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TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS,

8 DE JUNIO 2015

Tarea #4 IPD-416

Control vectorial de una maquina


de induccion

Ricardo Hernandez
Vidal 201121035-2

I NTRODUCCI ON

o asincronicas

Las maquinas de induccion


son
aquellas que convierten energa electrica en
de
energa mecanica mediante la conexion
sus bobinas trifasicas de estator a una fuente
de voltaje. Debido a que el torque (energaia

mecanica) se produce debido a la interaccion


de las variables electricas entre el estator y
el rotor, y ademas estas ecuaciones funcionan
mutua
de acuerdo al principio de induccion
de Faraday, es que su modelado matematico
requiere de ecuaciones no lineales y de alto
orden para sistemas dinamicos complejos.
En el presente documento se propone el
control vectorial usando las coordenadas dq a
partir de las variables en proporcionadas
por el modelo dinamico de la tarea anterior. A
partir de las ecuaciones dinamicas se encuentran funciones de transferencias a las cuales se

le disenan
PI para el control contnuo. Posteriormente se analizan las respuestas ante referencias de velocidad e impacto de carga.
Adicionalmente se crea un modelo de un
vecinversor PWM a partir de una modulacion
torial de los MOSFET, usando como referencias los voltajes que son resultado del control

disenado,
pero esta vez discretizando las corrientes de estator.

2
2.1

D ESARROLLO

Dinamica
de la maquina
de induccion

Las ecuaciones que modelan la maquina de


en coordenadas (cuyas coordeinduccion
nadas son fijas para un observador situado en
el estator y son rotatorias, con velocidad m ,
para el observador ubicado en el rotor) son las
siguientes:
~

s
t
~

r
~
0 = Rr~ir +
jr
r
t
~ = Ls~i + Lm~i

s
s
r

~
~
~
r = Lm is + Lr i
r
~vs = Rs~i
s +

(2)
(3)
(4)

Adempas teniendo en cuenta la equivalencia de coordenadas dq a es:


jr
~i
= ~idq
r
r e
~ =
~ dq ejr

r
r

(5)
(6)

Donde r es el a ngulo del sistema dq re~ y


specto de , en otras palabras r =<
r
se puede calcular mediante:
e = tan1 (

(1)

r
)
r

(7)

Es importante mencionar que las coordenadas son estaticas para un observador situado en el estator, y rotatorias para un observador situado en el rotor (giran con velocidad


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r ). Estas coordenadas son especialmente ocupadas para modelar el motor. Las coordenadas
dq en cambio son utilizadas para el control
vectorial, debido a que modelan la maquina
como una maquina DC. Para esto
de induccion
se toman las variables en y se multiplican
por ejr . De esta forma en las coordenadas
con el flujo de rotor,
dq quedan en orientacion
q
~
siendo r = 0. Debido a que en la practica
no se tiene acceso al flujo del rotor, se debe
de e ste para pasar de
hacer una estimacion
una coordenada a otra, y as poder modelar y
controlar las variables.
se muestran los diagramas
A continuacion
con los cuales se puede pasar de a dq y viceversa.

Evaluando la ecuacion
(9)
definiendo la constante r = LLmr :
r

en

~ xy

r
~ xy = Lm~ixy
+
s
r
t

(8)

(10)

Usando la transformada de Laplace:


~ xy =

Lm ~xy
i
r s + 1 r

(11)

El diagrama para estimar el flujo de rotor es


el siguiente

Fig. 3. Estimador de flujo de rotor.


de coordenadas a dq .
Fig. 1. Diagrama de transformacion

Dicho estimador se implementa con el motor conectado directamente a la red 220V/50Hz


sin torque (pero con inercia 20.38), como sique:

de coordenadas dq a .
Fig. 2. Diagrama de transformacion

2.2

del flujo de rotor


Estimacion

del flujo se utilizan las siguPara la estimacion


ientes ecuaciones de rotor:
~rxy

(8)

Lm~xy
i
Lr r

(9)

0 = Rr~ixy
r +
~ixy
r =

~rxy

Lr

Fig. 4. Motor conectado directamente a la red 220/50 e imple del estimador.


