Control Digital

21 de octubre de 2011

DISEO DE CONTROLADORES CON MATLAB

Carlos Ivn Mesa, 44042035#1, Camilo Andrs Mondragn 45101341#2
#

Estudiantes (Ingeniera de Diseo & Automatizacin Electrnica, Universidad de La Salle)

Bogot D.C., Colombia
1
cmesa35@unisalle.edu.co
andrewxwx@hotmail.com

I. INTRODUCCIN
Los sistemas de control en lazo abierto estn compuestos
por una seal de entrada que acta sobre los elementos que
controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a la
salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de
sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre
la accin de control ya que en lazo abierto no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
Estos sistemas se representan mediante el siguiente
esquema:

Fig1 Sistema de control en lazo abierto

II. OBJETIVOS

Obtener las constantes del sistema y obtener la funcin

de transferencia por medio de Matlab
Modelar y simular el sistema y obtener la respuesta de
sistemas como los valores de entrada y comportamiento
en diferentes partes del sistema.
Implementar un sistema de control en lazo abierto.
III. DESARROLLO
Se tiene la siguiente funcin de transferencia:
0.1
--------------------s^3 + 1.5 s^2 + 0.5 s

luego se expresa esta funcin en trminos de zpk para

determinar que tipo de sistema es:
s=zpk('s')
Gs=(0.1)/(s*((s+1)*(s+0.5)))

0.1
--------------s (s+1) (s+0.5)
se observa que la planta es de tipo 1 ya que tiene un
integrador en su denominador.
a)

Seleccin del tiempo de muestreo:

[wn,z,p]=damp(Gs)%obtener la frecuencia
natural
Wmax=max(wn)
w=(10*Wmax)/(2*pi)%para pasar la
frecuencia natural en Hz
t=1/w
t =0.6283
Para la seleccin del tiempo de muestre se utilizo el
comando damp, por medio del cual se retorna el
paramentroWd que es la frecuencia natural del sistema
expresada en radianes por segundo.
Ahora se procede a discretizar la funcin de transferencia
con el tiempo de muestreo adecuado obteniendo la
siguente funcin:
Gz=c2d(Gs,t,'zoh')

0.0032882 (z+2.972) (z+0.2101)

-----------------------------(z-1) (z-0.7304) (z-0.5335)
Sampling time: 0.62832
b. anlisis del tipo del sistema:
Para analizar el tipo de sistema usamos la funcin zpk
que se encarga de convertirt la funcin de transferencia
en trminos de polos y ceros. De esta forma se pudo
verificar el tipo de sitema.
1

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c)anexo
d) diseo de compensador anexo.
A continuacin se muestra el cdigo en matlab por
medio del cual se se obtuvo el controlador PI por medio de
los criterios de diseo:
clc
clearall
symss

e) Por asignacin de polos con las restricciones dadas

se implement un compensador de la siguiente
manera:

La frmula del controlador PD para eliminacin de

polos es:

s=zpk('s')
Gs=(0.1)/(s*((s+1)*(s+0.5)))

( )

[wn,z,p]=damp(Gs)
Wmax=max(wn)
w=(10*Wmax)/(2*pi)
t=1/w
Gz=c2d(Gs,t,'zoh')

( )

fz=feedback(Gz,1)
fs=feedback(Gs,1)
step(fz)
[x]=solve('21=4/sig','0.15=exp((pi*sig)/wd)')
sig=double(x.sig)
wd=double(x.wd)
z1=exp(-sig*t)*(cos(wd*t)+j*sin(wd*t))
z2=exp(-sig*t)*(cos(wd*t)-j*sin(wd*t))
z=tf('z',t)
pd=(z-z1)*(z-z2)
% syms z a kc
%
% yy=1 + kc/(z-a)
%
% pc=1+yy*(Gz)
[k,a,Z3]=solve('Z3=0.1835-0.004528*k','0.0041*k*a=-0.6702*Z3','k=(0.212)/(0.004528*a)-(0.111)')

(
)(

)
)

Para este caso escogemos

Retroalimentado el sistema para hallar la ecuacin
caracterstica tenemos:
( )

)
(

Igualando los coeficientes con la ecuacin

caracterstica del polinomio de diseo tenemos:
;

Resolviendo por medio de solve de Matlab hallamos

las contantes Kc y B.

El polinomio caracterstico es entonces:

( )
Sabemos que uno de los polos est situado en 0.4, por
tanto como es un sistema de tercer orden debe por
tanto haber dos polos mas. Utilizando la divisin
sinttica para hallar los polos del sistema obtenemos:
(

)(

El controlador diseado por el mtodo de asignacin

de polos es:
( )

)
En la figura se muestra la respuesta de la planta con el
compensador:

)(

)
Figura
2

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Step Response

1.4

1.2

Amplitude

System: fz
Settling Time (sec): 21

System: fz
Time (sec): 8.8
Amplitude: 0.88

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

Time (sec)

Fig 2 Respuesta en Matlab

Conclusiones:

Observamos como los sistemas en Matlab

resultan ms eficientes ya que facilita el clculo matemtico
y es posible simular la salida simultneamente.

Se puede observar como el controlador PI

reubica los polos del sistema a un lugar ms estable, como
se observa en la grfica el sistema sin control posee un polo
en el lmite de estabilidad es decir z=1

Al aplicar el controlador estos polos se ubican

en (0,5 0,6j) y (0,5 + 0,6j) y mejoran la estabilidad del
sistema.

Adems cuando se aplica el controlador, y

teniendo en cuenta la funcin en lazo abierto la cual es
Gc(z) X G (z) X H(z),

Se puede ver que al hallar el error ante una

rampa ser 0 debido a que el orden es de tipo 2 lo cual
satisface las condiciones de diseo del error de velocidad
nulo.
REFERENCIAS:
[1]

Solucin de Problemas de Control en Ingeniera empleando Matlab.

[2]

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Dorf, Richard C, Editorial

Pearson 2005, 10 edicin.

[3]

INGENIERIA DE CONTROL MODERNO - KarsuhikoOgata, Editorial

Pearson Prentice hall, 4 edicin.