PROCEDIMIENTO:

Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Funcin de transferencia de la planta

Desarrollo el producto del denominador

( s +1 )( s+3 )( s+3 )=(s ( s+2 ) +1 ( s +2 ) )( s+ 3)

( s2 +2 s + s+2)(s +3)
s (s2 +3 s +2)+3 (s 2 +3 s+ 2)
s 3 +3 s 2+ 2 s+3 s2 +9 s+6
3

s +6 s +11 s +6
1) Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln
unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o Scilab.

2) De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la

siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu?
R) El mtodo ms adecuado es el de lazo cerrado que nos proporciona el controlador PID,
puesto que estabiliza de manera eficiente la salida deseada con relacin a los dems
controles (P y PI).
La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:
Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta

FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
DE LA PLANTA

PANTALLAZO:
ARCHIVO DE SIMULINK O SCILAB
EMPLEADO

PANTALLAZO:
RESPUESTA EN LAZO ABIERTO DE LA PLANTA
ANTE ENTRADA PASO O ESCALN UNITARIO

Grafica 3

3) Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un controlador P,PI y un PID utilizando
el mtodo adecuado

USANDO PRIMER METODO

Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln
unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la siguiente figura

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basndose en las
caractersticas de respuesta transitoria de una planta dada.
Hay dos mtodos denominados reglas de sintona de Ziegler-Nichols: el primero y el
segundo mtodo. A continuacin se hace una breve presentacin de estos dos mtodos.
Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln
unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la siguiente Figura

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la

curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la
Figura. Este mtodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma
de S.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L
y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones
de esta tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t)=K, tal como se muestra
en la figura

Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un
controlador PI utilizando el mtodo adecuado.
R/

Al trazar una recta tangente a la grfica en su punto de inflexin, se obtienen los

valores de L y T.

L = 1,3
T = 3,85 1,3 = 2,55
Los parmetros usando el primer mtodo es calculan de acuerdo a la siguiente
tabla

Controlador p
G ( s )=k p (1+

1
+T s)
Tis d

T 2,55
k p= =
=1,96
l 1,3
G ( s )=1,96(1+

1
+(0) s)
( ) s

G ( s )=1,96(1+0+(0) s)
G ( s )=1,96(1)

G ( s )=1,96
CONTROLADOR P
GANANCIA 1,96

CONTROL
ADOR PI

G ( s )=k p (1+

1
+T s)
Tis d

T
2,55
k p =0,9 =0,9
=1,765
L
1,3
Ti=

L
=4,33
0,3

G ( s )=k p (1+

1
+T s)
Tis d

G ( s )=0,4589(1+

1
+(0) s)
4,33 s

G ( s )=(0,4589+

0,4589
+0)
4,33 s

G ( s )=(0,4589+

0,106
)
s

G ( s )=(

0,4589 s +0,106
)
s

CONTROLADOR PID

G ( s )=k p (1+

1
+T s)
Tis d

L
1,3
k p =1,2 =1,2
=0,6118
T
2,55
T i =2 L=2 ( 1,2 )=2,4
T d=0,5 L=0,5 (1,3 )=0,65
G ( s )=k p (1+

1
+T s)
Tis d

G ( s )=0,6118 (1+

G ( s )=(0,6118+

G ( s )=(0,61+

G ( s )=(

1
+(0.65)s)
2,4 s

0,6118
+0,4 s)
2,4 s

0,106
)
s

0,4589 s +0,106
)
s