mentacion

Adicionalmente en plecs se simula el motor


con los mismos parametros (inerde induccion,
cia 2 0.38):


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Scope2
V_3ph
Squirrel-Cage IM

Torque
Sensor

Inertia

Torque2

Speed
Sensor

Step
Scope
Rotational
Frame

Rotational
Frame1

En las figuras 6 y 7 se puede apreciar que


los flujos coinciden en todo momento. Por lo
que se puede decir que el estimador esta bien

disenado.
Ahora se muestra la magnitud y el a ngulo
del flujo de rotor en Simulink, pero esta vez
usando impacto (en 1.5[s]) de carga nominal
(que como se observo en la tarea anterior es de
Tnom = 180[N m]):

Scope1
K
Gain

Scope3

en PLECS.
Fig. 5. Simulacion

Para comparar, se grafican los flujos de rotor


en en PLECS y en Simulink con los diagramas mostrados.

Fig. 8. Magnitud (arriba, en [Vm]) y angulo


(abajo, en [rad]) del
flujo de rotor estimado.

en PLECS.
Fig. 6. Flujo de rotor en alpha. En rojo, simulacion
En Azul, en Simulink.

La magnitud del flujo de rotor en estado


estacionario con carga nominal es de 0.8673
[Vm]. Esta magnitud corresponde en verdad
~ d , pues
~ q = 0, por lo que
a la variable
r
r
~r |nom =
~d
|
=
0.8673[V
m]. Usaremos este
rnom
que
valor para el control vectorial en la seccion
sigue.
2.3

Control vectorial
de controladores PI
2.3.1 Diseno
La velocidad del rotor y las corrientes de estator
se controlan mediante PIs, los cuales deben

metodo. En la tarea se
ser disenados
por algun
exigen anchos de banda, ademas para un buen
control nos interesa el amortiguamiento. Es por
esto que se usara la herramienta SISOtool de
MATLAB, para as asignar polos y ceros (Root
Locus).

en PLECS. En
Fig. 7. Flujo de rotor en beta. En rojo, simulacion
Azul, en Simulink.

PI corriente
Reescribiendo las ecuaciones (1),(3) y (4)
pero ahora en coordenadas dq se tiene:


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~ dq

s
~ dq (12)
+ je
s
t
dq
dq
(13)
= Ls~is + Lm~ir
dq
dq
= Lm~is + Lr~ir
(14)

~vsdq = Rs~idq
s +
~ dq

s
~
dq
r

A partir de estas ecuaciones es posible


de las
escribir el voltaje ~vsdq en funcion
~ dq y ~idq .
variables de estado
r
s
es la siguente:
Dicha ecuacion
de controlador PI para corriente en herramienta
Fig. 9. Diseno

grafica
SISOtool

~vsdq = (Rs +
...

Lm ~ dq

Lr r r

L2m
Rr )~idq
s
L2r

~dq

is
+ Ls t
...

j LLmr (e sl ) + je Ls~idq
s

Definiendo convenientemente
las variL2m
ables R = Rs + L2 Rr y = RLs y
r

al dominio
llevando la ultima
ecuacion
de Laplace, ademas de separar en d y q
las variables se tiene:

1
~iqs
~ids
R
=
=
~vsd
~vsq
s + 1

(15)
Fig. 10. Bode del lazo cerrado del controlador PI de corriente,
usando la planta calculada.

Evaluando los parametros de la


maquina que se quiere controlar, se
tiene la siguiente planta:

Gi (s) =

2.646
0.01022s + 1

(16)

En la figura 9 se puede apreciar que el


coeficiente de amortiguamiento es igual
a 0.701, mientras que en la figura 10 se
corrobora el ancho de banda de 200[Hz],
pues tiene una cada de 3[dB] en esa
frecuencia. El controlador del lazo de
corriente queda como sigue:
Ci (s) =

el controlador PI
Se procede a disenar
para el cual se fuerza un coeficiente de
amortiguamiento = 0.701 ademas de
un ancho de banda de 200 [Hz].

