

20,59 sen 21,9t + 30 cos 21,9t = 0

20,592 sen 2 21,9t = 302 cos 2 21,9t

recordando que sen 2 + cos 2 = 1

423,95sen 2 21,9t = 900 (1 sen 2 21,9t )

sen 2 21,9t 0, 68 = 0

Ecuacin
cuadrtica

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


4*0, 68*1
2

sen21,9t = 0,825

0,825

21,9t = 0,9693

t = 4, 46 x102

De los dos valores obtenidos solo el valor negativo (-0,0446) cumple la condicin de ser un
mximo. A pesar de eso, este resultado no tiene un significado fsico real (es imposible tener
un tiempo negativo !!!!!), por lo que se hace necesario encontrar otro valor de tiempo que
permita satisfacer esa necesidad.

Recordar: La funcin seno repite valor en , de esta manera:

21,9t = 0,9693

t = 0,1s

Tiempo en que ocurre


el desplazamiento
vertical mximo del
sistema

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


Evaluando la funcin de respuesta en el tiempo encontrado, se tendr el desplazamiento
vertical mximo de la estructura analizada.
v(0,1) = 0,94 cos t + 1,37 sent

v(0,1) = 1, 66cm

Desplazamiento vertical del sistema en funcin del tiempo

Desplazamiento vertical del sistema (cm)

2
1,5
1
0,5
0
0

-0,5
-1
-1,5
-2
Tiempo (s)

EJEMPLO DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


Otra forma de hacerlo

v(t ) = 0,94 cos t + 1,37 sent

0, 94
= 0,601
1,37

A = 0,942 + 1,37 2 = 1, 66

= tan 1

v (t ) = 1,66sen ( 21,9t 0,601)

1, 66 = 1, 66sen ( 21, 9t 0, 601)

1,57 = ( 21,9t 0,601)

t = 0,1s