3.4326(s + 555.6)
s

(17)


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PI velocidad
Este controlador de velocidad es el lazo
externo del control, y dado que el lazo
interno tendra un ancho de banda 20 veces mayor, dicha ganancia se considera
se debe considunitaria. Por lo que solo
mecanica siguiente:
erar la ecuacion

En la figura 11 se puede apreciar que el


coeficiente de amortiguamiento es igual
a 0.701, mientras que en la figura 12 se
corrobora el ancho de banda de 10[Hz],
pues tiene una cada de 3[dB] en esa
frecuencia. El controlador del lazo de
velocidad queda como sigue:

m
1
1
=
=
Te
Js
0.76s

32.862(s + 22.22)
(19)
s
En el enunciado de la tarea se pide limitar la corriente iqs = 150%Isnom . Para
esto se realizara el antienrrollamiento
del lazo de velocidad como lo indica la
siguiente figura:

(18)

Donde J se considera con carga, es decir,


el doble de la inercia del motor en vaco.
De la misma forma que el controlador de
el PI para el control
corriente, se disena
de velocidad.

C (s) =

Fig. 13. Antienrrollamiento aplicado al lazo de velocidad.

de controlador PI para velocidad en herramienta


Fig. 11. Diseno

grafica
SISOtool

Fig. 12. Bode del lazo cerrado del controlador PI de velocidad,


usando la planta calculada.

La entrada del lazo de realimentacion


mostrado en la figura 13 es el error de
velocidad mecanica m . La salida corre que ingresa a la
sponde a la actuacion
planta. El saturador nos permitira limitar el torque electrico lo que implica que
se puede limitar la corriente en q. Esto

se explica por la siguiente ecuacion:


3 Lm ~ ~
3 Lm d q
Te = p
={r is } = p
r is = KT iqs
2 Lr
2 Lr
(20)
d
Se sabe que is es constante, por lo que se
puede limitar directamente la corriente
limitando el torque electrico. El torque
electrico nominal es de 180[Nm] por lo
que el saturador tendra como lmites 270 y 270 [Nm]. La ganancia y el controlador realimentado se calculan direc
tamente del controlador de la ecuacion
(19) como 1/C() y 1/C(s) 1/C().


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2.3.2 Implementacion
Para el control vectorial, se necesita transformar
las coordenadas del modelado del motor a
coordenadas dq para controlar como un motor
Para esto se utiDC el motor de induccion.
liza el estimdor de flujo implementado en la
2.1. Esto logra que las variables esten
seccion
orientadas con el flujo de rotor y facilita (mas
de controladores PI,
bien posibilita) el diseno
2.2. Se implementa el
conocidos en la seccion
control asumiento un comportamiento ideal del

inversor, esto es que los actuadores de tension


de los controladores de corriente y velocidad
sean los mismos que se le aplican al motor
Esto se muestra en la siguiente
de induccion.
figura.

2.3.3 Resultados
Cambio de marcha
se utiliza un escalon
de
Para esta sinulacion
velocidad que va desde 1500[rpm] a -1500[rpm]
en t = 1[s] como referencia en el control. La
se muestra en la figura
respuesta de este escalon
15.

Fig. 15. Respuesta de velocidad mecanica


ante cambio de
marcha.

Se observa que el sistema tiene un tiempo de


respuesta 0.9[s], un overshoot de 50[rpm] (peak
de 1550[rpm]) y un error estacionario igual a 0.
El torque electrico se muestra en la figura 16.

Fig. 14. Esquema del control de velocidad mecanica


implementado en su totalidad.

La constante KT se calcula como sigue:


3 Lm d
KT = p

2 Lr rnom

(21)

Fig. 16. Respuesta de torque electrico


ante cambio de marcha.

Evaluando los parametros y usando el valor


d
de rnom
= 0.8673[V m] se llega al valor KT =
Cabe recordar que el torque es propor2.4546. Ahora se tienen todos los parametros cional a la derivada de la velocidad. Por ende,
para simular.
cuando la velocidad crece en el transiente bajo
tipo de polinomio, el torque crece en la
algun
derivada de ese polinomio. De manera similar,
mientras la velocidad es constante, el torque es
0 y cuando el primero es una recta, el segundo
es constante. Durante un intervalo de tiempo
el torque es negativo constante, esto se debe a
que se debe frenar el motor para llevarlo de 1500[rpm] a 1500[rpm]. Ademas se verifica que


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no supera el valor maximo establecido por el (iss = 21.68[A]), mientras que la corriente de

estator en q sufre las consecuencias del escalon


saturador, que es 270[Nm].
de referencia al comienzo y luego del cambio de marcha. En el transiente la corriente se
mantiene constante en 110[A], luego el rotor
gira a 1500[rpm] y la corriente es 0. Luego en
el cambio de marcha la corriente es constante
nuevamente en -110[A] para que al alcanzar los
-1500[rpm] la corriente vuelva a ser 0.

Fig. 17. Respuesta de corrientes de estator a,b,c ante cambio


de marcha.
Fig. 19. Respuesta de flujo de rotor ante cambio de marcha.

La magnitud en el transiente no supera los


111.5[A], lo que se condice con el hecho de que
la corriente nominal es de 77[A], y el 150% de
impuesta
e sta es 115.5[A], que fue la condicion
por el saturador. Ademas para llevar al motor a
1500[rpm] se consumen altas corrientes, cuando
el motor trabaja a velocidad nominal disminuye
dicha corriente y durante el cambio de marcha
e sta corriente es de la misma magnitud que
desde el reposo a 1500[rpm].

Fig. 18. Respuesta de corriente de estator dq ante cambio de


marcha.

La corriente de estator en d es aproximadamente constante durante todo el tiempo

El flujo de rotor demora aproximadamente 1


[s] en estacionar su magnitud en 0.876 [Vm]. Al
momento de aplicar el cambio de marcha, existe
un pequeo (casi inapreciable) aumento del flujo
de rotor, para luego estacionarse nuevamente
en el mismo valor. En cuanto a su a ngulo, es
posible apreciar el momento en que va desde
en el segundo 2.4, el a ngulo intenta subir
lentamente pero se devuelve. Es aqu donde se
aprecia con total claridad que el flujo de rotor
se devuelve a .


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Impacto de carga
En este caso se mantiene una referencia de
velocidad constante de 1500[rpm] y se aplica un
torque nominal de 180[Nm] en 2[s].

Fig. 22. Respuesta de corrientes de estator a,b,c ante impacto


de carga nominal.

Fig. 20. Respuesta de velocidad mecanica


ante cambio de
marcha.

Se puede apreciar que el sistema de control


demora 0.9[s] en estabilizarse. Luego existe un
error de velocidad debido al impacto
pequeno
de torque nominal pero el controlador lo corrige rapidamente.

A diferencia del cambio de marcha, la corriente luego del impacto de carga se mantiene
en un valor alto. Esto es porque el motor debe
soportar la carga y para eso debe existir un
traspaso de potencia que se traduce en un aumento de corriente. La amplitud de corriente
con torque nominal es de 77[A] (igual que directamente conectado a la red) mientras que al
impactar la carga existe un overshoot de 95[A].

Fig. 21. Respuesta de torque electrico


ante impacto de carga
nominal.
Fig. 23. Respuesta de corriente de estator dq ante impacto de
carga nominal.

El torque electrico crece como la derivada de


la velocidad del rotor, hasta que la velocidad
es igual a la de referencia. En ese instante el
torque electrico disminuye a cero, pues hasta
el momento no hay torque de carga. En el segundo 2[s], se aplica el torque nominal llegando
a igualar el torque de carga.

La corriente en d tiene un valor fijo de


21.68[A] mientras que en dq, luego del impacto
de carga nominal, tiene un valor estacionario
de 77.42[A], de igual forma que la amplitud de
corrientes a,b,c.


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0.8673
psirnom

3.623z-3.242
z-1
PI corriente Id

1/Lm

wm*

dq-
K

1/KT

Antienrollamiento
-0.0001349
z-0.9956

Space
Vector
PWM

dq SRF

RRF

Is_abc(z)

<F lujo

dq

v dc

C(oo) Te max-min

V *

3.623z-3.242
z-1
PI corriente Iq

sw

rpm
rad

25

ZOH

Inversor

I
wm

Estimador Flujo

Fig. 24. Respuesta de flujo de rotor ante impacto de carga


nominal.

DC
.. V

3ph abc
SRF
Te1

wm

Te
rad
>rpm

gnd
rot

Motor
Induccion

La magnitud de flujo de rotor antes del


impacto de carga es de 0.8655, luego del impacto, se tiene un overshoot de 0.8753, para
estacionarse en 0.8656. Como se puede apreciar,
la magnitud vara casi imperceptiblemente. En
cuanto al a ngulo, e ste no cambia en absoluto,
esto se explica porque al impactar la carga el
rotor sigue girando al mismo lado, y casi con
la misma velocidad, por lo que el cambio no se
aprecia.

2.4

Modelado del inversor

Las secciones anteriores describen el control


vectorial en lazo de corriente y velocidad us las referencias de diando como alimentacion
cho control. Pero los dispositivos de control no
son capaces de entregar la potencia que exige
Es por esto que se
un motor de induccion.
vectorial de un
implementa una modulacion
inversor PWM. Adicionalmente, el muestreo de

corriente sera sincronico


con la nombrada mod vectorial, con frecuencia de muestreo
ulacion
de 5[kHz]. El diagrama se muestra en la figura
25.

TL

Speed
Sensor

TL1

gnd mec

del inversor PWM modulado vectorialFig. 25. Implementacion


mente.

En el esquema se observa que existe un


muestreo de corrientes de estator con el bloque
ZOH (zero-older hold, retenedor de orden
cero). Dicho muestreo se realiza a 5[kHz].
Ademas, el bloque Space Vector PWM calcula los disparos de los MOSFET del inversor a partir de los voltajes de referencia del
vectorial
control, realizando una modulacion
PWM. Se discretizan los controladores usando
un perodo de muestreo de 5[kHz] usando un
retenedor de orden cero. Se mantiene la misma
estructura, con antienrrollamiento y saturador
de torque en el lazo de velocidad. Los controladores discretos quedan de la siguiente forma:

Ci (z)
1
C (z)

1
C ()

3.433z 3.051
z1
0.0001349
=
z 0.9956
=

(22)
(23)

Observe que en el controlador de corriente


Ci (z), el polo se encuentra en z = 1. Esto
es porque el polo del controlador contnuo
se encuentra en 0 (1/s), y debido a que el
mapeo de s a z es z = esT , con T perodo de
muestreo, z = e0(1/5000) = 1. Lo anterior explica


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En estado estacionario alacanzan el mismo


tambien que para controladores contnuos y estables, sus polos se encuentran en el semiplano valor ambas corrientes. Pero en estado tranizquierdo, y el respectivo mapeo en z es dentro siente existen peaks elevados en el caso discreto, lo que puede ser debido a la mayor
del crculo unitario.
rapidez en el caso discreto.
2.4.1 Cambio de marcha
La referencia de velocidad sera un cambio de
marcha nominal desde 1424[rpm] a -1424[rpm],

sin torque de carga, solo


la inercia de la
maquina. En la siguiente figura se muestra en
punteado rojo la referencia, en punteado negro
el control contnuo, y en azul el control discreto.

Fig. 28. Respuesta de torque electrico


ante cambio de marcha
nominal.

Fig. 26. Respuesta de velocidad mecanica


ante cambio de
marcha nominal.

Nuevamente la respuesta es similar, salvo


en 3 segundos, justo en el instante en que se termina el cambio de marcha. El torque electrico
alcanza un valor muy elevado, no respetando el
saturador ni el coeficiente de amortiguamiento
calculado en el caso continuo.

Se aprecia que el control discreto es levemente mas rapido que el control contnuo. Pero
en general tienen una respuesta casi identica.

Fig. 29. Corrientes de estator abc discretizadas con ZOH.


Fig. 27. Respuesta de corrientes de estator ante cambio de
marcha nominal.

Se observa que las corrientes estan


muestreadas, teniendo como referencia una si-


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Se observa nuevamente que la respuesta


nusoidal de frecuencia 50[Hz] y de amplitud

discreta es mas rapida que la continua.


22[A], similar al caso contnuo. A continuacion
se muestra la FFT de la corriente en estado
estacionario.

Fig. 32. Respuesta de corrientes de estator ante impacto de


carga nominal.
Fig. 30. Transformada de Fourier de las corrientes de estator
abc.

Se observa que existe solo


amplitud en
50[Hz], lo que demuestra que el control discreto

funciona y las armonicas


de switcheo estan
ausentes. Este analisis es valido para antes y
luego del cambio de marcha.
2.4.2 Impacto de carga
En este caso se estudia el impacto de carga

nominal 180[Nm]. Este


se aplica en 2[s]. A
se muestra la respuesta de la vecontinuacion
locidad del rotor ante dicho impacto.

Las corrientes estacionarias coinciden, solo


que las corrientes discretas muestran mayor
en las coordenadas dq. Pero las cordistorsion
rientes en abc muestran el mismo comportamiento estacionario que el cambio de marcha:
la FFT de las corrientes tienen componenetes
espectrales en 50[Hz] solamente.

Fig. 33. Respuesta de torque electrico


ante impacto de carga
nominal.

Fig. 31. Respuesta de velocidad mecanica


ante impacto de
carga nominal.

Finalmente el torque electrico en este caso


es muy similar.


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12

3 C ONCLUSIONES
2.4.3 Regla de Tustin
La regla de Tustin sugiere reemplazar la vari- A pesar de que las ecuaciones diferenciales
able frecuencial s por:
que dominan el comportamiento de un motor
son considerablemente complejas,
de induccion
2 z1
s=
(24) principalmente por la ley de Faraday que inTs z + 1
duce FEMs a partir de corrientes, existen muy
Siempre que la planta contnua sea estable buenas alternativas para controlar la respuesta
(polos en el semiplano izquierdo, <{pi } < 0), lo del motor de induccion.

que implica que en el plano z los polos estaran


En particular, es posible mediante las ecuadentro del crculo unitario. Esto asegura estabil- ciones dinamicas ubicar polos y ceros para enidad con los controladores discretos. La gracia contrar el controlador adecuado, especialmente
bilineal se para las corrientes y velocidad mecanica. Se obes que al aplicar esta transformacion
pueden aplicar directamente los mismos crite- serva una muy buena dinamica con los controrios de estabilidad que en el caso contnuo.

ladores disenados,
como el tiempo de respuesta
En este caso, la planta es el motor de in- cercano a 1[s] o los peaks controlados por el sat Como se observa en las secciones an- urador. Ademas en el diseno
duccion.
es posible forzar
teiores, la planta es estable, por lo que se puede ciertos parametros, por ejemplo los anchos de
aplicar la regla de Tustin. Se emplea en Matlab banda del lazo cerrado, el amortiguamiento de
con el comando c2d(Controlador, Periodo de la respuesta a escalon,
etc. Se observa un muy
muestreo, tustin). Se reemplazan los contro- buen comportamiento de los controladores.
ladores anteriormente calculados y la respuesta
un inversor PWM
Posteriormente se disena
no cambia considerablemente. De hecho las con modulacion
vectorial, debido a que las

senales
son muy similares, no mejorando los senales

de control no entregan la potencia neceproblemas de peak.


saria para el motor. Ademas, para procesar
se sugiere disrapidamente esta modulacion,
cretizar el proceso, dado que en la vida real
se necesita utilizar un computador que realice dicho proceso. Se observa que el sistema
discreto se comporta de muy buena manera,

en especial por las armonicas


de la corriente,
que son puramente senoidales practicamente.

Se eliminan las armonicas


de switcheo en estado estacionario. Finalmente se puede aplicar
la regla de Tustin, pero no mejora en gran
medida la respuesta dinamica, que es la que se
quiere mejorar en el sistema discreto.
4

R EFERENCIAS
1

Joachim Holtz,The representation of


AC machine dynamics by complex signal flow Graphs, June 1995.
Seung-Ki Sul, Control of Electric Machine Drive Systems, August 2010.


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13

A NEXO

lim = l i m i t (Cw, x , i n f )
c l e a r Cw
se muestra el codigo

A continuacion
en Matlab
Cw = 7 3 0 . 2 7 ( 1 + 0 . 0 4 5 s ) /s
para las simulaciones.
T = 1/Cw 2 0 0 0 0 / 6 5 7 2 4 3 ;
%S i m u l i n k
%c l e a r a l l
%% G r a f i c o s , wmref /wm
p=2;
hold o f f
Jvacio =0.38;
p l o t ( wmref , r , Linewidth , 3 )
J c a r g a =2 J v a c i o ;
hold on
Lm= 0 . 0 4 ;
p l o t (wm, b , Linewidth , 3 )
Ls = 0 . 0 4 1 6 ;
g r i d on
Lr = 0 . 0 4 2 4 ;
t i t l e ( Respuesta de v e l o c i d a d
Rs = 0 . 2 ;
m e c n i c a a n t e impacto de c a r g a
Rr = 0 . 2 ;
nominal )
f =50;
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
we=2 pi f ;
y l a b e l ( wm [ rpm ] )
ws= 5 0 6 0 ;
legend ( wmref , wm )
sigma=1Lm 2 / ( Ls Lr ) ;
Rsr=Rs +( Ls ) Rr /( Lr ) ;
tausrprima=sigma (Lm) /Rsr ;
t a u r =( Lr ) /Rr ;
taum= J v a c i o ;
psi r nom = 0 . 8 6 7 3 ;
KT = ( 3 / 2 ) p psi r nom Lm/Lr ;
%%
%c o n t r o l v e c t o r i a l
clc
psi r nom = 0 . 8 6 7 3 ;
KT = ( 3 / 2 ) p psi r nom Lm/Lr ;
s= t f ( s ) ;
Rsigma = Rs + Rr (Lm 2 ) /( Lr 2 ) ;
tausigma = sigma Ls/Rsigma ;
%l a z o c o r r i e n t e
Gi = (1/ Rsigma ) /( tausigma s +1) ;
t f ( Gi ) ;
Ci = 1 9 0 7 ( 1 + 0 . 0 0 1 8 s ) /s ;
Hi = Ci Gi /(1+ Ci Gi ) ;
pid ( Ci ) ;
%l a z o v e l o c i d a d con c a r g a
Gw = 1/( J v a c i o s ) ;
t f (Gw) ;
syms x ;
Cw = 7 3 0 . 2 7 ( 1 + 0 . 0 4 5 x ) /x ;

%% c o r r i e n t e s
hold o f f
subplot ( 3 , 1 , 1 ) ; p l o t ( I s a
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s a [A] )
subplot ( 3 , 1 , 2 ) ; p l o t ( Isb
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s b [A] )
subplot ( 3 , 1 , 3 ) ; p l o t ( I s c
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s c [A] )
hold o f f

, b ,

fase a )

, b ,

fase b )

, b ,

fase c )

%% t o r q u e e l e c t r i c o
hold o f f
p l o t ( TL , r , Linewidth , 3 )
hold on
p l o t ( Te , b , Linewidth , 3 )
g r i d on
t i t l e ( Respuesta de v e l o c i d a d
m e c n i c a a n t e impacto de c a r g a


TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS,
8 DE JUNIO 2015

nominal )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( Torque e l c t r i c o )
legend ( TL , Te )
%% a n g u l o e l c t r i c o

del rotor

hold o f f
p l o t ( t h e t a e , b , Linewidth , 1 . 5 )
g r i d on
title ( Estimaci n ngulo
e l c t r i c o del rotor ante ante
impacto de c ar g a nominal )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( t h e t a e [Nm] )
%% C o r r i e n t e dq
subplot ( 2 , 1 , 1 ) ; p l o t ( Isd
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s d [A] )
subplot ( 2 , 1 , 2 ) ; p l o t ( Isq
Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Corriente estator
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( I s q [A] )

, b ,

d)

, b ,

q)

%% f l u j o r mag y ang
subplot ( 2 , 1 , 1 ) ; p l o t ( flujor mag , b
, Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Magnitud f l u j o de r o t o r )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( F l u j o r o t o r [Vm] )
subplot ( 2 , 1 , 2 ) ; p l o t ( f l u j o r a n , b
, Linewidth , 2 )
g r i d on
t i t l e ( Angulo f l u j o de r o t o r )
x l a b e l ( tiempo [ s ] )
y l a b e l ( n g u l o [ rad ] )

14